一种停车场自动取车方法及系统与流程

本发明涉及车辆自动泊车技术领域，尤其涉及一种停车场自动取车方法及系统。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，汽车数量也在逐渐增多。泊车是用户行车的一项基本需求，自动驾驶技术的发展使自动泊车技术也成为了一项研究热点。

随着自动泊车技术的逐渐发展，未来有望建设无人停车场，在停车场内由车辆自动泊车，为车主带来便利。车辆泊入停车场后，相应地，还需根据车主的需求取出车辆。现有的自动取车技术多侧重于检测、识别和规避车辆周围的障碍物，以及根据车辆与目标的位置数据规划车辆泊出车位的路径等。在无人停车场这个场景下，各个车主对车辆自动泊出和自动泊入的需求十分频繁，而如何调度车辆从无人停车场内自动泊出，已成为本领域急需解决的技术难题。

技术实现要素：

基于以上问题，本发明提供一种停车场自动取车方法及系统，以调度车辆从停车场内自动泊出。

本申请提供了如下技术方案：

本申请第一方面，提供一种停车场自动取车方法，包括：

接收位于停车场出口的车主的取车请求；所述取车请求中携带待取车辆的标识信息；

通过所述标识信息确定所述待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆；

通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

作为一种可能的实现方式，所述接收位于停车场出口的车主的取车请求，具体包括：

通过所述停车场出口处的扫描设备获取车主的移动终端提供的取车标识，并解析所述取车标识；所述取车标识为用于请求取走所述停车场内的待取车辆的标识。

作为一种可能的实现方式，在所述通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据之后，所述方法还包括：

根据所述车主的支付停车账单成功的消息，控制所述停车场出口处的道闸开启。

作为一种可能的实现方式，在所述根据所述车主的支付停车账单成功的消息，控制所述停车场出口处的道闸开启之前，所述方法还包括：

根据所述待取车辆的停车时间生成所述停车账单；

通过所述车联网云向所述车主的移动终端发送所述停车账单。

作为一种可能的实现方式，在所述控制所述停车场出口处的道闸开启之后，所述方法还包括：

确定所述待取车辆驶离所述停车场出口，更新所述待取车辆在所述停车场内的停车位的状态为空闲状态。

作为一种可能的实现方式，所述方法还包括：

确定所述停车场内有其他车辆移动时，向所述车主的移动终端发送所述待取车辆等待取车的通知。

本申请第二方面，提供一种停车场自动取车系统，包括：停车场云和车联网云；

所述停车场云，用于接收车主的取车请求，所述车主位于停车场出口，所述取车请求中携带待取车辆的标识信息；通过所述标识信息确定所述取车请求中的待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆；通过所述车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

作为一种可能的实现方式，该系统还包括：装设于所述停车场出口的扫描设备；

所述停车场云，具体用于通过所述扫描设备获取所述移动终端提供的取车标识，并解析所述取车标识；所述取车标识为用于请求取走所述停车场内的所述待取车辆的标识。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云，还用于根据所述待取车辆的停车时间生成所述待取车辆的停车账单；通过所述车联网云向所述车主的移动终端发送所述停车账单。

作为一种可能的实现方式，该系统还包括：道闸控制云和所述停车场出口处的道闸；

所述停车场云，还用于根据所述车主的支付所述停车账单成功的消息，通过所述道闸控制云控制所述停车场出口处的道闸开启。

作为一种可能的实现方式，所述系统还包括：装设在所述停车场出口的摄像装置，所述摄像装置用于采集所述停车场出口停放的车辆的图像信息；

所述停车场云，还用于根据所述图像信息，确定所述待取车辆驶离所述停车场出口；以及，更新所述待取车辆在所述停车场内的停车位的状态为空闲状态。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云，还用于确定所述停车场内有其他车辆移动时，向所述车主的移动终端发送所述待取车辆等待取车的通知。

与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：

本申请提供一种停车场自动取车方法，首先接收位于停车场出口的车主的取车请求，取车请求中携带待取车辆的标识信息；其后通过所述标识信息确定所述待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆；最后，通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

该方法在通过自动取车调度指令调度车辆泊出停车场之前，需要确认三个调度条件均满足，即车主位于停车场出口处，车主的待取车辆在停车场内，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，确保车主能够在车辆泊出后将车辆及时从出口处取走，验证了车辆身份，并保障车辆自动泊出过程的行车安全。相比于现有技术，该方法车主只需在停车场出口处提供取车请求，即可等待车辆自动泊出至停车场出口，车辆的整个泊出流程由停车场调度实现，可见，该方法能够便利车主取车。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请第一实施例提供的一种停车场自动取车方法的流程图；

图2为本申请第二实施例提供的一种停车场自动取车方法的流程图；

图3为本申请第三实施例提供的一种停车场自动取车系统的结构示意图。

具体实施方式

为解决以上问题，经过发明人研究，本申请提供了一种停车场自动取车方法和系统。为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

第一实施例

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动取车方法的流程图。

如图1所示，本实施例提供的停车场自动取车方法，包括：

步骤101：接收位于停车场出口的车主的取车请求，所述取车请求中携带待取车辆的标识信息。

本实施例提供的方法可具体应用于停车场云，停车场云可理解为停车场管理系统。停车场云能够与车联网云连接，也能够与需求从停车场内取出车辆的车主的移动终端建立连接。车联网云与停车场内以及停车场出口的车辆连接。

在调度车辆泊出停车场的车位并泊至停车场出口之前，首先要求车主发起取车请求，并要求取车请求中携带能够标识待取车辆身份的标识信息，以使停车场云与车联网云能够明确待取车辆的身份，将待取车辆与其他车辆加以区分。作为示例，标识信息可以为待取车辆的车牌信息，如车牌号。另外，标识信息还可以包括待取车辆的型号和车身颜色等。

停车场云接收的取车请求中，还可以包括车主与待取车辆的对应关系，例如车主的驾驶证编号与待取车辆的车牌信息的对应关系，或者车主的身份证号与待取车辆的车牌信息。车主与待取车辆的对应关系可用于停车场云或道闸控制云核验车主的身份。

作为一种示例，步骤101可按照如下方式实施：停车场出口处设置了扫描设备，车主在停车场出口出的扫描设备前提供取车标识，取车标识为用于请求取走所述停车场内的待取车辆的标识。作为示例，取车标识可以由车主移动终端的应用程序生成的取车二维码，也可以是车主申请将车辆泊入停车场时，移动终端应用程序上生成的泊车订单上对应的二维码。经过扫描设备扫描取车标识，与扫描设备通信连接的停车场云能够解析取车标识，根据解析结果能够索引待取车辆的泊车信息，例如待取车辆的标识信息，待取车辆在停车场的停车位(包括停车位的编号，位置等)，进入停车场的时间，泊入停车位的时间，车主信息(例如身份证号，驾驶证编号)等。

需要说明的是，上述仅为本申请提供的步骤101的示例实现方式，当然，在实际应用中停车场云还可能采用其他方式接收位于停车场出口的车主的取车请求。因此，本实施例中对于步骤101的具体实现方式不进行限定。

步骤102：通过所述标识信息确定所述待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆。

本申请实施例在调度车辆泊出停车场之前，需要确定车主请求取走的车辆在停车场内，其目的在于：确认待取车辆在停车场内的可调度性，并且防止发生取车失误。

停车场云根据车主提供的待取车辆的标识信息，查询停车场内当前是否停入该待取车辆，以确定所述待取车辆是否在所述停车场内。本实施例中，停车场云还可进一步调取待取车辆所在车位附近设置的摄像装置拍摄的图片或拍摄记录，进而确定当前待取车辆在车位上。

作为一种可能的实现方式，待取车辆泊入停车场时生成了泊车订单，其中包含了待取车辆的泊车信息，例如待取车辆的标识信息，待取车辆在停车场的停车位(包括停车位的编号，位置等)，进入停车场的时间，泊入停车位的时间，车主信息(例如身份证号，驾驶证编号)等。因此，停车场云还可根据泊车订单以及车主提供的待取车辆的标识信息，确定当前待取车辆在停车场内。

在实际应用中，存在一种可能的情况是，车主请求取走的车辆当前并不在停车场内，即停车场云确定待取车辆不在停车场内。对于这种情况，可由停车场云向车主的移动终端发送待取车辆不在该停车场内的通知。

另外，对于无人停车场这种应用场景，由于停车场内车辆众多，为保障待取车辆在停车场内自动泊出的安全性，还需确定取车过程中停车场内无移动的车辆，避免多辆待取车辆在停车场内发生碰撞等事故。可以理解的是，停车场内的车位状态以及是否存在移动的车辆，均可以由停车场云根据停车场内设置的摄像装置和/或传感器确定。

在实际应用中，存在一种可能的情况是，在车主提供取车请求后，停车场云确定所述停车场内有其他车辆移动。这种情况表示，停车场内有其他车辆正在执行自动取车或自动泊车流程。此时，可由停车场云向该发出取车请求车主的移动终端发送所述待取车辆等待取车的通知。通过向车主反馈待取车辆等待取车的通知，能够提高车主的自动取车体验。

需要说明的是，调度车辆取车的流程遵循车主提供取车请求的先后时序。例如，车主a请求取走待取车辆a，车主b请求取走待取车辆b，车主a提供取车请求的时间先于车主b提供取车请求的时间，则在调度取车的条件均满足的情况下，优先调度待取车辆a泊出至停车场出口。另外，如果停车场云同时接收到一个车主的取车请求和另一个车主的泊车请求，则优先确认待取车辆是否满足调度条件，优先将待取车辆调度泊出至停车场出口，确认车辆由车主驾驶驶离停车场后，再处理另一个车主的泊车请求。泊车请求是指车主将车辆泊入停车场的空闲车位的请求。

步骤103：通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

经过执行步骤101和步骤102，不但确定车主在停车场出口处，识别了待取车辆的身份，还确认了待取车辆的可调度性，并保障待取车辆自动泊出过程的行车安全。

进而，停车场云可执行本步骤，通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据。路径规划数据中包含停车场出口的位置数据(例如停车场出口停止线标识的位置)，也可以包含从待取车辆的实时位置至停车场出口规划路径。可选的，路径规划数据还可以包括待取车辆的停车位至停车场出口的规划路径中各个路段的长度和定位标识的位置数据等。待取车辆获取自动泊车调度指令以及路径规划数据后，自动按照路径规划数据中的规划路径泊出停车位，并泊车至停车场出口。自动泊出调度指令用于触发待取车辆端的自动泊出流程。

需要说明的是，本实施例中，停车场云与所述待取车辆之间的指令、消息、通知等交互均由车联网云作为中间媒介实现。也就是说，停车场云与待取车辆之间无法直接交互。

以上为本申请实施例提供一种停车场自动取车方法，该方法首先接收位于停车场出口的车主的取车请求，取车请求中携带待取车辆的标识信息；其后通过所述标识信息确定所述待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆；最后，通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

该方法在通过自动取车调度指令调度车辆泊出停车场之前，需要确认三个调度条件均满足，即车主位于停车场出口处，车主的待取车辆在停车场内，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，确保车主能够在车辆泊出后将车辆及时从出口处取走，验证了车辆身份，并保障车辆自动泊出过程的行车安全。相比于现有技术，该方法车主只需在停车场出口处提供取车请求，即可等待车辆自动泊出至停车场出口，车辆的整个泊出流程由停车场调度实现，可见，该方法能够便利车主取车。

本申请还提供另一种停车场自动取车方法，下面结合附图和实施例对该方法的具体实现方式进行描述。

第二实施例

参见图2，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动取车方法的流程图。

如图2所示，本实施例提供的停车场自动取车方法，包括：

步骤201：接收位于停车场出口的车主的取车请求，所述取车请求中携带待取车辆的标识信息。

步骤202：通过所述标识信息确定所述待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆。

步骤203：通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

在本实施例中，步骤201至步骤203的实现方式与前述实施例中步骤101至步骤103的实现方式相同，关于步骤201至步骤203的详细描述可参见前述实施例，此处不再赘述。

作为一种可能的实现方式，本实施例中还可以在停车场内设置定位标识和引导标识。定位标识用于辅助待取车辆在从停车位自动泊出至停车场出口的过程中实时精确地定位；引导标识用于辅助引导待取车辆在动停车位自动泊出至停车场出口的过程中按照引导标识行驶。

作为示例，引导标识可以包括但不限于：车道引导线或转弯标识等；定位标识可以包括但不限于：车位标识、距离标识或停车场出口停止线标识等。本实施例中，对于引导标识和定位标识的具体形式不进行限定。

本实施例中，步骤203还可具体为：停车场云通过车联网云向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，利用自动泊出调度指令、路径规划数据、定位标识和引导标识，控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

在实际应用中，待取车辆可利用车上装设的摄像装置拍摄或通过传感器识别定位标识和引导标识。路径规划数据中也包含定位标识的位置数据，进而待取车辆能够在自动泊出的过程中根据实时获得的定位标识校正自身在停车场内的位置。待取车辆根据路径规划数据、识别的定位标识和引导标识，以及自身的实时位置执行相应的控制动作，例如转向、刹车、变道等。

可选的，本实施例提供的方法在步骤203执行之前还可以包括：停车场云通过车联网云远程唤醒待取车辆，以使待取车辆启动先进驾驶辅助系统；以及建立车联网云与待取车辆之间的连接，停车场云通过车联网云控制待取车辆点火。

步骤204：根据所述待取车辆的停车时间生成所述停车账单。

作为一种具体的实现方式，本步骤中，停车场云可根据从待取车辆泊入停车场建立的待取车辆的泊车订单，生成停车订单。泊车订单中包含了待取车辆的泊车信息，例如待取车辆的标识信息，待取车辆在停车场的停车位(包括停车位的编号，位置等)，进入停车场的时间，泊入停车位的时间，车主信息(例如身份证号，驾驶证编号)等。

根据待取车辆泊入停车位的时间和泊出停车位的时间，计算待取车辆在停车场内的停车时间。根据停车时间和停车场停车收费标准确定停车费用。例如：待取车辆在停车位停车2小时，停车场停车收费标准为5元/小时，可确定停车费用为10元。停车账单上包含停车费用，还可以包含待取车辆的停车位的编号。另外，由于车辆出入停车场均是由停车场云控制自动泊入和泊出，因此，停车账单上还可以包含停车场的自动泊车费用。

步骤205：通过所述车联网云向所述车主的移动终端发送所述停车账单。

待取车辆的停车账单生成并发送至车主的移动终端后，车主可在移动终端上操作支付停车账单上的各项费用。

步骤206：根据所述车主的支付停车账单成功的消息，控制所述停车场出口处的道闸开启。

由于待取车辆的停车账单已经支付成功，因此停车场云可通过道闸控制云控制停车场出口处的道闸开启。车主上车并自行驾驶车辆离开停车场。

步骤207：确定所述待取车辆驶离所述停车场出口，更新所述待取车辆在所述停车场内的停车位的状态为空闲状态。

本步骤中，可由停车场出口处设置的摄像装置拍摄确定待取车辆驶离停车场出口。待取车辆驶离停车场出口，表示待取车辆被车主成功取走，待取车辆的泊出流程结束。因此可依照本实施例提供的停车场自动取车方法调度其他车主的其他待取车辆泊出停车场。在进行下一次调度之前，还需更新停车场内的车位状态。在待取车辆的调度和泊出流程结束之前，为待取车辆分配的车位的状态为占用状态，在待取车辆的调度和泊车流程结束时刻起，需将该车位的状态尽快更新为空闲状态，以避免影响其他车辆使用停车场。

由于车主的移动终端可以分别连接车联网云以及停车场云，因此，关于停车场内的车位状态、有无行驶车辆等情况均可通过停车场云直接获得，而关于车辆的运行和工作情况均可通过车联网云直接获得。

以上为本申请实施例提供的一种停车场自动取车方法，该方法通过在停车场内设置定位标识和引导标识，辅助车辆定位，引导待取车辆准确泊出停车位并自动泊车至停车场出口，提高了自动取车的成功概率。另外，该方法还在确定所述待取车辆驶离所述停车场出口后，更新所述待取车辆在所述停车场内的停车位的状态为空闲状态，提高了停车场车辆管理水平与自动取车的调度效率。由于车主只需在停车场出口处提供取车请求，即可等待车辆自动泊出至停车场出口，车辆的整个泊出流程由停车场调度实现，由此可见，该方法能够便利车主取车，提高车主的自动取车体验。

为解决现有技术存在的问题，基于前述实施例提供的停车场自动取车方法，本申请还提供了一种停车场自动取车系统。下面结合实施例和附图对该系统进行详细说明。

第三实施例

参见图3，该图为本申请实施例提供的一种停车场自动取车系统的结构示意图。

如图3所示，本实施例提供的停车场自动取车系统，包括：停车场云301和车联网云302。

所述停车场云301，用于接收车主的取车请求，所述车主位于停车场出口，所述取车请求中携带待取车辆的标识信息；通过所述标识信息确定所述取车请求中的待取车辆在所述停车场内，以及确定所述停车场内无移动的车辆；通过所述车联网云302向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，以控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

以上为本申请实施例提供一种停车场自动取车系统，该系统调度车辆泊出停车场之前，需要确认三个调度条件均满足，即车主位于停车场出口处，车主的待取车辆在停车场内，以及停车场内不存在移动的车辆。当三个条件均满足的情况下，确保车主能够在车辆泊出后将车辆及时从出口处取走，验证了车辆身份，并保障车辆自动泊出过程的行车安全。相比于现有技术，应用该系统，车主只需在停车场出口处提供取车请求，即可等待车辆自动泊出至停车场出口，车辆的整个泊出流程由停车场自动取车系统调度实现，可见，该系统能够便利车主取车，提升车主自动取车的体验。

作为一种可能的实现方式，为提高停车场自动取车的成功概率，系统中还可以包括：设置于停车场内的定位标识和引导标识。

停车场云301通过车联网云302向所述待取车辆发送自动取车调度指令以及路径规划数据，利用自动泊出调度指令、路径规划数据、定位标识和引导标识，控制所述待取车辆自动泊车至所述停车场出口。

进而，通过停车场内的定位标识和引导标识，系统能够辅助车辆定位，引导待取车辆准确泊出停车位，并泊车至停车场出口，提高了自动取车的成功概率。

作为一种可能的实现方式，前述停车场自动取车系统，还可以包括：装设于停车场出口的扫描设备；

所述停车场云301，具体用于通过所述停车场出口处的扫描设备获取所述移动终端提供的取车标识，并解析所述取车标识；所述取车标识为用于请求取走所述停车场内的所述待取车辆的标识。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云301，还用于根据所述待取车辆的停车时间生成所述待取车辆的停车账单；通过所述车联网云302向所述车主的移动终端发送所述停车账单。进而，车主可在移动终端上操作支付停车账单上的各项费用。

作为一种可能的实现方式，前述停车场自动取车系统还可以包括：道闸控制云和停车场出口处的道闸；

所述停车场云301，还用于根据所述车主的支付所述停车账单成功的消息，通过所述道闸控制云控制所述停车场出口处的道闸开启。

作为一种可能的实现方式，前述停车场自动取车系统还可以包括：装设在所述停车场出口的摄像装置，所述摄像装置用于采集所述停车场出口停放的车辆的图像信息；

所述停车场云301，还用于根据所述图像信息，确定所述待取车辆驶离所述停车场出口；以及，更新所述待取车辆在所述停车场内的停车位的状态为空闲状态。进而，该系统提高了停车场车辆管理水平与自动取车的调度效率。

作为一种可能的实现方式，所述停车场云301，还用于确定所述停车场内有其他车辆移动时，向所述车主的移动终端发送所述待取车辆等待取车的通知。该系统通过向车主反馈待取车辆等待取车的通知，能够提高车主的自动取车体验。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统中单元、模块等的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统和方法，可以通过其它的方式实现。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。