用于告警无人机的方法以及空域管理系统与流程

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种用于告警无人机的方法以及空域管理系统。

背景技术：

无人机，又称‘无人驾驶飞机’，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵在空中飞行的不载人飞机，由于空中的干扰物很少，因此其可深入到航拍、侦测监视、运输物资、监察安全、救灾等等方面，在各方面都带来了便利、省时的优点。

但是对于某些飞行区域来说，出于保密、安全等方面的考虑，其对应的空中区域是不对外开放的。举例来说，针对空中飞行的监管政策，一般将飞行区域划分为三个区域：开放区、限制区、禁飞区。

开放区对所有的空中飞行设备开放，无人机可以在开放区任意飞行降落。

限制区比开放区管理更加严格，而禁飞区为了保密、安全等方面的考虑，禁止一切无人机飞行，例如军事基地、科研机构上空等等就会禁止一切无人机飞行。

但是对于目前的无人机来说，由于它由人工肉眼控制飞行，因此不能够准确判断其目前的飞行是否违规，进而可能导致违规操作而被处罚或者击落等等。

技术实现要素：

本发明了提供了一种用于告警无人机的方法以及空域管理系统，以解决目前的无人机不能够准确判断其目前的飞行是否违规的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种用于告警无人机的方法，所述方法包括：

实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；所述当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域；

基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行；

若是，发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警。

优选的，所述基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行，包括：

基于所述当前驾驶员信息，判断当前驾驶员是否具有无人机驾驶证；或

基于所述当前电子合格证，判断所述当前电子合格证是否为空域管理系统认证的电子合格证。

优选的，预定飞行计划的各项标准参数信息包括下述信息中的一种或者多种：标准无人机型号、标准驾驶员信息、标准飞行时间、标准飞行高度、标准飞行区域。

优选的，所述基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行，包括：

基于所述预定飞行计划，判断所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息是否对应匹配所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息；

若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息至少有一个不匹配对应的所述预定飞行计划的标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为违规飞行。

优选的，所述判断所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息是否对应匹配所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息之后，包括：

若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息都匹配对应的所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为符合规定的飞行。

优选的，所述若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息都匹配对应的所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息之后，包括：

基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机当前飞行区域是否处于开放区；

若否，则将所述当前飞行记录信息上传给空中管理系统，以使所述空中管理系统基于所述当前飞行记录信息和所述预定飞行计划判断所述无人机是否为违规飞行；

接收所述空中管理系统发送的判断结果，基于所述判断结果获知所述无人机是否为违规飞行。

优选的，所述基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行之后，包括：

接收所述空中管理系统发送的更新后的飞行计划替代所述预定飞行计划。

优选的，所述发送告警信息给所述无人机驾驶员对应的终端进行告警，包括：

通过拨打电话、或发送短信、或发送邮件、或利用应用程序中的推送方式对所述无人机驾驶员对应的终端进行告警。

优选的，所述发送告警信息给所述无人机进行告警之后，所述方法还包括：

若所述无人机继续处于所述违规飞行状态，搜索所述无人机的降落地点；

向所述无人机发送强制降落指令，控制所述无人机强制降落至所述降落地点。

本发明提供了一种空域管理系统，包括：

接收模块，用于实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；所述当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域；

判断模块，用于基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行；

告警模块，用于若是，发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警。

通过本发明的一个或者多个技术方案，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明提供了一种用于告警无人机的方法，为了解决无人机当前不能够准确判断其目前飞行是否违规的问题，首先实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；所述当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域，这些记录信息可以表征无人机当前飞行的实际状况，因此利用所述当前飞行记录信息判断所述无人机是否为违规飞行，判断结果较为准确。另外，若其为违规飞行则会发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警，使无人机驾驶员基于该告警撤回无人机，避免因违规操作而被处罚或者无人机被击落，因此，本发明的方案不但能准确的判断无人机是否属于违规操作，还能够针对此次违规操作对无人机驾驶员进行告警。

附图说明

图1为本发明实施例中用于告警无人机的方法实施过程图。

具体实施方式

在本发明实施例的技术方案中，空域管理系统会接收接入该系统的无人机发送的当前飞行记录信息，基于该当前飞行记录信息判断无人机的飞行是否是合法飞行，如果无人机是违规飞行，则向该无人机关联的终端进行告警。

通过上述过程，实现了对接入该系统的各个无人机的飞行进行监控，并且在监控到飞行不合法时，及时向关联的终端发送告警信息，以提醒无人机驾驶者尽快停止此次违规飞行。所以该方案能够实现对无人机飞行的监督与控制，并且减少无人机违规飞行。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明公开了一种用于告警无人机的方法，该方法应用于空域管理系统中。

空域管理系统，用于控制管理所有在该管理系统上注册过的无人机的飞行数据。

在注册的过程中，空域管理系统会要求备注无人机的基本信息，例如无人机型号、无人机出厂时间等等，并且约定和该无人机进行数据通信的标识，每个无人机都具有各自特定标识，该标识可以是任意符号、字符串、数字等等。而后空域管理系统会为该无人机分配存储空间记录和管理，并对无人机进行控制。另外，空域管理系统会向无人机提供接收当前飞行记录信息的接口，用来接收无人机实时发送的当前飞行记录信息，每个无人机都和空域管理系统都约定有进行数据通信的标识，在进行数据通信时，空域管理服务器会基于该标识识别究竟是由哪一架无人机发送的当前飞行记录信息。

在本发明实施例中，空域管理系统还会向具有空中管理系统(用于监管空域管理权限的监管系统)，例如空军空防管理系统、民航局管理系统或城市领空管理系统等提供有发送信息数据和接收信息数据的接口。空域管理系统通过向监管系统发送信息数据的接口可以将无人机的当前飞行数据提供给监管系统，由监管系统判定无人机是否合法飞行。或者空域管理系统也可以自行根据获得的地图和国防规划判定无人机是否合法飞行。

而对于本发明的无人机来说，和目前市面上的无人机构造不同，当前市面上的无人机接收无人机驾驶员的操作即可，而本发明的无人机可实时采集并发送无人机的当前飞行记录信息给空域管理系统，而在发送当前飞行记录信息时会携带和空域管理系统约定的标识，进而使得空域管理系统能够识别出是哪个无人机发送的当前飞行记录信息。另外无人机还可以接收空域管理系统的控制，进一步控制无人机的飞行。具体来说，本发明的无人机包括两部分：数据记录和飞行控制。数据记录主要的含义是实时向空域管理系统记录、发送无人机的当前飞行记录信息，当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域等等。飞行控制主要的含义是可接收无人机驾驶员的操作控制无人机的飞行，当然，也可以接收空域管理系统的操作控制无人机的动作。

另外，空域管理系统的控制等级优先于无人机驾驶员对无人机的控制等级。例如无人机驾驶员控制无人机的过程中，若无人机接收到空域管理系统发送的控制指令，则会停止执行无人机驾驶员的操作指令，而优先听从空域管理系统的控制指令，当空域管理系统发送解锁指令之后，才能够恢复执行无人机驾驶员的操作指令。

作为一种可能的实施方式，无人机上具有特定的数字串号，在注册时可以利用该数字串号登录空域管理系统进行注册，从而获得该无人机特定的标识。

当然，为了规避无人机的违规飞行操作，在无人机飞行之前，会事先制定针对该次飞行的飞行计划，实现制定的飞行计划称为预定飞行计划，预定飞行计划的各项标准参数信息包括下述信息中的一种或者多种：标准无人机型号、标准驾驶员信息(姓名、年龄、无人机驾龄等等)、标准飞行时间、标准飞行高度、标准飞行区域(例如，某个限制区区域或者某个禁飞区域等等)。

例如，由于限制区和禁飞区的管理较为严格，进而无人机若在此飞行区域飞行，需要提前制定飞行计划，并将预定飞行计划报备给空域管理系统，由空域管理系统转发给空中管理系统。空中管理系统在接收到预定飞行计划之后进行审核，审核结果有三种：1、不同意此预定飞行计划；2、同意此预定飞行计划；3、对此预定飞行计划进行局部调整，例如调整飞行日期或者飞行区域等等。然后将审核结果发送给空域管理系统，若是对预定飞行计划有调整，则将整改后的预定飞行计划一并发送给空域管理系统。

本发明的主要目的，则是实时判断无人机的飞行是否属于违规飞行，从而规避无人机的违规飞行，若属于违规飞行则会对无人机驾驶员对应的终端进行告警。无人机驾驶员对应的终端例如智能手机、笔记本、台式电脑、一体机等等。

下面请参看图1，是用于告警无人机的方法的实施过程图，该方法包括：

S11，实时接收无人机发送的当前飞行记录信息。

在具体的实施过程中，所述当前飞行记录信息的各项记录至少包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域。

S12，基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行。

在具体的实施过程中，由于当前飞行记录信息包含了上述一项或者多项，因此在判断时，可至少根据当前飞行记录信息上述各项记录中的一项或者多项纪录，判断无人机是否违规飞行。

例如，使用当前驾驶员信息进行判断，则可以判断当前驾驶员是否具有无人机驾驶证；若没有无人机驾驶证，则表明当前驾驶员为无证驾驶，进一步表明所述无人机为违规飞行。

再例如，利用当前电子合格证进行判断，则会判断所述当前电子合格证是否为空域管理系统认证的电子合格证，若不是空域管理系统认证的电子合格证，表明所述无人机设备不安全，存在不受控制意外跌落等风险，进而进一步表明无人机为违规飞行。

当然，作为一种可能的实施方式，本发明还可以利用事先报备的飞行计划实时对无人机飞行进行检测，进而判断无人机飞行是否为违规飞行。

在具体的实施过程中，预定飞行计划的各项标准参数信息至少包括下述信息中的一种或者多种：标准无人机型号、标准驾驶员信息、标准飞行时间、标准飞行高度、标准飞行区域。

一般来说，当前飞行记录信息记录项目总数可以和预定飞行计划的项目总数相同，但是也可能存在当前飞行记录信息中的项目总数要多于预定飞行计划的项目总数。此时，按照预定飞行记录的项目总数为标准，只要当前飞行记录信息中的各项信息对应匹配预定飞行计划的各项标准参数即可。

因此，基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行，包括如下步骤：

首先，基于所述预定飞行计划，判断所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息是否对应匹配所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息；若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息至少有一个不匹配对应的所述预定飞行计划的标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为违规飞行。

以当前驾驶员信息举例，若空域管理系统接收到当前飞行记录信息之后，则会从中调取当前驾驶员信息，并和预定飞行计划中的标准驾驶员信息进行对比，若两者不匹配，例如驾驶员名称、性别、人脸等等不匹配，则表明当前操作无人机的无人机驾驶员并不是预定飞行计划中报备的驾驶员，那么则表示所述无人机为违规飞行。应当注意的是，此处的匹配重点是匹配驾驶员基本信息是否一致，而不是检查当前飞行记录信息中的当前驾驶员是否具有无人机驾驶证。

再以当前无人机型号为例，则判断当前飞行记录信息中的当前无人机型号和预定飞行计划中报备的标准无人机型号是否一致，若不是，则表明无人机为违规飞行。

当然，在将当前飞行记录信息中的各个信息和预定飞行计划的各项标准参数信息进行对比时，只要有一项信息不匹配，则表示无人机为违规飞行。

作为另一种可能的实施方式，若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息都匹配对应的所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为符合规定的飞行

以上是从空域管理系统侧进行判断的实施过程，而在另一种可能的实施方式中，由于对空中飞行区域的严格监管以及处于突发事件的考虑，即便空域管理系统在对无人机此次的当前飞行记录信息进行判断之后得出其飞行不违规的结果，还是需要再次上传给空中管理系统，由空中管理系统进行二次判断。

在具体的实施过程中，由于飞行区域划分为三个区域：开放区、限制区、禁飞区。

进而在发送给空中管理系统进行判断之前，可先基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机当前飞行区域是否处于开放区。若处于开放区，则表示无人机飞行符合规定。

若否(即不处于开放区，则表示无人机目前处于限制区或者禁飞区)，则将所述当前飞行记录信息上传给空中管理系统，以使所述空中管理系统基于所述当前飞行记录信息和所述预定飞行计划判断所述无人机是否为违规飞行。

接收所述空中管理系统发送的基于所述当前飞行记录信息判断的判断结果，基于所述判断结果获知所述无人机是否为违规飞行。

在具体的实施过程中，空中管理系统可根据预定飞行计划判断无人机是否违规飞行，其判断的过程和空域管理系统基于预定飞行计划的判断过程一样，只是执行的设备不同，进而本发明不再赘述。

作为一种可能的实施方式，空中管理系统可能由于突发事件的影响，会更新原来的预定飞行计划，并以更新后的飞行计划为标准对接收到的当前飞行记录信息进行判断，由于更新后的飞行计划有可能和之前审核的预定飞行计划不同，因此在审核的过程中，可能会出现和空域管理系统不同的审核结果。另外，空中管理系统会将更新后的飞行计划发送给空域管理系统进行更新，进而空域管理系统会接收空中管理系统发送的更新后的飞行计划，并使用更新后的飞行计划替换原预定飞行计划，并使用更新后的飞行计划代替原预定飞行计划进行判断。

作为另一种可能的实施方式，当空中管理系统在更新后就接收到由空域管理系统发送的当前飞行记录信息，还来不及发送给空域管理系统，那么也会使用最新更新的飞行计划对当前飞行记录信息进行判断。当然，由于当前最新的飞行计划有可能和之前审核的预定飞行计划不同，因此在审核的过程中，可能会出现和空域管理系统不同的审核结果，例如空域管理系统审核出该次飞行符合规定，但是空域管理系统审核出此次飞行仍旧属于违规飞行。无论空域管理系统的审核结果如何，都会优先以空中管理系统发送的判断结果为准。

在具有判断结果之后，则会进行下面的步骤。

S13，若是，发送告警信息给所述无人机驾驶员对应的终端进行告警。

在具体的实施过程中，可通过拨打电话、或发送短信、或发送邮件、或利用应用程序中的推送方式在对所述无人机驾驶员对应的终端进行告警。

例如，若无人机驾驶员对应的终端安装有空域管理系统推介的APP(应用程序)，则空域管理系统可在应用程序中发送告警信息进行告警。

告警的方式可以是文字显示告警，也可以声音告警等等，在此本发明不做限制。

在发送告警信息给所述无人机进行告警之后，所述方法还包括：

若所述无人机继续处于所述违规飞行状态，搜索所述无人机的降落地点；

向所述无人机发送强制降落指令，控制所述无人机强制降落至所述降落地点。

在具体的实施过程中，在告警之后，空域管理系统也会实时对无人机是否处于违规飞行进行判断，进而若判断出该无人机仍旧处于违规飞行状态，则表示无人机驾驶员并未对此告警做出反应或者没有接收到此次告警，那么空域管理系统则会采取强制措施，例如强制降落等方式进行处理。

具体来说，强制降落的方式有三种：1，根据无人机四周的环境，搜索无人机四周合适的降落地点进行强制降落。2、强制控制无人机直接原地降落。2、将降落地点设置为无人机的起飞点，强制控制无人机返回起飞点进行降落。

以上便是本发明对于判断无人机是否违规飞行以及判断之后如何操作进行的一系列说明。

而基于统一发明构思，下面的实施例，本发明介绍了一种空域管理系统。

在具体的的实施过程中，空域管理系统包括：

接收模块，用于实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；所述当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域；

判断模块，用于基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机是否为违规飞行；

告警模块，用于若是，发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警。

作为一种可选的实施例，所述判断模块，具体用于：

基于所述当前驾驶员信息，判断当前驾驶员是否具有无人机驾驶证；或

基于所述当前电子合格证，判断所述当前电子合格证是否为空域管理系统认证的电子合格证。

作为一种可选的实施例，预定飞行计划的各项标准参数信息包括下述信息中的一种或者多种：标准无人机型号、标准驾驶员信息、标准飞行时间、标准飞行高度、标准飞行区域。

作为一种可选的实施例，所述判断模块，具体用于基于所述预定飞行计划，判断所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息是否对应匹配所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息；若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息至少有一个不匹配对应的所述预定飞行计划的标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为违规飞行。

作为一种可选的实施例，在所述判断模块判断所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息是否对应匹配所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息之后，若所述当前飞行记录信息中的一种或者多种信息都匹配对应的所述预定飞行计划的各项标准参数信息中的一种或者多种信息，则表明所述无人机为符合规定的飞行。

作为一种可选的实施例，所述判断模块还用于：基于所述当前飞行记录信息，判断所述无人机当前飞行区域是否处于开放区；

若否，则将所述当前飞行记录信息上传给空中管理系统，以使所述空中管理系统基于所述当前飞行记录信息和所述预定飞行计划判断所述无人机是否为违规飞行；

接收所述空中管理系统发送的判断结果，基于所述判断结果获知所述无人机是否为违规飞行。

作为一种可选的实施例，所述接收模块，还用于接收所述空中管理系统发送的更新后的飞行计划替代所述预定飞行计划。

作为一种可选的实施例，所述发送告警信息给所述无人机驾驶员对应的终端进行告警，包括：

通过拨打电话、或发送短信、或发送邮件、或利用应用程序中的推送方式对所述无人机驾驶员对应的终端进行告警。

作为一种可选的实施例，空域管理系统还包括：

搜索模块，用于若所述无人机继续处于所述违规飞行状态，搜索所述无人机的降落地点；

发送模块，用于向所述无人机发送强制降落指令，控制所述无人机强制降落至所述降落地点。

通过本发明的一个或者多个实施例，本发明具有以下有益效果或者优点：

本发明提供了一种用于告警无人机的方法，为了解决无人机当前不能够准确判断其目前飞行是否违规的问题，首先实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；所述当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域，这些记录信息可以表征无人机当前飞行的实际状况，因此利用所述当前飞行记录信息判断所述无人机是否为违规飞行，判断结果较为准确。另外，若其为违规飞行则会发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警，使无人机驾驶员基于该告警撤回无人机，避免因违规操作而被处罚或者无人机被击落，因此，本发明的方案不但能准确的判断无人机是否属于违规操作，还能够针对此次违规操作对无人机驾驶员进行告警。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。