一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明实施例公开了一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置，其中的方法包括：在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；基于三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示车辆直线行驶的第一直线和第二直线；获取位于第一直线上的两个参考点，并获取位于第二直线的两个考点；根据迭代算法以及获取的四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。本发明实施例还公开了相应的修正指示车辆行驶的直线方向的装置。本发明实施例提供的技术方案有利于学习到正确的指示车辆行驶的直线方向，进而有利于提高后续的车辆行驶状态识别的准确率。
【专利说明】
一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置
技术领域
[0001]本发明涉及车辆监控领域，具体涉及一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置。【背景技术】
[0002]随着社会的发展，人们生活水平的提高，越来越多的人拥有汽车，而汽车数量的增多也导致交通事故增多，在交通事故处理过程中，发生事故时的行车状态则是一种非常重要的分析手段，可以用于分析驾驶行为是否违规，行驶状态包括急加速、急减速、急转弯等。 另一方面，随着车联网行业的发展，基于车辆0BD(车载诊断系统)接口的车载终端在车辆 UBI(Usage Based Insurance)方面的应用日益广泛，其主要的功能就是采集车况数据，分析驾驶行为，包括急加速、急减速、急转弯等。其中，现有的急转弯检测一般通过三轴加速度传感器来检测的。
[0003]在利用三轴加速度进行急转弯检测的技术中，学习出正确的用于指示车辆直线行驶的拟合直线非常重要，否则在后续的车辆行驶状态识别过程中，会发生误报车辆的行驶状态的现象，现有技术中，学习出的拟合直线与车辆真实的行驶的直线有一定的偏差，导致不能正确指示车辆行驶的直线方向，进而导致后续的车辆行驶状态识别准确率低。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提供了一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置，以期解决现有技术中，学习出的拟合直线与车辆真实的行驶的直线有一定的偏差，导致不能正确指示车辆行驶的直线方向，进而导致后续的车辆行驶状态识别准确率低的问题。
[0005]本发明实施例第一方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法，包括:
[0006]在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；
[0007]基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；
[0008]获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；
[0009]根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。[〇〇1〇]进一步可选的，所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线，包括:
[0011]将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；
[0012]获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；
[0013]基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0014]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0015]基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0016]获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0017]进一步可选的，所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点，包括:
[0018]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；[〇〇19]获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点4101，￥1)，8102，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点A2(X3，Y3)，B2(X4，Y4)，其中，所述A1(X1，Y1)为所述第一参考点，所述B1 (X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点 (X4，Y4)为所述第四参考点。
[0020]进一步可选的，所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、 所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，包括:
[0021]利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标；[〇〇22]利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标；
[0023]基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0024]进一步可选的，所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，所述方法还包括:
[0025]在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；
[0026]判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0027]在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0028]本发明实施例第二方面提供一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置，包括:
[0029]第一获取模块，用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；
[0030]生成模块，用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；
[0031]第二获取模块，用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；
[0032]迭代模块，用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0033]进一步可选的，所述生成模块，具体包括:[〇〇34]投影单元，用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；[〇〇35]获取单元，用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；
[0036]第一拟合单元，用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线， 其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0037]第一生成单元，用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；[〇〇38]第二生成单元，基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中， 所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；[〇〇39]第二生成单元，获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0040]进一步可选的，所述第二获取模块，具体用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点4101，￥1)，8102，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点4203，￥3)，8204，￥4)，其中，所述六1(乂1，￥1)为所述第一参考点，所述81(乂2，￥2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。
[0041]进一步可选的，所述迭代模块，具体用于利用迭代算法，基于预设权重系数以及点 A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值，得到第一迭代点的坐标;利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标;基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。[〇〇42] 进一步可选的，所述装置还包括:
[0043]判断模块，在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，用于在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速;判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0044]通知模块，用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，通知所述第一获取模块继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的操作。
[0045]可以看出，本发明实施例技术方案中，在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标;基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线;获取位于所述第一直线上的两个参考点，并获取位于所述第二直线的两个参考点；根据迭代算法以及获取的所述四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。其中，通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线方向的方法中，有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差，进而有利于提升后续的车辆行驶状态识别准确率。【附图说明】
[0046]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0047]图1是本发明第一实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法的流程示意图；[〇〇48]图2是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结构示意图；
[0049]图3是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置中的生成模块的结构示意图；
[0050]图4是本发明第三实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结构示意图。【具体实施方式】
[0051]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[〇〇52]本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
[0053]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。[〇〇54]请参阅图1，图1是本发明第一实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法的流程示意图，如图1所示，本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线方向的方法包括以下步骤:
[0055]S101、在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标。[〇〇56]S102、基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线。[〇〇57]其中，所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线的【具体实施方式】可以是:[〇〇58]将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；[〇〇59]获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；
[0060]基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0061]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；[〇〇62]基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0063]获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0064]S103、获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点。
[0065]其中，所述获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点的【具体实施方式】可以是:
[0066]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；[〇〇67]获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点4101，￥1)，8102，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点A2(X3，Y3)，B2(X4，Y4)，其中，所述A1(X1，Y1)为所述第一参考点，所述B1 (X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点 (X4，Y4)为所述第四参考点。[0〇68]S104、根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0069]其中，所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线的具体是实施方式可以是:
[0070]利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标;利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2 的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标;基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0071]具体地，比如说，所述第一直线与所述第二圆的两个交点A1(X1，Y1)，B1(X2，Y2)， 所述第二直线与所述第二圆的两个交点4203，￥3)，8204，￥4)，上述预设权重系数为〇.9: 0.1，那么迭代后的第一迭代点A(X10，Y10)、第二迭代点B(X20，Y20)的坐标分别为:
[0072]X10 = 0.9*X1+0.1*X3;
[0073]Y10 = 0.9*Y1+0.1*Y3;
[0074]X20 = 0.9*X2+0.1*X4;
[0075]Y20 = 0.9*Y2+0.1*Y4。
[0076]可选的，所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，还可以执行以下操作:
[0077]在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；
[0078]判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0079]在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0080]可以看出，本发明实施例技术方案中，在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标;基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线;获取位于所述第一直线上的两个参考点，并获取位于所述第二直线的两个参考点；根据迭代算法以及获取的所述四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。其中，通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线方向的方法中，有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差，进而有利于提升后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0081]下面为本发明装置实施例，本发明装置实施例用于执行本发明方法实施例一至二实现的方法，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例一和实施例二。
[0082]请参阅图2,图2是本发明第二实施例提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结构示意图，如图2所示，本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线方向的装置包括以下步骤:[〇〇83]第一获取模块201，用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；[〇〇84]生成模块202,用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；[〇〇85]第二获取模块203,用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；[〇〇86]迭代模块204,用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、 所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。[〇〇87]可选的，请参阅图3所示，图3是本发明第二实施例中生成模块的结构示意图，如图 3所示，所述生成模块202，具体进一步包括:[〇〇88]投影单元2021，用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；[〇〇89]获取单元2022,用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；
[0090]第一拟合单元2023,用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0091]第一生成单元2024,用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0092]第二拟合单元2025,基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线， 其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；[〇〇93]第二生成单元2026,获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。[〇〇94]可选的，所述第二获取模块203,具体用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点4101，￥1)，8102，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点八203，￥3)，8204，￥4)，其中，所述4101，￥1)为所述第一参考点，所述8102，￥2)为所述第二参考点，所述A2 (X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。[〇〇95]可选的，所述迭代模块204,具体用于利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1 的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值，得到第一迭代点的坐标;利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标;基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0096] 可选的，所述装置还可以进一步包括:[〇〇97]判断模块205,在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时， 每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，用于在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速;判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0098]通知模块206,用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，通知所述第一获取模块201继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的操作。
[0099]具体的，上述各个模块的具体实现可参考图1至图3对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
[0100]可以看出，本发明实施例技术方案中，在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标;基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线;获取位于所述第一直线上的两个参考点，并获取位于所述第二直线的两个参考点；根据迭代算法以及获取的所述四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。其中，通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线方向的方法中，有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差，进而有利于提升后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0101]请参考图4,图4是本发明第三实施例公开的一种修正指示车辆行驶的直线方向的装置的结构示意图。如图4所示，本发明实施例中的修正指示车辆行驶的直线方向的装置包括:至少一个处理器301，例如CPU，至少一个接收器303，至少一个存储器304，至少一个发送器305,至少一个通信总线302。其中，通信总线302用于实现这些组件之间的连接通信。其中，本发明实施例中装置的接收器303和发送器305可以是有线发送端口，也可以为无线设备，例如包括天线装置，用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器304可以是高速RAM存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器304可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。存储器304 中存储一组程序代码，且所述处理器301可通过通信总线302,调用存储器304中存储的代码以执彳丁相关的功能。[〇1〇2]所述处理器301，用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标;基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线;获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点;根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。
[0103]可选的，所述处理器301，在用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线时，具体用于:
[0104]将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；
[0105]获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维坐标；
[0106]基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；
[0107]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第一直线；
[0108]基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；
[0109]获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。
[0110]可选的，所述处理器301，在用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点时，具体用于:
[0111]在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；
[0112]获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点4101，￥1)，8102，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点A2(X3，Y3)，B2(X4，Y4)，其中，所述A1(X1，Y1)为所述第一参考点，所述B1 (X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2(X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点 (X4，Y4)为所述第四参考点。[〇113]可选的，所述处理器301，在用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线时，具体用于:
[0114]利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值， 得到第一迭代点的坐标；
[0115]利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值， 得到第二迭代点的坐标；
[0116]基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。
[0117]可选的，所述处理器301，在用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，还可以用于:
[0118]在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；
[0119]判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；
[0120]在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态，继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。
[0121]可以看出，本发明实施例技术方案中，在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标;基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线;获取位于所述第一直线上的两个参考点，并获取位于所述第二直线的两个参考点；根据迭代算法以及获取的所述四个参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶的直线方向。其中，通过将迭代算法融入到修正指示车辆行驶的直线方向的方法中，有利于减小指示车辆行驶的直线方向的偏差，进而有利于提升后续的车辆行驶状态识别准确率。
[0122]本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的任何一种服务进程的监控方法的部分或全部步骤。
[0123]需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
[0124]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0125]在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接， 可以是电性或其它的形式。
[0126]所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0127]另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0128]所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括:U盘、只读存储器(R0M，Read-0nly Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括:闪存盘、只读存储器(英文:Read-〇nly Memory，简称:R0M)、随机存取器(英文:Random Access Memory，简称:RAM)、磁盘或光盘等。
[0130]以上对本发明实施例所提供的一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种修正指示车辆行驶的直线方向的方法，其特征在于，包括:在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间获取所述车辆的三轴 加速度传感器输出的三维坐标；基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直 线行驶的第一直线和第二直线；获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第 三参考点和第四参考点；根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第 四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于指示车辆行驶 的直线方向。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述三轴加速度传感器输出的三维 坐标，利用线性拟合算法生成指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线，包括:将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂直的二维平面， 以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标系得到的二维 坐标；基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示 车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周期内连续获取的二维 坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中，所述第一采样周期和 所述第二采样周期是连续采样周期；在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度 为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆的四个交 点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考直线与所述第一圆 的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行 驶的第一直线；基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示 车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内连续获取的二维 坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述第三采样周期和 所述第四采样周期是连续采样周期；获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交点，基于线性拟合 算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆四个交点与所述 二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶的第二直线。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取位于所述第一直线上的第一参考点 和第二参考点，并获取位于所述第二直线的第三参考点和第四参考点，包括:在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第二预设长度 为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交点A1 (XI，Y1)，B1 (X2，Y2)，并获取所述第二 直线与所述第二圆的两个交点六203，￥3)，8204，￥4)，其中，所述4101，￥1)为所述第一参 考点，所述B1 (X2，Y2)为所述第二参考点，所述A2 (X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据迭代算法以及获取的所述第一参考 点、所述第二参考点、所述第三参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶 的第三直线，包括:利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、点A2的横、纵坐标值，得到 第一迭代点的坐标；利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到 第二迭代点的坐标；基于得到的所述第一迭代点的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的 原点，利用线性拟合算法生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线。5.如权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在判断出车辆的行驶状态为 直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，所 述方法还包括:在所述车辆启动后，每隔第二预设时间获取所述车辆的车速；判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连续地减小；在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少时，且判断出在预设时间段内所 述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，则判断出所述车辆的行驶状态为直线行驶状态， 继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述车辆三 轴加速度传感器输出的三维坐标的步骤。6.—种修正指示车辆行驶的直线方向的装置，其特征在于，包括:第一获取模块，用于在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔第一预设时间 获取所述车辆的三轴加速度传感器输出的三维坐标；生成模块，用于基于所述三轴加速度传感器输出的三维坐标，利用线性拟合算法生成 指示所述车辆直线行驶的第一直线和第二直线；第二获取模块，用于获取位于所述第一直线上的第一参考点和第二参考点，并获取位 于所述第二直线的第三参考点和第四参考点；迭代模块，用于根据迭代算法以及获取的所述第一参考点、所述第二参考点、所述第三 参考点、所述第四参考点，生成修正后的指示车辆直线行驶的第三直线，所述第三直线用于 指示车辆行驶的直线方向。7.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述生成模块，包括:投影单元，用于将所述车辆三轴加速度传感器所在的三维坐标系投影到与重力方向垂 直的二维平面，以得到位于所述二维平面上的二维直角坐标系；获取单元，用于获取所述三轴加速度传感器输出的三维坐标投影在所述二维直角坐标 系得到的二维坐标；第一拟合单元，用于基于线性拟合算法将第一采样周期内连续获取的二维坐标进行线 性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第一参考直线，以及基于线性拟合算法将第二采样周 期内连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第二参考直线，其中， 所述第一采样周期和所述第二采样周期是连续采样周期；第一生成单元，用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的原点为圆心，以第一预设长度为半径的第一圆，并获取所述第一参考直线和所述第二参考直线与所 述第一圆的四个交点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第一参考直线和所述第二参考 直线与所述第一圆的四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后 的指示车辆直线行驶的第一直线；第二生成单元，基于线性拟合算法将第三采样周期内连续获取的二维坐标进行线性拟 合，以得到指示车辆直线行驶的第三参考直线，以及基于线性拟合算法将第四采样周期内 连续获取的二维坐标进行线性拟合，以得到指示车辆直线行驶的第四参考直线，其中，所述 第三采样周期和所述第四采样周期是连续采样周期；第二生成单元，获取所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆的四个交 点，基于线性拟合算法将所述获取的所述第三参考直线和所述第四参考直线与所述第一圆 四个交点与所述二维直角坐标系的原点进行线性拟合，以生成修正后的指示车辆直线行驶 的第二直线。8.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，具体用于在所述二维直角坐标系中确定以所述二维直角坐标系的 原点为圆心，以第二预设长度为半径的第二圆；获取所述第一直线与所述第二圆的两个交 点八1〇1，￥1)，81〇2，￥2)，并获取所述第二直线与所述第二圆的两个交点六2〇3，￥3)，82 (父4，￥4)，其中，所述41如，￥1)为所述第一参考点，所述8102，￥2)为所述第二参考点，所述 A2 (X3，Y3)为所述第三参考点，所述交点(X4，Y4)为所述第四参考点。9.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述迭代模块，具体用于利用迭代算法，基于预设权重系数以及点A1的横、纵坐标值、 点A2的横、纵坐标值，得到第一迭代点的坐标;利用迭代算法，基于预设权重系数以及点B1 的横、纵坐标值、点B2的横、纵坐标值，得到第二迭代点的坐标;基于得到的所述第一迭代点 的坐标、所述第二迭代点的坐标及所述二维直角坐标系的原点，利用线性拟合算法生成修 正后的指示车辆直线行驶的第三直线。10.如权利要求6至9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括:判断模块，在所述第一获取模块在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预 设时间获取所述车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标之前，用于在所述车辆启动后，每 隔第二预设时间获取所述车辆的车速;判断所述获取的车辆的车速是否是连续地增加或连 续地减小；通知模块，用于在所述判断模块在判断出所述车辆的车速为连续地增加或连续地减少 时，且判断出在预设时间段内所述车辆的车速均大于或等于预设阈值时，通知所述第一获 取模块继续执行所述在判断出车辆的行驶状态为直线行驶状态时，每隔预设时间获取所述 车辆三轴加速度传感器输出的三维坐标的操作。
【文档编号】G07C5/08GK105957182SQ201610252148
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年4月21日
【发明人】刘均, 陈质键, 郑庶康, 李侃, 岑满艺, 吴祖恒
【申请人】深圳市元征科技股份有限公司