交通监控和监视系统和方法，以及对应的交通违规记录系统和无人机的制作方法
【专利摘要】本发明涉及用于监控和监视在一条或多条道路(300)上移动的一个或多个车辆(120)，并且涉及对在道路(300)上移动的车辆(120)的速度违规的图像和/或视频的检测和记录。本发明还涉及无人机(10)与基站(80)一起实施根据本发明的方法，无人机(10)和基站(80)形成根据本发明的系统。
【专利说明】
交通监控和监视系统和方法，以及对应的交通违规记录系统 和无人机
技术领域
[0001 ]本发明涉及交通监控和监视和交通违规记录系统领域。
[0002] 引言
[0003] 本发明涉及用于交通违规检测、违规车辆的速度测量和违规车辆的图像和/或视 频的记录的系统和方法。另外，本发明涉及能够实施根据本发明的方法的无人机(UAV)。
【背景技术】
[0004] 现有技术包括使用能够监控、监视和记录违规的设备的各种各样用于交通控制的 解决方案，这是考虑到近年来越来越多地使用车辆(包括移动车辆和无人机)实施这些任 务。
[0005] 例如，美国专利文件US 2010/0328140公开了使用多普勒雷达的交通监视系统，该 系统由包括三个多普勒天线的系统组成，用于检测和记录车辆图像。它提出了将监视系统 安装在高速路附近或嵌入在无人机中，其中，仅提到了使用嵌入式的监视系统的可能，但缺 乏足够的描述。
[0006] 另一方面，美国专利文件US 2010/0291876公开了使用多普勒雷达的交通监视系 统，该多普勒雷达由包括三个多普勒天线的系统组成，用于检测和计算车辆速度。它提出了 将监视系统安装在高速路附近或嵌入在无人机中，其中，就像美国专利文件US 2010/ 0328140-样，仅提到了使用嵌入式的监视系统的可能，但缺乏足够的描述。
[0007] US 2010/0328140和US 2010/0291876都没有公开也没有描述在可能发现违规车 辆的监控路段上所允许的最大速度的核实和最终的更新，以用于参考值的确认和接下来的 违规的确认;更不用说处理具有变化的速度限制的路段中的监控和监视，尤其是所述路段 之间的过渡区域。另外，那些文献没有提到相对于无人机的速度对所述测量的速度进行的 补偿。
[0008] 文献DE 10 2005 002 278公开了一种地面监视的方法和对其进行实施的飞机，其 中，所述无人机使用相机监控地形，将每一个新拍的图像与之前的或预先编程的情况比较， 当新图像的情况与之前的或预先编程的情况不同时发送警报。没有描述或公开在监控路段 允许的最大速度的核实和接下来的确认，更不用说具有变化的速度限制的路段中监控和监 视，尤其是所述路段之间的过渡区域。
[0009] 另外DE 10 2005 002 278也没有提到相对于无人机的速度对所述测量的速度进 行的补偿。
[0010]文件CN 102436738公开了 一种基于能够检测速度违规的无人机的交通监控设备， 其中，通过分析帧或相机帧的数量计算被监控的车辆速度;也就是说，对于测量速度它不具 有合适的精确性来足够可靠地作为违规文件的基础。而且，文件CN 102436738没有公开怎 样获得限定监控的速度限制的信息，因此其旨在获得交通信息和获取视频，而不是电子监 控本身。其没有描述在具有变化的速度限制的路段的监控和监视，更不用说相对于无人机 的速度对所述测量的速度进行任意形式的补偿。
[0011]正如从现有技术的状态描述中可以推断的，对于使用无人机和基站一起改善交通 监控和检测而言既有空间也有需要，尤其是就以下几点（i)检测和确认被监控路段上允许 的最大速度，（ii)考虑沿着相同的轨迹具有变化的速度限制的路段以及（iii)相对于无人 机的速度对测量速度进行补偿。
[0012]发明目的
[0013] 因此，本发明的其中一个目的是根据独立权项1所述的特征的系统。本发明的其中 一个目的是根据独立权项10所述的特征的方法。本发明的另一个目的是根据独立权项18所 述的特征的无人机和根据独立权项19所述的特征的无人机。这些特征和/或另外的特征的 进一步细节由对应的从属权项表现。
【附图说明】
[0014] 为了更好地理解并观察本发明的目的，现将参照附图描述后者，所述附图表示以 示例性的实施方式获得的技术效果，所述附图不应当视为对本发明的范围的限定，其中，示 意地：
[0015] 图1:呈现了根据本发明的系统的图解视图，所述系统植入监控环境中，所述环境 包括空域、地面上的道路和要监控的车辆；
[0016] 图2:呈现了根据本发明监控道路上车辆的无人机的图解视图；
[0017] 图3:呈现了根据本发明监控道路上车辆的无人机的图解视图，所述无人机位于相 对于道路想象的轴的倾斜方向上；以及
[0018] 图4:呈现了根据本发明的无人机速度的矢量分解，在示例性假设的情形中。
[0019] 附图的参考标号：
[0020] 10无 人机；
[0021] 20自推进设备；
[0022] 30检测器和速度表；
[0023] 40 相机；
[0024] 50嵌入式中央单元；
[0025] 50a中央处理单元(CPU);
[0026] 50b嵌入式存储设备；
[0027] 50c嵌入式数据库；
[0028] 50d嵌入式地图；
[0029] 60 GPS；
[0030] 70信号传输和接收设备；
[0031] 80 基站；
[0032] 90控制模块；
[0033] 1〇〇存储设备；
[0034] 110信号传输和接收设备；
[0035] 120 车辆；
[0036] 300道路或地面；
[0037] 310 指示牌；
[0038] Dp感知、反应和刹车距离；
[0039] VD地面速度；
[0040] VDx X轴上的速度矢量分解；
[0041] VDy y轴上的速度矢量分解；
[0042] Vv车辆速度；
[0043] α相对角度；
[0044] X想象的轴；以及
[0045] y想象的轴。
【具体实施方式】 [0046] 发明背景
[0047]交通违规的检测，以及违规车辆速度测量和违规车辆的图像和/或视频的登记基 本遵循下面的步骤：
[0048]第一步:定位一一定义发生监控和监视的物理位置，该物理位置具有确定地址、限 制等；
[0049] 第二步:检测一一在规定的物理位置检测所称的违规的车辆，例如，所述检测能够 通过感应回路、激光、雷达(多普勒等）、视频(0CR)、压电等执行；
[0050] 第三步：测量一一测量在空间检测到的车辆的速度，所述测量通常通过计算在行 驶的距离和基于获得的测量计算的行驶该距离所用的时间之间的部分来进行，例如通过感 应回路、激光、雷达(多普勒等）、视频(0CR)、压电等；
[0051] 第四步：比较一一将在测量步骤获得的速度值与允许的值及各自的容差比较，这 个步骤确定触发；
[0052] 第五步:捕获一一通过捕获图像或一系列图像来记录违规，例如，通过相机和/或 摄录相机或其他适合该业务的图像记录方式；
[0053]第六步:储存一一整合对违规特性来说关键的信息，例如日期、时间、位置、测量的 速度、速度限制等，这样的信息加密或不加密，最后将整合的数据储存到合适的存储介质 中；以及
[0054]第七步:传输一一将整合的数据传输到监控中心、警察机关和/或有能力并且负责 处理违规的组织。
[0055] 应该注意的是上面提到的步骤涉及基本的或基础的顺序，并且仅仅以简要并非限 制的方式说明现有技术已知的、并通常在大多数这样的系统中使用的交通监控和监视和交 通违规记录的方法。
[0056] 因此，简要地，交通监控和监视和交通违规记录的方法包括定位、检测、测量、比 较、捕获、储存和传输的步骤。
[0057] 上文描述的步骤的几个组合和增加是可能的，诸如，例如在第五步的情况下，不管 第四步的结果怎样都可以进行捕获，继续剩下的步骤，传输整合的数据并在之后的时间将 数据评估，将数据重新评估，考虑特殊的情况，例外等(并且/或者在数据的接收器上）。
[0058] 考虑到前面所有的考虑，具有根据本发明的系统和方法的应用的一致性。
[0059] 邏
[0060] 在由图1以非限制性方式表示的本发明的优选实施方式中，根据本发明的系统提 供有无人机(10)和基站(80)，其中，所述无人机(10)在空域(200)中移动并且所述基站(80) 在地面(300)上。
[0061] 无人机（10)提供有一个或多个自推进设备（20)、至少一个检测器和速度表(30)、 一个或多个相机(40)、嵌入式中央单元(50)、至少一个具有全球定位系统或GPS的设备(60) 和至少一个信号传输和接收设备(70)。
[0062] 自推进设备(20)允许无人机(10)的支持和牵引，以及在空域(200)中的定位。
[0063] 检测器和速度表(30)是跟踪传感器(跟踪天线），优选地是多普勒类型，其检测车 辆(120)并计算其在道路(300)中给定点的相对速度(Vmed)和位移方向，所述道路(300)在无 人机(10)的位置之下。
[0064] -个或多个相机(40)负责捕获车辆（120)的图像/视频，其中，所述相机优选地由 一个或多个平衡器或平衡环固定，以便确保捕获车辆(120)的清晰的图像/视频。
[0065] 嵌入式中央单元(50)具有中央处理单元或CPU(50a)、嵌入式存储设备(50b)、最终 的嵌入式数据库(50c)和最终的嵌入式地图（50d)。
[0066] 中央处理单元或CPU(50a)控制检测器和速度表(30)、相机(40)、GPS(60)、信号传 输和接收设备(70)并且还执行本专利的方法目标。
[0067]嵌入式存储设备(50b)暂时储存由相机(40)捕获的车辆（120)的图像/视频、由待 无人机(10)监视的道路(300)的位置和矢量图调整的速度的数据库。所述图像/视频保存在 这个嵌入式存储设备(50b)中直到当无人机（10)达到地面时，传输到基站(80)或传输到嵌 入式存储设备本身(50b)的集合中。
[0068]提供有全球定位系统或GPS的设备（60)允许以现有技术已知的方式确定空域 (200)内的无人机(10)的位置、地面速度(VD)和方向。
[0069] 速度表(30)或跟踪传感器或跟踪天线，出于确定位置的目的（上文示例性方法的 第一步)相应地将无人机（10)的位置和车辆(120)的位置进行相互关联，在无人机(10)的情 况下，所确定的位置就像第四步所述的，显然是可变的。
[0070] 信号传输和接收设备(70)以现有技术已知的方式实现无人机（10)和基站(80)之 间的通?目。
[0071] 基站（80)提供有至少一个控制模块（90)、至少一个储存图像和/或视频的设备 (100)和至少一个信号传输和接收设备(110)。
[0072] 基站(80)相应地优选地在地面(300)上，鉴于根据应用的类型，基站(80)可在基准 车辆上发现(未示出）。
[0073] 基站(80)具有访问远程中央数据库的通道(在线更新)并且还可具有它的物理结 构的数据库（周期更新）。在它的物理结构中，所述中央数据库或数据库包含并提供相关的 交通信息等，所述交通信息包括关于路段允许的最大速度、地图的信息和其他相关信息。
[0074] 相应地，控制模块90远程地执行无人机（10)的飞行操作，负责飞行的编程，甚至以 现有技术已知的方式瞬时控制无人机(10)的轨迹。
[0075] 储存图像和/或视频的设备（100)以现有技术已知的方式在基站(80)中储存由无 人机(1 〇)捕获的车辆的图像/视频。
[0076]无人机（10)由基站(80)远程控制/监控，并且保持在空域(200)内，正如现有技术 已知的，空域(200)由，例如，法律规定和/或功能规定和/或自治和/或传输和接收设备(70， 110)的范围定义。
[0077]由无人机（10)和基站(80)组成的系统用于监控和监视在一条或多条道路(300)上 移动的一个或多个车辆（120)，因此，所述系统用于在所述道路(300)上移动的车辆（120)的 速度违规的图像和/或视频的监测和记录活动。
[0078]越
[0079]在本发明的优选实施方式中，监控和监视道路(300)上的车辆（120)的目的在于监 控车辆(120)的速度，车辆(120)的图像和/或视频的接下来和最后的捕获应该是发生违规， 即超速。
[0080] 根据本发明的系统的操作开始于无人机(10)的起飞以及后者在附近的空域(200) 或道路(300)的上方的定位，其可在图2中以示例性非限制性的方式看出。
[0081] 如上文已经描述的，通过使用嵌入式GPS设备(60)执行无人机（10)的位置、地面速 度(V D)和方向，并且出于确定位置的目的，通过速度表(30)或跟踪传感器或跟踪天线执行 无人机(10)的位置和车辆(120)的位置之间的相互关联。
[0082] 具有了无人机(10)位置的信息，以及随之地，测量的位置(第一步），具有了无人机 (10)位置的地理坐标，对所述无人机本身（10)中的嵌入式数据库(50c)进行查询，或在或在 基站(80)中可用的嵌入式数据库(50c)进行查询，以便核实在所述无人机（10)位置之下的 道路(300)或在车辆(120)可被发现的路段上监控目标的道路(300)上允许的最大速度。 [0083]当车辆（120)进入检测器和速度表(30)的测量光束时，这个车辆（120)将被监控。 至少下面的数据由检测器和速度表(30)报告给中央处理单元(50a):车辆（120)标识符、车 辆(120)速度矢量和车辆(120)位置矢量。
[0084] 基于由检测器和速度表(30)报告的速度矢量，在预先确定的距离处的相对速度 (VMED)的信息用于作为违规的特征。如果这个速度高于给定位置的允许的最大限制，考虑到 地面速度(V D)和无人机（10)的位移轨迹，可做出这个车辆（120)的一个或多个图像/视频记 录并将其储存在嵌入式存储设备(50b)中。
[0085] 正如从上面的描述可推断的，根据本发明的方法考虑可变的第一步并大幅改变上 文提到的示例性方法的第四步，从而在捕获图像(第五步)之前确认触发。
[0086] 值得提到的是，正如上文提到的，示例性方法的步骤的几个组合和增加是可能的， 诸如，例如在第五步的情况下，不管第四步的结果怎样都可执行捕获，继续剩下的步骤，传 输所述整合的数据并在之后的时间将数据评估，将数据重新评估，违规确定，考虑特殊的情 况，例外等(并且/或者在数据的接收器上）。
[0087] 在本发明同样的优选实施方式中，至于如果无人机（10)在最大允许速度变化的区 域附近的位置，也就是当最大允许速度沿着道路(300)的整个长度不是恒定的时候，除了关 于给定的位置允许的最大限制的信息外，还可以在无人机本身（10)中的嵌入式数据库 (50c)中或可在或在基站(80)中可用的嵌入式数据库(50c)中核实。
[0088] 如果它是在减速区域附近，出于确定违规容差的目的，很重要的一点是考虑司机 的感知、反应和刹车距离(Dp)，一个全世界使用的变量并考虑到司机的感知和反应时间、要 求确保减速的刹车距离和指示新的（降低的）速度的标志牌的可辨认距离。所述感知、反应 和刹车距离(Dp)因此是可最终干涉所述道路的路段最大允许速度的特征以及在超速的情 况下的违规的最终特征的容差。
[0089] 对于嵌入式的数据库(50c)或数据库执行的查询提供了由车辆（120)开始初始行 驶的路段允许的最大速度和在接下来的路段允许的最大速度。有了这个信息，才可能如现 有技术已知的那样计算感知、反应和刹车距离(Dp)。感知、反应和刹车距离(Dp)的计算的形 式和参数化将取决于相关法律，并且例如可通过可由巴西交通手册(Manual Brasileiro deSinalizagaodeTrdnsitoConselho Nacional deTransito (Brazi 1) (CONTRAN), 57紐"zfl⑶OvL'rtical deWg'w/tf/mWWiJo/Contran-Denatran-Brasi 1 ia: Contran，2006， page 43)获得的公式和表格计算。另一个计算方法是由例如美国国家公路与运输协会标准 (AASHT0)的公路和街道几何设计政策期望的计算方法--AASHT0，2004，117-118页，或者 例如由Recommandations techniques pour la conception generale et la geometrie de la route.Amenagement des Routes Principales of the Serviced1 Etudes Techniques des Routes ET Autoroutes.(S.&TRA)期望的计算方法--SfeTR.A，l994， 76-77页，或者甚至由Comprendre les Principaux Parametres de Conception Geome trique des Routes of the ServicLY/'左"/cfcyTechniques des Routes ET Autoroutes (S^/TRA)期望的计算方法一一8?ΤΗΑ,2〇〇6,6-7 页。
[0090] 如果GPS(60)表明无人机（10)的位置在速度过渡点（指示牌(310))和等于感知、反 应和刹车距离(Dp)的距离之间的区域的上方或附近，违规记录不能用作交通违规的证明。 [0091]感知、反应和刹车距离(Dp)的核实方法的目的在于生成道路(300)的坐标，可能的 违规必须从该坐标中考虑，遵守对应的法律并防止生成无效的违规记录。
[0092] 正如从上面的描述中可以看出的，根据本发明的方法考虑可变的第一步并大幅改 变上文提到的示例性方法的第四步，从而在捕获图像(第五步)之前确认触发，并考虑对应 所述位置的感知、反应和刹车距离(Dp)。
[0093] 值得提到的是，正如上文提到的，示例性方法的步骤的几个组合和增加是可能的， 诸如，例如在第五步的情况下，不管第四步的结果怎样都可执行捕获，继续剩下的步骤，传 输所述整合的数据并在之后的时间将数据评估，将数据重新评估，违规确定，考虑特殊的情 况，关于感知、反应和刹车距离(Dp)的例外等等(并且/或者在数据的接收器上）。
[0094] 如果无人机（10)在测量的时间移动，无人机（10)的地面速度(VD)和方向的信息用 于计算道路(300)上的车辆速度(Vv)。
[0095] 正如上文已经描述的，根据本发明的无人机（10)的检测器和速度表(30)是多普勒 跟踪传感器(跟踪天线），检测车辆（120)并计算其在道路(300)中给定点的相对速度(V MED) 和位移方向，其中，所述道路(300)在无人机(10)的位置之下。
[0096] 图3示出了一种假设情形，在该情形中，无人机（10)具有速度(VD)，方向为向就发 现道路(300)的水平面的想象的轴(X)和(y)以相对的角度(α)倾斜的方向，而车辆（120)以 速度(Vv)在X方向上移动。
[0097] 无人机(10)相对于车辆(120)的速度矢量(VDx)被分解(见图4)，以便通过以下公式 在速度(Vv)的速度矢量方向上获得无人机(10)的速度矢量(Vd):
[0098] Vdx = Vd. cosa
[0099] 如果无人机（10)的位移方向和车辆（120)的位移方向相反(近似），车辆速度(Vv) 以下面的公式计算：
[0100] Vv=Vmed_Vdx
[0101] 如果无人机（10)的位移方向和车辆（120)的位移方向相同（分离），车辆速度(Vv) 以下面的公式计算：
[0102] Vv=Vmed+Vdx
[0103] 如果检测到车辆（120)的速度(Vv)大于道路(300)的那个路段的最大允许速度，一 个或多个相机(40)捕获图像和/或视频，证明违规，基于牌照识别违规车辆。
[0104] 要求用来分解速度矢量的相对角度(α)可通过计算描述无人机(10)的轨迹和道路 方向的线的角度系数(m)确定。无人机的轨迹由GPS(60)以两个转换点的形式(xdi，yDie XD2， yD2)给出。道路的方向通过查询嵌入式矢量图获得，该嵌入式矢量图提供道路矢量在无人机 下方的位置的两个点(Xvial，yviaie Xvia2，yvia2 )。
[0105] 初始地，无人机轨迹的角度系数(mD)和道路方向的角度系数(mvia)由下面的公式 计算：
[0106] mD= (yD2-yDi)/(yD2-yDi)
[01 07] Illvia - ( y via2_yvial ) / ( yvia2_y vial )
[0108] 那么角度α由下面的公式计算：
[0109] a = tan-Η I (mD-mvia)/(l+mD.mvia) I }
[0110] 要注意的是，虽然有上面的计算形式，如果道路方向（例如30° NE)的方向在待用的 嵌入式地图中可获得，并且GPS提供电子指南针的选择，那么通过简单的角度相减计算相对 角度(α)是可能的。 在捕获到违规车辆（120)的图像和/或视频之后，那些图像和/或视频在无人机 (10)、基站(80)的信号传输和接收设备(70，110)之间传输，在基站(80)中，它们被储存在储 存图像和/或视频的设备(1〇〇)中，以便由交通管理部门进一步处理和发布交通违规记录。 [0112]正如从上面的描述可以推断的，根据本发明的方法考虑可变的第一步并大幅改变 上文提到的示例性方法的第三步。
[0113]值得回想的是，正如已经描述的，所述方法的步骤的几个组合和增加是可能的，诸 如在第三步的情况下，在该步骤中，可具有用于下一步(第四步)补偿的速度补偿和触发的 确定。
[0114]还可能设想，不管第四步的结果怎样，继续剩下的步骤，传输所述整合的数据并在 之后的时间将速度补偿，将数据评估，将数据重新评估，考虑特殊的情况、例外等(并且/或 者在数据的接收器上）。
[0115] 结论
[0116]本领域的技术人员将易于理解可在不脱离上文描述暴露的概念的情况下对本发 明进行修改。这些修改被认为包括在本发明的范围内。结果，前文详细描述的【具体实施方式】 仅仅是说明性和示例性的以及就本发明的范围而言是非限制性的，本发明的范围应由所附 权利要求书的完整范围和每一个等同项给出。
【主权项】
1. 一种交通监控和监视和交通违规记录系统，具体用于监控和监视在一条或多条道路 (300)上移动的一个或多个车辆（120)，以及对在所述道路(300)上移动的车辆（120)的速度 违规的图像和/或视频的检测和记录，所述系统包括无人机（10)和基站(80)，其中，所述系 统执行对嵌入在所述无人机（10)本身中的数据库或在所述基站(80)中可用的数据库的查 询，以便： 核实、更新和确认在所述无人机（10)当前位置之下的所述道路(300)或监控目标所述 道路(300)的最大允许速度;和/或 核实所述无人机(10)是否处于具有变化的所述最大允许速度的路段附近的位置。2. 根据权利要求1所述的系统，其中，一旦核实所述无人机（10)处于具有变化的所述最 大允许速度的路段附近的位置，所述系统生成所述道路(300)的等同于车辆(120)可能的速 度违规所必须考虑的感知、反应和刹车距离(DP)的坐标。3. 根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述系统执行所述无人机（10)的位置，地面速 度(VD)和方向的核实，以及相对于所述无人机（10)的所述速度对所述车辆的速度(Vv)的随 后的补偿(降低或增加）。4. 根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述无人机（10)在道路（300)上方的空域 (200)中操作。5. 根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述基站(800)在所述地面(300)上或在车 辆上方/上。6. 根据权利要求3所述的系统，其中，所述车辆是无人机(10)。7. 根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述无人机（10)设置有一个或多个自推进 设备(20)、至少一个检测器和速度表(30)、一个或多个相机(40)、中央处理单元(50)、至少 一个具有全球定位系统或GPS的设备(60)和至少一个信号传输和接收设备(70)。8. 根据权利要求7所述的系统，其中，所述嵌入式中央单元(50)设置有中央处理单元或 CPU(50a)、嵌入式存储设备(50b)、最终嵌入式数据库(50c)和最终嵌入式地图（50d)。9. 根据权利要求1、2或3所述的系统，其中，所述基站（80)设置有至少一个控制模块 (90)、至少一个图像和/或视频的存储设备(100)和至少一个信号传输和接收设备(110)。10. -种交通监控和监视和交通违规记录方法，具体通过对收集到的数据定位、检测、 测量、比较、捕获、储存并传输的步骤，监控和监视在一条或多条道路(300)上移动的一个或 多个车辆（120 )，以及对在所述道路(300)上移动的车辆（120)的速度违规的图像和/或视频 的检测和记录，其中，所述方法另外包括对无人机(10)本身中的嵌入式数据库(50c)或在基 站(80)中可用的或来自基站(80)的嵌入式数据库进行查询的步骤，以便： 核实、更新和确认在所述无人机（10)当前位置之下的所述道路(300)或监控目标所述 道路(300)的最大允许速度;和/或 核实所述无人机(10)是否处于具有变化的所述最大允许速度的路段附近的位置。11. 根据权利要求10所述的方法，其中，一旦核实核实所述无人机（10)处于具有变化的 所述最大允许速度的路段附近的位置，所述方法进一步包括生成所述道路(300)的等同于 车辆(20)可能的速度违规所必须考虑的感知、反应和刹车距离(Dp)的坐标。12. 根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法进一步包括核实所述无人机（10)的位 置，地面速度(VD)和方向，以及相对于所述无人机(10)的所述速度对所述车辆的速度(Vv)的 随后的补偿(降低或增加）。13. 根据权利要求10所述的方法，其中，不管所述比较步骤的结果怎样，执行捕获步骤 和剩下的接下来的步骤。14. 根据权利要求10或11所述的方法，其中，不管所述比较步骤的结果怎样，执行捕获 步骤和剩下的接下来的步骤。15. 根据权利要求10或12所述的方法，其中，对测量步骤执行相对于所述无人机(10)的 速度对所述车辆速度(W)的补偿(降低或增加）。16. 根据权利要求10或12所述的方法，其中，对比较步骤执行相对于所述无人机(10)的 速度对所述车辆速度(W)的补偿(降低或增加）。17. 根据权利要求10或12所述的方法，其中，不管比较步骤的结果怎样，执行相对于所 述无人机(10)的速度对所述车辆速度(Vv)的补偿(降低或增加）。18. -种无人机，具体用于监控和监视在一条或多条道路(300)上移动的一个或多个车 辆（120 )，以及对在所述道路(300)上移动的车辆（120)的速度违规的图像和/或视频的检测 和记录，其中，所述无人机(10)包括权利要求1到9所述的系统。19. 根据权利要求18所述的无人机，具体用于监控和监视在一条或多条道路(300)上移 动的一个或多个车辆（120)，以及对在所述道路(300)上移动的车辆（120)的速度违规的图 像和/或视频的检测和记录，其中，所述无人机执行权利要求10到17中所述的方法。
【文档编号】G06F17/00GK106030666SQ201480076031
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2014年12月8日
【发明人】雷吉斯·艾迪·尼希莫托, 爱德华多·奥古斯托·普林·肖塞
【申请人】珀肯斯公司