自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的停车方法以及程序与流程

本公开涉及自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的停车方法以及程序。

背景技术：

近年来，开发了即使没有驾驶员的驾驶操作也能够自主行驶的自动驾驶车辆(例如参照专利文献1)。也在研究将这种自动驾驶车辆用作出租车。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2015-133050号公报

技术实现要素：

于是，本公开的目的在于高效地使想要叫停出租车的准客户(预料客户)乘上自动驾驶车辆。

本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆具备：车辆主体；手势(gesture)检测部，其检测存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势；判定部，其判定车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶车辆主体，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体在此人周边停车。

根据上述技术方案，能够高效地使想要叫停出租车的准客户乘上自动驾驶车辆。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的车辆调度系统的概略构成的示意图。

图2是表示本实施方式中的自动驾驶车辆的一例的示意图。

图3是表示本实施方式中的自动驾驶车辆的功能构成的一例的框图。

图4是表示自动驾驶车辆的停车方法的流程的流程图。

图5是表示实施方式涉及的接受模式的流程的流程图。

图6是表示实施方式涉及的拒绝模式的流程的流程图。

图7是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆行驶时由第一摄像头(camera)拍摄的图像的一例的示意图。

图8是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆行驶时由第一摄像头拍摄的图像的一例的示意图。

具体实施方式

(本发明人的见解)

本发明人对采用自动驾驶车辆作为出租车进行了研究。在此，日本政府、美国高速公路安全管理局定义的等级4的自动驾驶车辆是完全自动驾驶的，因此乘客根本不参与驾驶操作。也就是说，在采用等级4的自动驾驶车辆作为出租车的情况下，需要由自动驾驶车辆自身判断道路上是否存在准客户并在存在的情况下在该准客户的附近停车。然而，若自动驾驶车辆每次发现准客户时都停车，在自动驾驶车辆内已经有乘客的情况下，效率并不高。于是，下面对能够解决该问题的技术进行说明。

本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆具备：车辆主体；手势检测部，其检测存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让所述车辆主体停车的手势；判定部，其判定车辆主体内是否有乘客；以及控制部，其自动驾驶车辆主体，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体在此人周边停车。

另外，本公开的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆的停车方法包括：在判定为自动驾驶车辆的车辆主体内没有乘客的情况下，当检测到存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势时，使车辆主体在此人周边停车。

另外，本公开的一个技术方案涉及的程序使计算机执行上述自动驾驶车辆的停车方法。

由此，在判定为自动驾驶车辆的车辆主体内没有乘客的情况下，当检测到希望让车辆主体停车的手势时，使车辆主体在该做出手势的人周边停车，因此，在车辆主体内有乘客的情况下，自动驾驶车辆不停车而继续行驶。也就是说，能够防止尽管自动驾驶车辆内已经有乘客但自动驾驶车辆却停车让其他的准客户搭乘这一情况。由此，能够高效地让准客户搭乘自动驾驶车辆。

另外，也可以为，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的手势。

由此，手势检测部能够将道路的右侧和左侧中的一侧作为检测范围，因此能够加快检测处理的速度。例如在采用车辆靠左侧通行规则的国家，多为在道路的左侧存在准客户的情况。因此，通过仅将道路左侧作为手势检测部的检测范围，能够加快检测处理的速度。

另外，也可以为，自动驾驶车辆具备车道检测部，所述车道检测部检测道路上的同一行进方向的车道数量，在车道检测部检测到车道数量为一条的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧及左侧的人的手势，在车道检测部检测到车道数量为两条以上的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的手势。

由此，能够根据车道数量调整手势检测部的检测范围。

例如，在同一行进方向的车道数量为一条的情况下，可以说作为道路整体的宽度比较窄。更具体而言是单车道、双向单车道等。在单车道的情况下，自动驾驶车辆能够在其车道上应对存在于道路的左右的准客户。另外，在双向单车道的情况下，自动驾驶车辆通过进行u形转弯(掉头)，能够应对对向车道的准客户。

另一方面，若同一行进方向的车道数量为两条以上，则作为道路整体的宽度比较宽。因此，由自动驾驶车辆来应对存在于道路的右侧和左侧的各侧的准客户可能会在向另外的车道移动时妨碍其他车辆的交通，是不合需要的。

如上所述，如果能根据车道数量调整手势检测部的检测范围，则能够针对状况设为适当的检测范围。

另外，也可以为，控制部在车道检测部检测到车道数量为两条以上、并且由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，使车辆主体在两条以上的车道中的离人行道最近的车道上行驶。

在此，准客户多数情况下都存在于人行道上。因此，如上所述，在判定为车辆主体内没有乘客的情况下，车辆主体行驶于两条以上的车道中的离人行道最近的车道，所以车辆主体能够在离准客户近的车道上行驶。由此能够顺畅地接近(访问)准客户。

另外，也可以为，自动驾驶车辆具备禁止u形转弯检测部，所述禁止u形转弯检测部检测道路上是否禁止u形转弯，手势检测部在禁止u形转弯检测部检测到道路上禁止u形转弯的情况下，检测存在于所述道路的右侧和左侧中的一侧的所述人的所述手势。

由此，能够根据是否禁止u形转弯来调整手势检测部的检测范围。具体而言，在禁止u形转弯的地方，自动驾驶车辆无法移动到对向车道。也就是说，即使在自动驾驶车辆的对向车道侧有准客户，自动驾驶车辆也无法应对，因此在该情况下能够仅将道路的右侧和左侧中的一侧作为手势检测部的检测范围。

另外，也可以为，手势检测部检测人的希望取消让车辆主体停车的第二手势，当手势检测部在检测到做手势的人之后检测到此人的第二手势的情况下，控制部使车辆主体继续行驶。

由此，当手势检测部在检测到做手势的人之后检测到此人的第二手势的情况下，车辆主体继续行驶，因此，能够读到准客户的取消的意图，使车辆主体继续行驶。

另外，也可以为，自动驾驶车辆具备通知部，所述通知部向车辆主体外面进行通知，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使通知部进行表示检测到了此人这一意思的通知。

由此，由通知部进行表示检测到了做手势的人这一意思的通知，因此能够向准客户示意手势已传达到自动驾驶车辆。

另外，也可以为，自动驾驶车辆具备通信部，所述通信部与将其他自动驾驶车辆调度到预定地方的车辆调度系统进行通信，控制部在由判定部判定为车辆主体内有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使得从通知部向车辆调度系统输出对于此人所在地的车辆调度请求。

由此，在由判定部判定为车辆主体内有乘客的情况下，也就是说在无法接受准客户的乘车请求的状态下，当手势检测部检测到做手势的人时，从通信部向车辆调度系统输出对于此人所在地的车辆调度请求。由此，能够由车辆调度系统给准客户调度其他自动驾驶车辆。

此外，这些总括性的或具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的cd-rom等记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合来实现。

以下，参照附图，对本发明的一个技术方案涉及的自动驾驶车辆具体进行说明。

此外，以下说明的实施方式均表示本发明的一个具体例子。在以下的实施方式中表示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式、步骤、步骤的顺序等仅为一例，并非旨在限定本发明。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。

[1.构成]

图1是表示本实施方式涉及的车辆调度系统100的概略构成的示意图。车辆调度系统100是将作为出租车使用的多个自动驾驶车辆1向预定地方调度的系统。具体而言，车辆调度系统100例如具备个人计算机、平板终端等信息终端101。该信息终端101能够经由网络n与各自动驾驶车辆1进行通信。从信息终端101向各自动驾驶车辆1输出前往预定地方的车辆调度指示。各自动驾驶车辆1基于车辆调度指示，自动行驶前往预定地方。此外，车辆调度系统100中也可以包括需要驾驶员的驾驶操作的汽车。在该情况下，基于汽车接收到的车辆调度指示，驾驶员驾驶汽车前往预定地方。

图2是表示本实施方式中的自动驾驶车辆1的一例的示意图。如图2所示，自动驾驶车辆1具备车辆主体10和用于自动驾驶车辆主体10的自动驾驶系统20。自动驾驶系统20搭载于车辆主体10。另外，车辆主体10内设置有供乘客坐的座位11，并在其前方的仪表板上设置有由乘客操作的操作部12。操作部12例如为触摸面板，使得乘客能够指定目的地。

在车辆主体10的顶部设置有可显示各种信息的通知部13。通过该通知部13，能够向在自动驾驶车辆1外面的人们通知各种信息。

图3是表示本实施方式中的自动驾驶车辆1的功能构成的一例的框图。如图3所示，自动驾驶车辆1的车辆主体10中设置有推进系统110、传感器系统120、控制系统130和外围(周边)设备140。

推进系统110是向车辆主体10提供动力的系统。具体而言，推进系统110具备驱动源111和变速器112。

驱动源111是内燃机、电动机、蒸汽机以及斯特林发动机等，这些既可以是单体的，也可以是组合的。例如在自动驾驶车辆1为油电混合动力车的情况下，驱动源111变为汽油发动机和电动机的组合。

变速器112构成为从驱动源111向车轮传递机械动力。例如，变速器112包括变速箱、离合器、差动装置、驱动轴以及/或者其他要素。

传感器系统120检测与车辆主体10所在的环境有关的信息。具体而言，传感器系统120为了检测与环境有关的信息而由若干个传感器构成。例如，传感器系统120具备gps模块121、惯性测定单元122、特性单元123、第一摄像头124和第二摄像头125。

gps模块121是利用gps(globalpositioningsystem)推定车辆主体10的经度和纬度的模块。具体而言，gps模块121根据基于卫星的定位数据来推定相对于地球的车辆主体10的位置。在一例中，自动驾驶系统20将gps模块121与地图数据组合使用来推定车辆主体10所行驶着的道路的车道边界的位置。

惯性测定单元122是imu(inertialmeasurementunit)，是基于惯性加速度检测车辆主体10的位置以及朝向的变化的传感器组。惯性测定单元122例如也可以包括加速度计和陀螺仪。

特性单元123判断位于车辆主体10周边的物体的距离、高度、方向或者速度等物体特性。具体而言，特性单元123包括使用电波来判断物体的距离、高度、方向或者速度等的雷达单元。另外，类似于雷达的其他系统也可以包含于特性单元123。作为其他系统，可列举使用光来检测车辆主体10所在环境内的物体的激光雷达系统等。如果使用扫描型和非扫描型的激光雷达系统双方，则能够进行三维(3d)拍摄。“三维选通成像激光雷达(3dgatedviewinglaserradar)”是应用脉冲激光以及高速摄像头的非扫描型激光测距系统的一例。

第一摄像头124是构成为拍摄车辆主体10所在环境的图像的任意的摄像头(例如静物相机、摄像机等)。具体而言，第一摄像头124安装于车辆主体10的前部以拍摄车辆主体10的前方(参照图2)。

第二摄像头125是构成为拍摄车辆主体10的内部的图像的任意的摄像头(例如静物相机、摄像机等)。具体而言，第二摄像头125安装于车辆主体10的前部以拍摄车辆主体10的内部(参照图2)。

控制系统130控制车辆主体10及其构成要素的工作。具体而言，控制系统130也可以包括转向(steering)单元131、节流(throttle)单元132、制动(brake)单元133、导航(navigation)单元134以及避障(障碍物回避)系统135。

转向单元131是构成为调节车辆主体10的方位或者方向的机构。

节流单元132是构成为控制驱动源111的动作速度以及加速度且其结果是控制车辆主体10的速度以及加速度的机构。

制动单元133是构成为使车辆主体10减速的机构。例如，制动单元133也可以利用摩擦使车轮减速。另外，制动单元133也可以以再生式构成将车轮的动能转换为电流。

导航单元134构成为决定用于车辆主体10的行驶路径。导航单元134也可以构成为在车辆主体10的运行期间动态地更新行驶路径。在若干个例子中，导航单元134也可以构成为将gps模块121和一个或多个预先确定的地图数据组合使用来决定车辆主体10的行驶路径。

避障系统135构成为辨识、评价车辆主体10所在环境内的障碍物并用避开或者其他方法摆脱障碍物。

此外，控制系统130也可以具备传感器融合(sensorfusion)算法、计算机视觉系统等。传感器融合算法例如是能够由自动驾驶系统20的处理器22执行的算法。传感器融合算法构成为接收来自传感器系统120的数据作为输入。传感器融合算法例如基于来自传感器系统120的数据，提供包括车辆主体10所在的环境内的各个物体和/或特征的评价、特定状况的评价以及/或者根据特定状况可能发生的碰撞的评价在内的各种评估。

计算机视觉系统构成为为了辨识例如包括车道信息、交通信号以及障碍物等的、车辆主体10所在环境内的物体和/或特征，对由第一摄像头124拍摄到的图像进行处理及分析。计算机视觉系统也可以使用物体识别算法、运动恢复结构(sfm：structurefrommotion)算法、视频跟踪(videotracking)或者其他的计算机视觉技法。

外围设备140构成为使车辆主体10能够与外部设备、其他自动驾驶车辆以及/或者乘客进行对话。具体而言，外围设备140例如具备操作部12、通知部13以及通信部141。

操作部12是通过由乘客来操作从而受理目的地等各种指示的系统。具体而言，操作部12例如为触摸面板，但也可以是声音(语音)输入设备。

通知部13是向存在于自动驾驶车辆1外面的人们通知信息的装置。具体而言，通知部13由电光公告板、液晶监视器等构成，通过显示各种信息，向存在于自动驾驶车辆1外面的人们提供视觉信息。此外，通知部13也可以是利用声音提供各种信息的装置。

通信部141是能够经由网络n与其他自动驾驶车辆以及信息终端101进行无线通信的系统。具体而言，通信部141包括用于与网络n通信的天线以及芯片组。只要是一般能够实现的无线通信的类型(例如协议)即可，芯片组可以遵照例如bluetooth(注册商标)、ieee802.11(包括所有ieee802.11修订)所记载的通信协议、蜂窝移动技术(gsm(注册商标)、cdma、umts、ev-do、wimax、lte等)、zigbee、专用短程通信(dsrc)以及无线自动识别(rfid)通信等中的一个或多个进行通信。

自动驾驶系统20是通过控制车辆主体10的各构成要素的工作来自动驾驶车辆主体10的控制部。具体而言，自动驾驶系统20具备存储器21和处理器22。

存储器21也可以具备一个或多个易失性存储组件(storagecomponent)以及/或者光、磁和/或有机储存器等的一个或多个非易失性存储组件。另外，存储器21也可以整体地或者局部地组入处理器22。存储器21也可以包含用于执行本实施方式涉及的自动驾驶功能的能够由处理器22执行的程序。另外，存储器21中存储有地图数据。地图数据中包含有道路地图信息、表示道路的车道数量的车道信息、表示岔路口的类型的岔路口信息、表示限制速度的限制速度信息和表示其他交通法规的法规信息等。地图数据可以预先存储于存储器21。另外，也可以在每次经由通信部141从网络n取得最新的地图数据时使存储器21更新并存储该地图信息。

另外，存储器21中存储有成为希望叫停出租车的手势(停车请求手势)的判定基准的基准手势信息。基准手势信息指的是，表示在叫停出租车时在该国家或者地域一般所使用的标准(普遍)的停车请求手势的数据。该数据中包括停车请求手势的各特征点的坐标位置、停车请求手势中的特征性的姿势的图像、停车请求手势的动态图像等。

例如在日本，“举起一只手”、“挥动举起的手”等手势相当于停车请求手势。此外，作为在其他国家、地域的停车请求手势，例如可列举“张开手挥动”、“握着手并将其举起”、“只竖起食指和中指挥动”、“只竖起中指挥动”、“只竖起大拇指”、“以从食指和中指之间露出大拇指的方式握着手”、“招手”、“将食指指向汽车”等。也可以将除此之外的手势用作停车请求手势。另外，也可以在确定了自动驾驶车辆1的发货国家、发货地域的时刻对基准手势信息进行自定义以使得应对该国家、地域，并使存储器21进行存储。

另外，存储器21中存储有成为取消手势(第二手势)的判定基准的第二基准手势信息。第二基准手势信息指的是，表示用于在希望叫停出租车的手势被自动驾驶车辆1接受后取消该接受的标准的取消手势的数据。该数据中包括取消手势的各特征点的坐标位置、取消手势中的特征性的姿势的图像、取消手势的动态图像等。

作为取消手势，只要是与停车请求手势不同的动作即可，例如可列举“用两手比划出×”、“左右摇摆头”、“转过身”、“移动以想要远离汽车”等。另外，也可以将一定时间不变的动作也作为取消手势以使得不将路上广告牌内所显示的人识别为实际的人。

处理器22也可以具备一个或多个通用处理器以及/或者一个或多个专用处理器(例如图像处理器、数字信号处理器等)。在处理器22包括多个处理器的情况下，这样的多个处理器也可以独立地或者协调地工作。

而且，处理器22通过读取并执行存储于存储器21的程序来自动驾驶车辆主体10。具体而言，处理器22基于从传感器系统120输入的各种检测结果、从外围设备140输入的各种信息和存储于存储器21的各种信息，控制推进系统110以及控制系统130，由此一边在遵守交通法规的同时避开其他物体(其他车辆、建筑物、人、动物等)，一边将车辆主体10自动驾驶到目的地。由处理器22实现的自动驾驶控制中能够使用公知的自动驾驶控制。

另外，处理器22在自动驾驶车辆1的自动驾驶时也执行该自动驾驶车辆1的停车方法。

[2.自动驾驶车辆的停车方法]

接着对自动驾驶系统20所执行的自动驾驶车辆1的停车方法进行说明。图4、图5以及图6是表示自动驾驶车辆1的停车方法的流程的流程图。此外，在此例示自动驾驶车辆1被用在日本的情况来进行说明。也就是说，汽车为靠左侧通行，停车请求手势为“举起一只手”。

如图4所示，在步骤s1中，自动驾驶系统20的处理器22在自动驾驶期间判断车辆主体10内是否有乘客。具体而言，处理器22基于通过第二摄像头125拍摄到的车辆主体10内的图像，判定该车辆主体10内是否有乘客。也就是说，处理器22和第二摄像头125为判定车辆主体10内是否有乘客的判定部。而，处理器22在判定为车辆主体10内没有乘客的情况下(步骤s1：否)移至步骤s2的接受模式，在判定为车辆主体10内有乘客的情况下(步骤s1：是)移至步骤s3的拒绝模式。

图5是表示实施方式涉及的接受模式的流程的流程图。接受模式指的是能够接受乘客坐入车辆主体10内的模式。

在接受模式的步骤s20中，处理器22判定与自动驾驶车辆1当前行驶着的车道(rail)在同一行进方向的车道数量是否为两条以上。具体而言，处理器22从通过第一摄像头124拍摄到的车辆主体10前方的图像中检测车道数量。也就是说，处理器22和第一摄像头124为检测道路上的同一行进方向的车道数量的车道检测部。此外，除此之外，处理器22也能够基于通过gps模块121检测到的当前位置和地图数据检测车道数量。

而且，处理器22在判定出车道数量为两条以上的情况下(步骤s20：是)，移至步骤s21。在步骤s21中，处理器22使车辆主体10在两条以上的车道中的离人行道最近的车道上行驶。此外，在此，人行道指的是与车道相邻的区域，是说可以有行人的区域，也可以包括路侧带、路肩等。由此，在发现了准客户g(参照图7等)的情况下，能够顺畅地停车。

图7是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆1行驶时由第一摄像头124拍摄的图像的一例的示意图。在该图7中，表示了同一行进方向的车道数量为两条的情况。如图7所示，自动驾驶车辆1行驶于两条车道l1、l2中的离人行道w最近的车道l1、也就是说左侧的车道l1。

然后，在步骤s22中，处理器22将第一摄像头124的拍摄范围r中的用于检测手势的检测范围s设为包含道路左侧的范围。具体而言，如图7所示，处理器22将不包含右侧的车道l2而至少包含位于车道l1左边的人行道w的范围设为检测范围s。由此，能够检测存在于道路左侧的人的停车请求手势。

另一方面，处理器22在判定出车道数量不为两条以上的情况下(步骤s20：否)，移至步骤s23。

图8是表示实施方式涉及的自动驾驶车辆1行驶时由第一摄像头124拍摄的图像的一例的示意图。在该图8中，表示了同一行进方向的车道数量为一条的情况。具体而言，在图8中，自动驾驶车辆1行驶在双向单车道的道路上。

而且，在步骤s23中，处理器22将第一摄像头124的拍摄范围r中的检测范围s设为包含道路的右侧及左侧的范围。具体而言，如图8所示，处理器22将至少包含道路的左右的人行道w1、w2的范围设为检测范围s。由此，能够检测存在于道路的左侧及右侧的人的停车请求手势。

在步骤s24中，处理器22在检测范围s内判定是否检测到做停车请求手势的人。具体而言，处理器22通过比对存储器21内所存储的基准手势信息和存在于检测范围s内的人的动作，检测在做停车请求手势的人。也就是说，第一摄像头124、存储器21以及处理器22为检测停车请求手势的手势检测部。在该比对中，只要是能够判定通过第一摄像头124拍摄到的人的动作是否为停车请求手势的比对方法，可以采用任意方法。作为比对方法的一例，可列举模式匹配等。而且，处理器22在检测到做停车请求手势的人的情况下(步骤s24：是)，移至步骤s25，在没有检测到的情况下(步骤s24：否)保持其状态。

在步骤s25中，处理器22在判定到做停车请求手势的人的情况下，认定此人作为准客户g，并在通过第一摄像头124拍摄的图像内进行追踪。此外，在追踪时，也可以控制第一摄像头124的姿势以使得准客户g一直在拍摄范围内。

在步骤s26中，处理器22控制通知部13，使通知部13进行表示检测到准客户g这一意思的通知。由此，能够向准客户g示意停车请求手势已传达到自动驾驶车辆1。

在步骤s27中，处理器22通过比对在拍摄图像内追踪的准客户g的动作和存储器21内所存储的第二基准手势信息，检测该准客户g做出的取消手势。在该比对中，只要是能够判定通过第一摄像头124拍摄到的准客户g的动作是否为取消手势的比对方法，可以采用任意方法。作为比对方法的一例，可列举模式匹配等。而且，处理器22在没有检测到准客户g的取消手势的情况下(步骤s27：否)移至步骤s28，在检测到准客户g的取消手势的情况下(步骤s27：是)移至步骤s29。

在步骤s28中，处理器22通过控制车辆主体10的各构成要素的工作来自动驾驶车辆主体10，使其在准客户g的周边停车。由此，变为准客户g能够乘坐自动驾驶车辆1的状态。在准客户g乘上车后，处理器22结束接受模式，再开始进行车辆主体10的自动驾驶。

此外，如图8所示，当准客户g存在于自动驾驶车辆1所行驶着的车道l3的相反侧的人行道w2的情况下，处理器22使车辆主体10进行u形转弯从而移动到相反侧的车道l4后，使车辆主体10在准客户g的周边停车。

在步骤s29中，处理器22解除对准客户g的认定，结束接受模式，再开始进行车辆主体10的自动驾驶。

此外，在本实施方式中，例示了自动驾驶车辆1进行通知后在准客户g的周边停车的情况。然而，通知的定时(timing)不限定于此。例如也可以为，自动驾驶车辆1在准客户g的周边停车后进行所述通知。

另外，在本实施方式中，例示了自动驾驶车辆1判断有无取消手势之后在准客户g的周边停车的情况。然而，判断有无取消手势的定时不限定于此。例如也可以为，自动驾驶车辆1在准客户g的周边停车后判断有无取消手势。

图6是表示实施方式涉及的拒绝模式的流程的流程图。拒绝模式指的是，车辆主体10内已经有乘客因而拒绝接受准客户g的模式。

在拒绝模式的步骤s30中，处理器22判定与自动驾驶车辆1当前行驶着的车道(rail)在同一行进方向的车道数量是否为两条以上。具体而言，处理器22从通过第一摄像头124拍摄到的车辆主体10前方的图像中检测车道数量。

而且，处理器22在判定出车道数量为两条以上的情况下(步骤s30：是)，移至步骤s31。在步骤s31中，与步骤s22同样地，处理器22将第一摄像头124的拍摄范围r中的包含道路左侧的范围设为检测范围s。

另一方面，处理器22在判定出车道数量不为两条以上的情况下(步骤s30：否)，移至步骤s32。在步骤s32中，与步骤s23同样地，处理器22将第一摄像头124的拍摄范围r中的包含道路的右侧及左侧的范围设为检测范围s。

在步骤s33中，处理器22在检测范围s内判定是否检测到做停车请求手势的人。而且，处理器22在检测到做停车请求手势的人的情况下(步骤s33：是)，移至步骤s34，在没有检测到的情况下(步骤s33：否)保持其状态。

在步骤s34中，处理器22控制通信部141，输出对于准客户g所在的地方的车辆调度请求。具体而言，车辆调度请求包含有检测到准客户g的时刻和准客户g所在的地方的位置数据。当车辆调度系统100的信息终端101经由网络n受理到该车辆调度请求时，信息终端101向其他的自动驾驶车辆1输出对于准客户g所在的地方的车辆调度指示。此时，处理器22也可以控制通知部13，使通知部13进行表示输出了车辆调度请求这一意思的通知。由此，能够向准客户g示意停车请求手势已传达到其他自动驾驶车辆1。

在车辆调度请求输出后，处理器22结束拒绝模式而再开始进行车辆主体10的自动驾驶。

[3.效果等]

本实施方式涉及的自动驾驶车辆1具备：车辆主体10；手势检测部(第一摄像头124、存储器21以及处理器22)，其检测存在于车辆主体10所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体10停车的手势(停车请求手势)；判定部(处理器22以及第二摄像头125)，其判定车辆主体10内是否有乘客；以及控制部(自动驾驶系统20)，其自动驾驶车辆主体10，控制部在由判定部判定为车辆主体10内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到做手势的人时，使车辆主体10在此人周边停车。

另外，本实施方式涉及的自动驾驶车辆1的停车方法包括：在判定为自动驾驶车辆1的车辆主体10内没有乘客的情况下，当检测到存在于车辆主体10所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体10停车的手势(停车请求手势)时，使车辆主体10在此人周边停车。

另外，本实施方式涉及的程序使计算机执行自动驾驶车辆1的停车方法。

由此，在判定为自动驾驶车辆1的车辆主体10内没有乘客的情况下，当检测到希望让车辆主体10停车的停车请求手势时，使车辆主体10在该做出停车请求手势的准客户g的周边停车，因此在车辆主体10内有乘客的情况下，自动驾驶车辆1不停车而继续行驶。也就是说，能够防止尽管自动驾驶车辆1内已经有乘客但自动驾驶车辆1却停车让其他的准客户g搭乘这一情况。由此，能够高效地让准客户g搭乘自动驾驶车辆1。

另外，也可以为，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的停车请求手势。

由此，手势检测部能够将道路的右侧和左侧中的一侧作为检测范围s，因此能够加快检测处理的速度。例如在采用车辆靠左侧通行规则的国家，多为在道路的左侧存在准客户g的情况。因此，通过仅将道路左侧作为手势检测部的检测范围s，能够加快检测处理的速度。

另外，也可以为，自动驾驶车辆1具备检测道路上的同一行进方向的车道数量的车道检测部(处理器22以及第一摄像头124)，在车道检测部检测到车道数量为一条的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧及左侧的人的停车请求手势，在车道检测部检测到车道数量为两条以上的情况下，手势检测部检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的停车请求手势。

由此，能够根据车道数量调整手势检测部的检测范围s。

例如，在同一行进方向的车道数量为一条的情况下，可以说作为道路整体的宽度比较窄。更具体而言是单车道、双向单车道等。在单车道的情况下，自动驾驶车辆1能够在其车道上应对存在于道路的左右的准客户g。另外，在双向单车道的情况下，自动驾驶车辆1通过进行u形转弯，能够应对对向车道的准客户g。

另一方面，若同一行进方向的车道数量为两条以上，则作为道路整体的宽度比较宽。因此，由自动驾驶车辆1来应对存在于道路的右侧和左侧的各侧的准客户g可能会在向另外的车道移动时妨碍其他车辆的交通，是不合需要的。

如上所述如果能根据车道数量调整手势检测部的检测范围，则能够针对状况设为适当的检测范围。

另外，也可以为，控制部在车道检测部检测到车道数量为两条以上、并且由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，使车辆主体在两条以上的车道中的离人行道w最近的车道l1上行驶。

在此，准客户g多数情况下都存在于人行道w上。因此，如上所述，在判定为车辆主体10内没有乘客的情况下，车辆主体10行驶于两条以上的车道l1、l2中的离人行道w最近的车道l1，所以车辆主体10能够在离准客户g近的车道l1上行驶。由此能够顺畅地接近准客户g。

另外，也可以为，手势检测部检测所述人(准客户g)的希望取消让车辆主体10停车的第二手势(取消手势)，当手势检测部在检测到做停车请求手势的人之后检测到此人的取消手势的情况下，控制部使车辆主体继续10行驶。

由此，当手势检测部在检测到准客户g之后检测到该准客户g的取消手势的情况下，车辆主体10继续行驶，因此，能够读到准客户g的取消的意图，使车辆主体10继续行驶。

另外，也可以为，自动驾驶车辆1具备向车辆主体10外面进行通知的通知部13，控制部在由判定部判定为车辆主体内没有乘客的情况下，当手势检测部检测到准客户g时，使通知部13进行表示检测到了该准客户g这一意思的通知。

此外，在上述实施方式中，例示了通知部13是安装于车辆主体10的顶部的电光公告板、液晶监视器等的情况。然而，也可以将车辆主体10所具备的危险标识灯(hazardlamp)用作通知部。在该情况下，通过使危险标识灯闪烁，能够进行对准客户g的通知。

由此，由通知部13进行表示检测到了准客户这一意思的通知，因此能够向准客户g示意停车请求手势已传达到自动驾驶车辆1。

另外，也可以为，自动驾驶车辆1具备与将其他的自动驾驶车辆1调度到预定地方的车辆调度系统100进行通信的通信部141，控制部在由判定部判定为车辆主体10内有乘客的情况下，当手势检测部检测到做停车请求手势的人时，使得从通知部141向车辆调度系统100输出对于此人所在地的车辆调度请求。

由此，在由判定部判定为车辆主体10内有乘客的情况下，也就是说在无法接受准客户g的乘车请求的状态下，当手势检测部检测到准客户g时，从通信部141向车辆调度系统100输出对于该准客户g所在地的车辆调度请求。由此，能够由车辆调度系统100给准客户g调度其他的自动驾驶车辆1。

[其他]

如上，作为在本申请中公开的技术示例，对上述实施方式进行了说明。然而，本实施方式中的技术不限定于此，能够适当地应用于进行了变更、置换、附加、省略等的实施方式。另外，也可以使上述各实施方式中说明的各构成要素组合从而成为新的实施方式。

例如，在上述实施方式中，例示了第二摄像头125构成判定车辆主体10内是否有乘客的判定部的一部分的情况。然而，只要能够判定车辆主体10内有无乘客，也可以使用除摄像头以外的传感器作为判定部的一部分。作为其他的传感器，可列举重量传感器、人体(运动)传感器等。在使用重量传感器的情况下，将该重量传感器配置在座位11的座面内即可。基于重量传感器的检测结果，处理器22能够判断有无乘客。另外，在使用人体传感器的情况下，将人体传感器设置于车辆主体10以使得车辆主体10的车内空间作为检测范围即可。基于人体传感器的检测结果，处理器22能够判断有无乘客。作为人体传感器，例如可列举温度传感器、超声波传感器、红外线传感器等。

另外，在上述实施方式中，例示了第一摄像头124构成检测人的手势的手势检测部的一部分的情况。除此之外，例如也可以由雷达单元、激光雷达系统等检测人的手势。在该情况下，雷达单元、激光雷达系统形成手势检测部的一部分。

另外，在上述实施方式中，例示了当准客户g存在于对向车道侧的人行道w2时使车辆主体10进行u形转弯从而向准客户g的周边移动的情况。然而，根据道路法规有些地方禁止u形转弯，因此即使在该地方存在准客户g也希望不要进行u形转弯。

例如，处理器22从通过第一摄像头124拍摄到的车辆主体10前方的图像中检测禁止u形转弯的标识。也就是说，处理器22和第一摄像头124为检测道路上是否禁止u形转弯的禁止u形转弯检测部。而且，处理器22也可以在检测到道路上禁止u形转弯的情况下，检测存在于道路的右侧和左侧中的一侧的人的停车请求手势。

由此，能够根据是否禁止u形转弯来调整检测范围s。具体而言，在禁止u形转弯的地方，自动驾驶车辆1无法移动到对向车道。也就是说，即使在自动驾驶车辆1的对向车道侧有准客户g，自动驾驶车辆1也无法应对，因此在该情况下能够仅将自动驾驶车辆1所行驶着的车道侧作为检测范围s。

在此，也可以同时使用存储于存储器21的地图数据内的法规信息和gps模块121来检测道路上是否禁止u形转弯。

另外，在上述实施方式中，例示了自动驾驶车辆1在停车前判断有无取消手势的情况。然而，自动驾驶车辆1也可以在停车后判断有无取消手势。在该情况下，也可以将在停车后虽然经过了预定时间但准客户g仍不搭乘自动驾驶车辆1这一情况也判断为取消手势之一。

另外，在上述各实施方式中，各构成要素既可以用专用的硬件构成，也可以通过执行适合于各构成要素的软件程序来实现。各构成要素也可以通过cpu或者处理器等程序执行部将记录于硬盘或者半导体存储器等记录介质中的软件程序读出并执行来实现。在此，实现上述各实施方式的自动驾驶车辆1等的软件是如下的程序。

即，该程序使计算机执行自动驾驶车辆的停车方法，该方法包括：在判定为自动驾驶车辆的车辆主体内没有乘客的情况下，当检测到存在于车辆主体所行驶着的道路周边的人的希望让车辆主体停车的手势时，使车辆主体在该做出手势的人的周边停车。

以上，基于实施方式说明了本发明的一个或多个技术方案涉及的自动驾驶车辆1以及该自动驾驶车辆1的停车方法，但本发明不限定于该实施方式。只要不偏离本发明的宗旨，将本领域技术人员想到的各种变形应用于本实施方式而得到的方式、和将不同的实施方式中的构成要素组合而构建的方式也可以包含在本发明的一个或多个技术方案的范围内。

产业上的可利用性

本公开作为能够用作出租车的自动驾驶车辆等是有用的。

标号说明

1自动驾驶车辆；10车辆主体；11座位；12操作部；13通知部；20自动驾驶系统；21存储器；22处理器；100车辆调度系统；101信息终端；110推进系统；111驱动源；112变速器；120传感器系统；121gps模块；122惯性测定单元；123特性单元；124第一摄像头；125第二摄像头；130控制系统；131转向单元；132节流单元；133制动单元；134导航单元；135避障系统；140外围设备；141通信部；g准客户；l1、l2、l3、l4车道；n网络；r拍摄范围；s检测范围；w、w1、w2人行道。