本发明属于智能停车技术领域，涉及一种智能停车地锁，尤其涉及一种智能停车地锁系统。
背景技术：
随着城市化交通的高速发展，汽车这一代步工具的发展已到达史无前例的高峰并会继续增长，但城市的规划建设速度远不及车辆的增长速度，从而造成了停车难这一社会性难题，甚至由于停车难增加了车辆在道路上的滞留时间从而影响到了整体交通的顺畅。
现今市场上出现了大量的车位地锁相关的产品，但大多数产品仅仅是通过一对一的车辆识别或预先已存储车辆信息的车辆识别。这种方式不但仅适用于个人用户或数量较少的群体对象，而且由于使用对象的范围过于狭窄，虽然解决了一小部分人群的停车需求，但对于整个社会停车难的难题上不但没有解决，反而浪费了社会停车资源。
有鉴于此，如今迫切需要设计一种新的停车系统，以便克服现有停车系统存在的上述缺陷。
技术实现要素：
本发明所要解决的技术问题是：提供一种智能停车地锁系统，可提高停车的自动化、智能化，提升用户使用感受，提升停车场所服务品质。
此外，本发明还提供一种智能停车地锁，可提高停车的自动化、智能化，提升用户使用感受，提升停车场所服务品质。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种智能停车地锁系统，所述系统包括：服务器、至少一地锁终端、设置于车辆的识别卡、用户终端，各地锁终端、各用户终端连接所述服务器；
所述地锁终端包括地锁容纳平台、盖板、电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、二维码、控制模块、蜂鸣器、led警示灯、太阳能充电模块；
所述电池模块分别连接电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、控制模块、蜂鸣器、led警示灯，为其提供工作所需的电能；所述电池模块包括主电池模块、备用电池模块；
所述控制模块分别连接电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、蜂鸣器、led警示灯，控制其动作；
所述电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、控制模块、蜂鸣器设置于所述外壳内；led警示灯、太阳能充电模块设置在外壳的顶部；
所述地锁容纳平台设有容纳所述升降装置的空间，地锁容纳平台的上表面设有缺口，该缺口的形状及大小对应所述盖板的形状及大小；地锁容纳平台包括高低可调的外壳；
所述外壳的部分为镂空或透明，能供车牌识别装置的摄像头拍摄外壳外部的画面；
所述外壳包括至少两个相互嵌套的筒体，各筒体的一端或两端设有限位机构，防止两个相邻的筒体脱离；最内侧或最外侧筒体的顶部与盖板的底部固定连接；
所述电动升降装置包括电动伸缩臂，电动伸缩臂连接盖板；所述电机连接电动伸缩臂，用以控制电动伸缩臂的伸缩，从而控制盖板的高低；在电动伸缩臂的带动下，外壳也实现高低调节；
所述电动伸缩臂包括至少两个伸缩臂杆，除最内部的伸缩臂杆外，两个相邻的伸缩臂杆之间设置电机以及传动机构；除最外部的伸缩臂杆外，各个伸缩臂外侧设有齿条，作为传动机构的一部分，所述传动机构还包括与所述齿条啮合的齿轮；所述电机与齿轮连接，通过驱动齿轮驱动齿条上下运动，从而带动对应的伸缩臂杆上下运动，实现电动伸缩臂的上下调节；
所述电动升降装置连接所述盖板，能控制所述盖板的部分或全部高出所述地锁容纳平台的上表面，或者控制所述盖板恰好盖在所述地锁容纳平台的缺口处，从而使得所述盖板的上表面与地锁容纳平台的上表面在同一平面；所述控制模块连接所述电动升降装置，用以控制所述升降装置控制所述盖板的动作；
所述射频识别装置与所述设置于车辆的识别卡配合工作，用以识别所述识别卡对应的信息，并反馈至所述控制模块；
所述车牌识别装置用以识别车辆车牌信息，并将识别到的车辆车牌信息反馈至所述控制模块；
所述停车检测装置用以检测设定区域是否存在车辆，并将检测到的信息反馈至所述控制模块；
所述led警示灯用以通过不同颜色的灯光表示停车锁当前状态从而告知车主该停车位是否可用；所述蜂鸣器用于通过语音的方式发出各类通知；
所述二维码为所述地锁终端唯一的标识，二维码设置于地锁终端对应的车位内或车位附近；
所述地锁终端还包括指示机构，用以指示对应车位处于空闲状态、已被占用状态或已被预约状态；所述指示机构包括显示灯，用以在该车位空闲时、被占用、被预定后不显示或者显示设定不同的颜色；所述指示灯设置于对应车位外侧，所述指示灯设置于地表面或挂在对应车位所对道路位置的上方；
所述用户终端包括剩余空闲车位浏览模块、地锁终端预约模块；
所述剩余空闲车位浏览模块用以从服务器获取各个地锁终端是否被使用的状态，通过该状态判断对应车位是否空闲，从而将各个车位的状态显示在预先设定的示意图上；
所述地锁终端预约模块用以根据所述剩余空闲车位浏览模块反馈的空闲车位信息，预约设定空闲车位；
所述服务器包括数据库、数据接收模块、数据推送模块、停车预约平台、道路障碍检测模块、最短时间计算模块、导航模块；
所述数据库用以存储地锁终端基本信息、用户基本信息、地锁终端感应的数据、用户终端请求的数据；
所述数据接收模块用以接收地锁终端发送的数据、用户终端请求的数据；
所述数据推送模块用以将设定数据推送至对应的用户终端，以便在用户终端上予以显示；
所述停车预约平台用以接收各用户终端发送的预约信息，并将该信息反馈至设定空闲车位对应的地锁终端；对应的地锁终端在设定时间内不能再被其他用户占用，同时通过所述指示机构显示设定颜色，便于用户查看；
所述道路障碍检测模块用以检测停车场各条路段的障碍物状态，障碍物包括静止物体、行走的行人、行驶中的车辆；所述道路上障碍物状态监测模块包括静止物体检测单元、行人检测单元、并排车辆检测单元、行驶车辆检测单元、车辆行驶方向检测单元、车辆速度检测单元；
在道路的两旁分布设置距离传感器，在道路两旁分布若干距离传感器安装部件，距离传感器安装部件上每间隔设定距离分布设置若干距离传感器，距离传感器安装部件与地锁终端配合使用，当收到车辆请求使用地锁指令后，距离传感器安装部件收缩入地下，供车辆进入对应车位；
所述静止物体检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有静止物体；若距离传感器检测到道路范围内有异物，同时满足在设定时间内对应距离传感器检测到的距离值是不变的，则判断路段上对应距离传感器的区域有静止物体；而后根据各个距离传感器感应到的数据，估计静止物体的大致覆盖范围；
所述行人检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有行人行走；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，且根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围，则判断道路的设定区域有行人行走，一个行人、两个行人，或者更多行人；根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围的方式包括：同一侧连续设定距离范围内的距离传感器在同一时刻检测到有异物进入，或者/并且满足道路两侧相对设置的距离传感器感应到异物的宽度在设定人体对应宽度范围内；
所述并排车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有并排行驶的车辆，避免行驶车辆检测单元在计算车辆速度时出现错误；若道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度设定值，且判断路段的对应区域有并排行驶的车辆出现；
所述行驶车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离判断路段上是否有行驶中的车辆；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度在一辆汽车宽度对应的设定区域范围，则判断路段上有行驶中的车辆；
所述车辆行驶方向检测单元用以检测所述行驶车辆检测单元判断路段上有行驶中的车辆后，根据各个距离传感器检测数据的变化判断车辆的行驶方向；
所述车辆速度检测单元用以计算车辆的实时速度；在判断路段设定区域有车辆后，获取车辆刚经过的、位于道路同一侧的两个距离传感器的检测数据；该两个距离传感器检测到同一车辆经过，获取两个距离传感器之间的距离l，以及两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻，根据两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻求得两者的时间差t；对应车辆的实时速度v＝l/t；若所述并排车辆检测单元判断路段两侧并排有车辆时，设定距离传感器通过探测到的距离数据判断车辆在道路的哪一侧，道路两侧的距离传感器分别计算道路两侧车辆的速度数据；
所述最短时间计算模块用以获取到达设定空闲车位的各种路径；如果道路障碍检测模块检测到静止物体、行人或行驶中的车辆，对于距离相同的路径优先推荐路径中各个路段没有障碍物、行人及行驶中车辆的路径；若各个路径上均有行驶中的车辆，则根据静止物体、行人、行驶中的车辆中的数量及车辆行驶速度综合估计达到对应车位的最短时间；依次预估各种路径中经过每个路段的时间，将各路径中各个路段的时间相加，得到各种路径需要花费的时间，选取其中时间最短的设定个路径供用户选择；
所述车辆跟踪模块用以对每个进入停车场的车辆进行定位；各车辆进入停车场时，通过设置于入口的车辆识别装置识别该车辆，并根据道路两侧距离传感器感应到的数据变化实时跟踪该车辆；在各路段也分别设有车辆识别装置，用以进一步核实在对应路段的车辆是否被正确跟踪；若出现错误，则以各路段设置的车辆识别装置识别出的内容为准，继续对各车辆进行跟踪；
所述导航模块用以根据所述最短时间计算模块计算、用户选择的路径为用户进行导航，进入对应的车位。
一种智能停车地锁系统，所述系统包括：服务器、至少一地锁终端、设置于各车辆的识别标识，各地锁终端连接服务器；
所述地锁终端包括地锁容纳平台、盖板、升降装置、电源模块、控制模块；
所述地锁容纳平台设有容纳所述升降装置的空间，地锁容纳平台的上表面设有缺口，该缺口的形状及大小对应所述盖板的形状及大小；
所述升降装置连接所述盖板，能控制所述盖板的部分或全部高出所述地锁容纳平台的上表面，或者控制所述盖板恰好盖在所述地锁容纳平台的缺口处；
所述控制模块连接所述升降装置，用以控制所述升降装置控制所述盖板的动作；所述电源模块分别连接所述控制模块及升降装置，为所述控制模块及升降装置提供工作所需的电能。
作为本发明的一种优选方案，所述地锁终端还包括外壳、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置；所述升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电源模块、控制模块设置于所述外壳内；
所述外壳包括至少两个相互嵌套的筒体，各筒体的一端或两端设有限位机构，防止两个相邻的筒体脱离；最内侧或最外侧筒体的顶部与盖板的底部固定连接。
所述电源模块分别连接升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、控制模块，为其提供工作所需的电能；
所述控制模块分别连接升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置，控制其动作；
所述升降装置包括电动升降装置，电动升降装置与控制模块连接，在控制模块的控制下能电动升降；
所述射频识别装置与所述设置于车辆的识别卡配合工作，用以识别所述识别卡对应的信息，并反馈至所述控制模块；
所述车牌识别装置用以识别车辆车牌信息，并将识别到的车辆车牌信息反馈至所述控制模块；
所述停车检测装置用以检测设定区域是否存在车辆，并将检测到的信息反馈至所述控制模块。
作为本发明的一种优选方案，所述地锁终端还包括外壳；所述升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、控制模块设置于所述外壳内；
所述外壳包括至少两个相互嵌套的筒体，各筒体的一端或两端设有限位机构，防止两个相邻的筒体脱离；最内侧或最外侧筒体的顶部与盖板的底部固定连接。
作为本发明的一种优选方案，所述电动升降装置包括电动伸缩臂，电动伸缩臂连接盖板；所述电机连接电动伸缩臂，用以控制电动伸缩臂的伸缩，从而控制盖板的高低；在电动伸缩臂的带动下，外壳也实现高低调节。
作为本发明的一种优选方案，所述电动伸缩臂包括至少两个伸缩臂杆，除最内部的伸缩臂杆外，两个相邻的伸缩臂杆之间设置电机以及传动机构；除最外部的伸缩臂杆外，各个伸缩臂外侧设有齿条，作为传动机构的一部分，所述传动机构还包括与所述齿条啮合的齿轮；所述电机与齿轮连接，通过驱动齿轮驱动齿条上下运动，从而带动对应的伸缩臂杆上下运动，实现电动伸缩臂的上下调节。
作为本发明的一种优选方案，所述地锁终端还包括led警示灯，用以通过不同颜色的灯光表示停车锁当前状态从而告知车主该停车位是否可用；
所述地锁终端还包括蜂鸣器，用于通过语音的方式发出各类通知；
所述地锁终端设有二维码，二维码为地锁终端唯一的标识，二维码设置于地锁终端对应的车位内或车位附近。
一种智能停车地锁，所述智能停车地锁包括：地锁容纳平台、盖板、升降装置、电源模块、控制模块；
所述地锁容纳平台设有容纳所述升降装置的空间，地锁容纳平台的上表面设有缺口，该缺口的形状及大小对应所述盖板的形状及大小；
所述升降装置连接所述盖板，能控制所述盖板的部分或全部高出所述地锁容纳平台的上表面，或者控制所述盖板恰好盖在所述地锁容纳平台的缺口处；
所述控制模块连接所述升降装置，用以控制所述升降装置控制所述盖板的动作；所述电源模块分别连接所述控制模块及升降装置，为所述控制模块及升降装置提供工作所需的电能。
作为本发明的一种优选方案，所述地锁终端还包括外壳、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置；所述升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、控制模块设置于所述外壳内；
所述外壳包括至少两个相互嵌套的筒体，各筒体的一端或两端设有限位机构，防止两个相邻的筒体脱离；最内侧或最外侧筒体的顶部与盖板的底部固定连接。
所述电源模块分别连接电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、控制模块，为其提供工作所需的电能；
所述控制模块分别连接电动升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置，控制其动作；
所述电动升降装置在控制模块的控制下能电动升降；
所述射频识别装置与所述设置于车辆的识别卡配合工作，用以识别所述识别卡对应的信息，并反馈至所述控制模块；
所述车牌识别装置用以识别车辆车牌信息，并将识别到的车辆车牌信息反馈至所述控制模块；
所述停车检测装置用以检测设定区域是否存在车辆，并将检测到的信息反馈至所述控制模块。
作为本发明的一种优选方案，所述地锁终端还包括外壳；所述升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、控制模块设置于所述外壳内；
所述外壳包括至少两个相互嵌套的筒体，各筒体的一端或两端设有限位机构，防止两个相邻的筒体脱离；最内侧或最外侧筒体的顶部与盖板的底部固定连接。
作为本发明的一种优选方案，所述电动升降装置包括电动伸缩臂，电动伸缩臂连接盖板；所述电机连接电动伸缩臂，用以控制电动伸缩臂的伸缩，从而控制盖板的高低；在电动伸缩臂的带动下，外壳也实现高低调节；
所述电动伸缩臂包括至少两个伸缩臂杆，除最内部的伸缩臂杆外，两个相邻的伸缩臂杆之间设置电机以及传动机构；除最外部的伸缩臂杆外，各个伸缩臂外侧设有齿条，作为传动机构的一部分，所述传动机构还包括与所述齿条啮合的齿轮；所述电机与齿轮连接，通过驱动齿轮驱动齿条上下运动，从而带动对应的伸缩臂杆上下运动，实现电动伸缩臂的上下调节。
本发明的有益效果在于：本发明提出的智能停车地锁及地锁系统，可提高停车的自动化、智能化，提升用户使用感受，提升停车场所服务品质。本发明地锁系统可实现自动对来访车辆进行识别，完成固定车位停车、计时停车、预约停车、空位索引导航、自动支付停车费等多方面的功能，使固定车位及流动车位的资源得到最大化利用的同时打造全新的智能化停车体系。
附图说明
图1为本发明智能停车地锁系统的组成示意图。
图2为本发明智能停车地锁系统中地锁终端的结构示意图。
图3为本发明智能停车地锁系统中地锁终端的另一结构示意图。
图4为本发明智能停车地锁系统中地锁终端的部分结构示意图。
图5为本发明智能停车地锁系统中地锁终端电动升降装置的结构示意图。
图6为实施例三中本发明地锁终端的结构示意图。
图7为本发明智能停车地锁系统的部分功能示意图。
图8为本发明智能停车地锁系统中用户通过用户终端浏览剩余空闲车位的示意图。
图9为实施例二中本发明智能停车地锁系统服务器的组成示意图。
图10为本发明智能停车地锁系统中检测障碍的示意图。
图11为本发明智能停车地锁系统中静止物体检测单元检测到的物体大小的示意图。
图12为本发明智能停车地锁系统中车辆速度检测单元检测车辆速度的示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
实施例一
请参阅图1，本发明揭示了一种智能停车地锁及地锁系统，所述地锁系统包括：服务器100(可以为云端服务器)、至少一地锁终端200(及本发明揭示的智能停车地锁)、至少有一用户终端300、设置于车辆1的识别卡，各地锁终端200连接服务器100。用户终端300可以为手机或车载平台，便于用户向服务器100发送信息，同时可以接收服务器100发送的信息。
请参阅图2至图4，所述地锁终端200包括地锁容纳平台、盖板31、电动升降装置19、射频识别装置4、车牌识别装置3、停车检测装置15、电池模块、二维码24、控制模块16、蜂鸣器23、led警示灯22。
所述电池模块分别连接电动升降装置19、射频识别装置4、车牌识别装置3、停车检测装置15、控制模块16、蜂鸣器23、led警示灯22，为其提供工作所需的电能；所述电池模块包括主电池模块17、备用电池模块18。
所述控制模块16分别连接电动升降装置19、射频识别装置4、车牌识别装置3、停车检测装置15、蜂鸣器23、led警示灯22，控制其动作。
所述电动升降装置19、射频识别装置4、车牌识别装置3、停车检测装置15、电池模块、控制模块16、蜂鸣器23设置于所述外壳27内；led警示灯可以设置在外壳27的顶部。
所述地锁容纳平台设有容纳所述升降装置的空间，地锁容纳平台的上表面设有缺口，该缺口的形状及大小对应所述盖板31的形状及大小；地锁容纳平台包括高低可调的外壳27。
所述外壳27包括至少两个相互嵌套的筒体32，各筒体32的一端或两端设有限位机构33，防止两个相邻的筒体32脱离；最内侧或最外侧筒体32的顶部与盖板31的底部固定连接。
所述电动升降装置19包括电动伸缩臂，电动伸缩臂连接盖板31；所述电机连接电动伸缩臂，用以控制电动伸缩臂的伸缩，从而控制盖板的高低；在电动伸缩臂的带动下，外壳也实现高低调节。
如图5所示，所述电动伸缩臂包括至少两个伸缩臂杆191，除最内部的伸缩臂杆外，两个相邻的伸缩臂杆之间设置电机192以及传动机构；除最外部的伸缩臂杆外，各个伸缩臂外侧设有齿条193，作为传动机构的一部分，所述传动机构还包括与所述齿条193啮合的齿轮194；所述电机192与齿轮194连接，通过驱动齿轮194驱动齿条193上下运动，从而带动对应的伸缩臂杆191上下运动，实现电动伸缩臂的上下调节。由于最内侧伸缩臂杆191与盖板31连接，能顶起盖板31，盖板31又与外壳27最内侧筒体32连接，使得筒体32提升，从而使得整个外壳27提升。
所述电动升降装置连接所述盖板，能控制所述盖板的部分或全部高出所述地锁容纳平台的上表面，或者控制所述盖板恰好盖在所述地锁容纳平台的缺口处，从而使得所述盖板的上表面与地锁容纳平台的上表面在同一平面；所述控制模块连接所述电动升降装置，用以控制所述升降装置控制所述盖板的动作。
所述射频识别装置4与所述设置于车辆的识别卡配合工作，用以识别所述识别卡对应的信息，并反馈至所述控制模块16。
所述车牌识别装置3用以识别车辆车牌信息，并将识别到的车辆车牌信息反馈至所述控制模块16。车牌识别装置3可以选用市面上的成熟设备，并非本申请改进的核心，这里不做赘述。
所述停车检测装置15用以检测设定区域是否存在车辆，并将检测到的信息反馈至所述控制模块。停车检测装置15可以为距离传感器，如红外传感器、磁感应传感器等。
所述led警示灯22可以设置在地锁终端的盖板内，用以通过不同颜色的灯光表示停车锁当前状态从而告知车主该停车位是否可用；所述蜂鸣器23用于通过语音的方式发出各类通知。
所述二维码24为所述地锁终端唯一的标识，二维码24可以设置于地锁终端对应的车位内或车位附近，如设置在地锁终端的顶部。地锁终端的顶部还可以设置太阳能充电模块28，用以通过太阳能充电模块28(通常包括太阳能电池板及充电电路)为电池模块充电。
实施例二
本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，所述地锁终端还包括指示机构，用以指示对应车位处于空闲状态、已被占用状态或已被预约状态；所述指示机构包括显示灯，用以在该车位空闲时、被占用、被预定后不显示或者显示设定不同的颜色；所述指示灯设置于对应车位外侧，所述指示灯设置于地表面或挂在对应车位所对道路位置的上方。
所述用户终端300包括剩余空闲车位浏览模块、地锁终端预约模块。
所述剩余空闲车位浏览模块用以从服务器获取各个地锁终端是否被使用的状态，通过该状态判断对应车位是否空闲，从而将各个车位的状态显示在预先设定的示意图上(如图8所示)。
所述地锁终端预约模块用以根据所述剩余空闲车位浏览模块反馈的空闲车位信息，预约设定空闲车位；并将用户选择的信息反馈至服务器200。
所述服务器100包括数据库101、数据接收模块102、数据推送模块103、停车预约平台104、道路障碍检测模块105、最短时间计算模块106、车辆跟踪模块107、导航模块108。
所述数据库用以存储地锁终端基本信息、用户基本信息、地锁终端感应的数据、用户终端请求的数据。
所述数据接收模块用以接收地锁终端发送的数据、用户终端请求的数据。
所述数据推送模块用以将设定数据推送至对应的用户终端，以便在用户终端上予以显示。
所述停车预约平台用以接收各用户终端发送的预约信息，并将该信息反馈至设定空闲车位对应的地锁终端；对应的地锁终端在设定时间内不能再被其他用户占用，同时通过所述指示机构显示设定颜色，便于用户查看。
所述道路障碍检测模块用以检测停车场各条路段的障碍物状态，障碍物包括静止物体、行走的行人、行驶中的车辆；所述道路上障碍物状态监测模块包括静止物体检测单元、行人检测单元、并排车辆检测单元、行驶车辆检测单元、车辆行驶方向检测单元、车辆速度检测单元。
请参阅图10，在道路的两旁分布设置距离传感器402，在道路两旁分布若干距离传感器安装部件401，距离传感器安装部件401上每间隔设定距离分布设置若干距离传感器402，距离传感器安装部件401与地锁终端200配合使用，当收到车辆请求使用地锁指令后，距离传感器安装部件401收缩入地下，供车辆进入对应车位。距离传感器安装部件401设有高低调节部件，在通常状态下，距离传感器安装部件401的主体部分设置于地面以上，用来检测对应区域是否有物体；在对应车位需要停车或车辆需要离开时，距离传感器安装部件401收缩至地表以下。距离传感器安装部件401设有高度调节机构，用以调节距离传感器安装部件401的高度，距离传感器安装部件401的宽度可以与车位的宽度对应。车位与道路之间设有安装槽，用来设置距离传感器安装部件401及其高度调节机构。
请参阅图11，所述静止物体检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有静止物体；若距离传感器检测到道路范围内有异物，同时满足在设定时间内对应距离传感器检测到的距离值是不变的，则判断路段上对应距离传感器的区域有静止物体；而后根据各个距离传感器感应到的数据，估计静止物体的大致覆盖范围。如图11所示，可以认为物体覆盖区域的长度大于等于连续检测到距离异常的距离传感器(a1、a2、a3)之间的距离，物体覆盖区域的宽度大致为两个相对传感器之间的距离-两个距离传感器检测到的数据之和。
所述行人检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有行人行走；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，且根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围，则判断道路的设定区域有行人行走，一个行人、两个行人，或者更多行人；根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围的方式包括：同一侧连续设定距离范围内的距离传感器在同一时刻检测到有异物进入，或者/并且满足道路两侧相对设置的距离传感器感应到异物的宽度在设定人体对应宽度范围内(如0.5米，也可以是其他)；检测原理与图11类似。
所述并排车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有并排行驶的车辆，避免行驶车辆检测单元在计算车辆速度时出现错误；若道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度设定值(如超过3.5米，由于一台车的宽度大致在1.7米至2米之间)，且判断路段的对应区域有并排行驶的车辆出现。
所述行驶车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离判断路段上是否有行驶中的车辆；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度在一辆汽车宽度对应的设定区域范围(如4米～5米左右)，则判断路段上有行驶中的车辆。
所述车辆行驶方向检测单元用以检测所述行驶车辆检测单元判断路段上有行驶中的车辆后，根据各个距离传感器检测数据的变化判断车辆的行驶方向。
请参阅图12，所述车辆速度检测单元用以计算车辆的实时速度；在判断路段设定区域有车辆后，获取车辆刚经过的、位于道路同一侧的两个距离传感器的检测数据；该两个距离传感器检测到同一车辆经过，获取两个距离传感器之间的距离l，以及两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻，根据两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻求得两者的时间差t；对应车辆的实时速度v＝l/t；若所述并排车辆检测单元判断路段两侧并排有车辆时，设定距离传感器通过探测到的距离数据判断车辆在道路的哪一侧，道路两侧的距离传感器分别计算道路两侧车辆的速度数据。若l＝6m，t＝2s，则速度v＝2m/s。
所述最短时间计算模块用以获取到达设定空闲车位的各种路径；如果道路障碍检测模块检测到静止物体、行人或行驶中的车辆，对于距离相同的路径优先推荐路径中各个路段没有障碍物、行人及行驶中车辆的路径；若各个路径上均有行驶中的车辆，则根据静止物体、行人、行驶中的车辆中的数量及车辆行驶速度综合估计达到对应车位的最短时间；依次预估各种路径中经过每个路段的时间，将各路径中各个路段的时间相加，得到各种路径需要花费的时间，选取其中时间最短的设定个路径供用户选择。如可以将最短路径中行驶中车辆最少的路径认定为需要时间最少的路径(也可以采用其他估算方式，这是本领域技术人员可以根据需要自由设定的，通常是根据障碍的多少、大小、速度，按照设定的相关阈值确定，这里不做赘述)；当然，如果路径中存在无法逾越的障碍物，则不推荐该路径。
所述车辆跟踪模块用以对每个进入停车场的车辆进行定位；各车辆进入停车场时，通过设置于入口的车辆识别装置识别该车辆，并根据道路两侧距离传感器感应到的数据变化实时跟踪该车辆；在各路段也分别设有车辆识别装置，用以进一步核实在对应路段的车辆是否被正确跟踪；若出现错误，则以各路段设置的车辆识别装置识别出的内容为准，继续对各车辆进行跟踪。
所述导航模块用以根据所述最短时间计算模块计算、用户选择的路径为用户进行导航，进入对应的车位。
实施例三
本实施例与实施例一的区别在于，本实施例中，请参阅图6，所述地锁终端还包括手动升降装置。所述手动升降装置包括手动升降位21、翻盖26、手动扳手插入口25、手动升降臂20，手动扳手插入口25用来设置手动扳手，手动扳手能驱动手动升降臂20升降。
实施例四
一种智能停车地锁系统，所述系统包括：服务器、至少一地锁终端、设置于各车辆的识别标识、设置于车辆的识别卡，各地锁终端连接服务器。
所述地锁终端包括升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、电池模块、控制模块。
所述电池模块分别连接升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置、控制模块，为其提供工作所需的电能。
所述控制模块分别连接升降装置、射频识别装置、车牌识别装置、停车检测装置，控制其动作。
所述升降装置包括电动升降装置，电动升降装置与控制模块连接，在控制模块的控制下能电动升降。
所述射频识别装置与所述设置于车辆的识别卡配合工作，用以识别所述识别卡对应的信息，并反馈至所述控制模块。
所述车牌识别装置用以识别车辆车牌信息，并将识别到的车辆车牌信息反馈至所述控制模块。
所述停车检测装置用以检测设定区域是否存在车辆，并将检测到的信息反馈至所述控制模块。
实施例五
为实现地锁本体的长期使用，集成管理系统能对地锁内置蓄电池进行电量监控，当电量低于10％的时候，自动向停车场管理服务器或云端管理服务器发送带有地锁唯一识别二维码信息的低电量警报，从而提醒维护方尽快更换蓄电池。当电量低于5％的时候地锁自动根据业主预先设置的条件将地锁长期处于锁定或解锁状态。
为实现上述地锁长期使用的可靠性，当电量低于5％且地锁上仍然有停靠车辆时，地锁则自动进入自动休眠状态，在车辆离开后重新激活执行上述动作。同时为确保车辆驶离后地锁仍有电量执行上述动作，当蓄电池电量不足以执行上述动作时候，地锁自动启用备用电池，且备用电池在地锁日常工作时由主蓄电池相其充电以保证备用电池的电量始终处于100％的充足状态。
本发明提供的第二种多功能的智能化停车系统是一种可以对下属所有停车位车位锁及第三方设备(如机械车库、充电桩)通过云端服务器进行远程控制、数据信息采集、管理。并在通过控制台端、pc端、app端等多种方式进行信息共享的同时提供固定车位停车、计时停车、预约停车、车位索引导航、车型比对、自动支付停车费等多方面的功能。
所述远程控制、数据信息采集、管理是指系统可以通过远程操作的方式对车位锁及第三方设备进行管理操作，设置这些设备的基本信息，使用条件，当前状态等。同时对设备的当前状态进行监控，并对设备发送来的信息进行确认和判断。如遇到设备故障、蓄电池没电等紧急状况，系统会自动通知管理人员。
所述固定停车是指被授权的指定车主对某一个或多个车位拥有全天或指定时间段的唯一使用权，在这期间内，其他车主无权解锁地锁或使用相关设备。
所述计时停车是指对公众开放的非固定停车位接受社会车辆时按照小时计费的方式停放车辆。
所述预约停车是指对公众开放的非固定停车位在为被占用的场合，可通过控制台端、pc端、app端等多种方式实现提前预约的功能，在预约保留期间内，被预约停车位只对预约车主登记信息的车辆开发使用权限。
所述车位索引导航是指系统根据车位锁向系统发送的停车信息及唯一识别二维码对车位的所在地锁定位，并将信息共享给控制台端、pc端、app端。车主可以通过上述平台查询周边空车位信息，并根据需要对指定车位所在地进行导航。同时导航分为场外导航及场内导航两部分，车主可以通过场外导航前往目的地停车场，再根据场内导航找到车位具体所在位置。
所述车型比对是指车主在通过控制台端、pc端、app端查询、预约空车位时，可以获知车位可容车辆尺寸等信息，同时在注册登记过车主车辆信息后查询周边有空位的停车场时，系统会自动配套并推荐适用于该车辆的停车位。
所述自动支付停车费是指计时停车的车主在将车辆驶离车位后，系统会自动计算停放时间并自动付款，以节省车主操作及等待的时间。
实施例六
请参阅图7，为实现本发明智能停车地锁系统，可以具有如下功能：
地锁及停车位状态信息：
地锁状态信息由地锁搭载的信息模块收集，其中包括定位信息模块、二维码信息模块、空位信息模块、电池信息模块、故障信息模块、警示信息模块以及语音提示信息模块。
所属地锁的定位信息模块、二维码信息模块及空位信息模块会将相关信息发送至云端服务器所属的前端信息服务器及预约服务器，同时预约服务器会将预约信息发送至地锁信息模块所属警示灯信息模块，以未被预约(绿色)、已预约(黄色)、无法停靠(红色)的方式以led警示灯区分显示。
所属电池信息模块、故障信息模块会将相关信息发送至后端信息服务器。
停车位查询
操作端主要包括移动app端、pc端、现场服务端，车主可以通过操作端登入客户端所属共享平台，查找周边或指定地区车位状态信息及定位导航信息。相关信息由共享平台(12)向云端服务器所属前端信息服务器(8)获取。
停车位预约
车主可通过操作端登入客户端所属预约平台对空车位进行预约，或者通过扫描现场地锁信息模块所属二维码信息模块所搭载的二维码对空车位进行预约，同时将预约信息发送至云端服务器所属预约服务器，预约服务器对车位的预约信息进行预约确认后反馈确认结果。上述现场扫描二维码的预约方式可使用系统预约平台内载扫描功能或第三方平台搭载的扫描功能实现。
停车识别
车辆识别装置对来访车辆进行识别，先由射频识别装置判断来访车辆是否为固定位车辆，射频识别装置是通过地锁上装载的射频模块对车辆发送信号，检测车载端是否拥有授权登记过的射频识别卡，并得到反馈信息后从而判断是否为固定位车辆。如果不是则启用视频识别装置，视频识别装置是通过对车辆的车牌进行拍摄并进行降噪及锐化处理后采集车牌的准确信息。
权限识别：
上述车辆识别阶段如判断车辆为固定位车辆则启动解锁装置，如果不是则将视频识别装置采集的车牌信息发送至预约服务器进行预约信息查询。
反馈结果如果为已预约状态，预约服务器将相关车牌信息发送至匹配服务器进行预约车辆确认，如确认该车辆为已预约车辆则启动解锁装置，如不是则发送信息至地锁信息模块所属语音信息模块，并通过蜂鸣器发出相关语音警告提示。
上述反馈结果如果为未被预约状态，预约服务器将相关车牌信息发送至匹配服务器进行注册车辆确认，如确认该车辆为系统注册车辆，则自动对该车位进行预约并启动解锁装置，如果不是注册车辆，则发送信息至地锁信息模块所属语音信息模块，并通过蜂鸣器发出相关语音警告提示。
地锁解锁、闭锁及收费
当地锁收到解锁指令后，由控制模块发送指令给主升降装置，主升降装置降下从而解锁地锁。
地锁所属停车检测装置会检测车辆是否驶离该停车位，当检测到停放车辆驶离车位时，停车检测装置会发送相关信息给控制模块，并由控制模块发送指令给主升降装置，主升降装置提升从而闭锁地锁。
当地锁闭锁后，控制模块会发送信息至客户端所属付费平台，由付费平台会根据停车时间自动扣费。
地锁维护：
地锁由主电池模块供电维持运作，主电池模块日常由太阳能充电模块充电维持电量，也可通过拆卸后通过交流充电的方式恢复电量。当主电池模块电量低于10％且地锁上仍然有停靠车辆时，地锁则自动进入自动休眠状态，在车辆离开后重新激活执行上述动作。同时为确保车辆驶离后地锁仍有电量执行上述动作，当蓄电池电量不足以执行上述动作时候，地锁自动启用备用电池模块，且通过电池信息模块将相关信息发送至云端服务器所属后端信息服务器以通知售后服务人员。备用电池模块在地锁日常工作时由主电池模块相其充电以保证备用电池的电量始终处于100％的充足状态。
当地锁发生故障时，故障信息模块会将相关信息发送至云端服务器所属后端信息服务器以通知售后服务人员。
当地锁由于故障导致无法下降解锁或提升闭锁的场合，维护人员可打开翻盖，将扳手插入手动扳手插入口通过手动升降装置完成操作。
实施例七
本实施例揭示一种停车场导航系统，能帮助用户在停车场导航到对应的停车位；停车场导航系统包括用户终端、服务器。
各个停车位设有地锁终端；所述地锁终端还包括指示机构，用以指示对应车位处于空闲状态、已被占用状态或已被预约状态；所述指示机构包括显示灯，用以在该车位空闲时、被占用、被预定后不显示或者显示设定不同的颜色；所述指示灯设置于对应车位外侧，所述指示灯设置于地表面或挂在对应车位所对道路位置的上方。
所述用户终端包括剩余空闲车位浏览模块、地锁终端预约模块。
所述剩余空闲车位浏览模块用以从服务器获取各个地锁终端是否被使用的状态，通过该状态判断对应车位是否空闲，从而将各个车位的状态显示在预先设定的示意图上；
所述地锁终端预约模块用以根据所述剩余空闲车位浏览模块反馈的空闲车位信息，预约设定空闲车位。
所述服务器包括数据库、数据接收模块、数据推送模块、停车预约平台、道路障碍检测模块、最短时间计算模块、车辆跟踪模块、导航模块。
所述数据库用以存储地锁终端基本信息、用户基本信息、地锁终端感应的数据、用户终端请求的数据。
所述数据接收模块用以接收地锁终端发送的数据、用户终端请求的数据。
所述数据推送模块用以将设定数据推送至对应的用户终端，以便在用户终端上予以显示；
所述停车预约平台用以接收各用户终端发送的预约信息，并将该信息反馈至设定空闲车位对应的地锁终端；对应的地锁终端在设定时间内不能再被其他用户占用，同时通过所述指示机构显示设定颜色，便于用户查看；
所述道路障碍检测模块用以检测停车场各条路段的障碍物状态，障碍物包括静止物体、行走的行人、行驶中的车辆；所述道路上障碍物状态监测模块包括静止物体检测单元、行人检测单元、并排车辆检测单元、行驶车辆检测单元、车辆行驶方向检测单元、车辆速度检测单元。
在道路的两旁分布设置距离传感器，在道路两旁分布若干距离传感器安装部件，距离传感器安装部件上每间隔设定距离分布设置若干距离传感器，距离传感器安装部件与地锁终端配合使用，当收到车辆请求使用地锁指令后，距离传感器安装部件收缩入地下，供车辆进入对应车位。
所述静止物体检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有静止物体；若距离传感器检测到道路范围内有异物，同时满足在设定时间内对应距离传感器检测到的距离值是不变的，则判断路段上对应距离传感器的区域有静止物体；而后根据各个距离传感器感应到的数据，估计静止物体的大致覆盖范围。
所述行人检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有行人行走；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，且根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围，则判断道路的设定区域有行人行走，可以是一个行人、两个行人，或者更多行人；根据各距离传感器检测到的数据判断异物覆盖范围对应人体的覆盖范围的方式包括：同一侧连续设定距离范围内的距离传感器在同一时刻检测到有异物进入，或者/并且满足道路两侧相对设置的距离传感器感应到异物的宽度在设定人体对应宽度范围内。
所述并排车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离值判断路段上是否有并排行驶的车辆，避免行驶车辆检测单元在计算车辆速度时出现错误；若道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度设定值，且判断路段的对应区域有并排行驶的车辆出现。
所述行驶车辆检测单元通过设置于道路两旁的距离传感器实时检测到的距离判断路段上是否有行驶中的车辆；若道路两旁的部分距离传感器感应到设定时间内有检测数据的变化，道路同一侧的、连续设置设定距离的距离传感器在同一时间段同时感应到有异物进入设定区域，且道路两侧相对设置的距离传感器感应到两者之间的异物宽度在一辆汽车宽度对应的设定区域范围，则判断路段上有行驶中的车辆。
所述车辆行驶方向检测单元用以检测所述行驶车辆检测单元判断路段上有行驶中的车辆后，根据各个距离传感器检测数据的变化判断车辆的行驶方向。
所述车辆速度检测单元用以计算车辆的实时速度；在判断路段设定区域有车辆后，获取车辆刚经过的、位于道路同一侧的两个距离传感器的检测数据；该两个距离传感器检测到同一车辆经过，获取两个距离传感器之间的距离l，以及两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻，根据两个距离传感器最先感应到车辆经过的时刻求得两者的时间差t；对应车辆的实时速度v＝l/t；若所述并排车辆检测单元判断路段两侧并排有车辆时，设定距离传感器通过探测到的距离数据判断车辆在道路的哪一侧，道路两侧的距离传感器分别计算道路两侧车辆的速度数据。
所述最短时间计算模块用以获取到达设定空闲车位的各种路径；如果道路障碍检测模块检测到静止物体、行人或行驶中的车辆，对于距离相同的路径优先推荐路径中各个路段没有障碍物、行人及行驶中车辆的路径；若各个路径上均有行驶中的车辆，则根据静止物体、行人、行驶中的车辆中的数量及车辆行驶速度综合估计达到对应车位的最短时间；依次预估各种路径中经过每个路段的时间，将各路径中各个路段的时间相加，得到各种路径需要花费的时间，选取其中时间最短的设定个路径供用户选择。
所述车辆跟踪模块用以对每个进入停车场的车辆进行定位；各车辆进入停车场时，通过设置于入口的车辆识别装置识别该车辆，并根据道路两侧距离传感器感应到的数据变化实时跟踪该车辆；在各路段也分别设有车辆识别装置，用以进一步核实在对应路段的车辆是否被正确跟踪；若出现错误，则以各路段设置的车辆识别装置识别出的内容为准，继续对各车辆进行跟踪。
所述导航模块用以根据所述最短时间计算模块计算、用户选择的路径为用户进行导航，进入对应的车位。
综上所述，本发明提出的智能停车地锁及地锁系统，可提高停车的自动化、智能化，提升用户使用感受，提升停车场所服务品质。本发明地锁系统可实现自动对来访车辆进行识别，完成固定车位停车、计时停车、预约停车、空位索引导航、自动支付停车费等多方面的功能，使固定车位及流动车位的资源得到最大化利用的同时打造全新的智能化停车体系。
这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。