用于为运行停车空间而准备停车空间的空闲区段的方案和用于运行停车空间的方案的制作方法

本发明涉及一种用于为运行停车空间而准备停车空间的空闲区段的方法。本发明还涉及用于运行停车空间的一种方法和一种设备。本发明还涉及一种停车空间和一种计算机程序。

背景技术：

传播时间测量传感器通常布置在停车空间内并且扫描停车空间内的对象。可能发生的情况是：传播时间测量传感器错误地未识别到对象，尽管在停车空间中事实上存在对象。

然而，在停车空间内无驾驶员地被引导的机动车通常需要传播时间测量传感器方面的可靠对象识别。

如果目前在此时间测量传感器错误地未识别到对象，那么在机动车与错误地未被识别到的对象之间存在发生碰撞的碰撞风险。

技术实现要素：

本发明所基于的任务可以在于，提供如下方案：该方案使得机动车能够在停车空间内至少部分自动化地有效行驶。

该任务借助独立权利要求的对应主题来解决。本发明的有利构型分别是从属权利要求的主题。

根据第一方面，提供一种用于为运行停车空间而准备所述停车空间的空闲区段的方法，所述方法包括以下步骤：

a)在使用固定地布置在停车空间内的传播时间测量传感器的情况下执行对停车空间的空闲区段的测量，其方式是：借助传播时间测量传感器向所述区段的方向发射传播时间测量信号，并且检查，借助传播时间测量传感器是否接收到配属于所发射的传播时间测量信号的反射信号，

b)如果借助传播时间测量传感器未接收到配属于所发射的传播时间测量信号的反射信号，那么执行一个或多个如下措施：所述措施应使得借助传播时间测量传感器能够接收到配属于借助传播时间测量传感器向空闲区段的方向所发射的传播时间测量信号的反射信号。

本发明基于以下认知：上述任务可以通过以下方式解决：测量停车空间的空闲区段，以便检查，借助传播时间测量传感器所发射的传播时间测量信号是否始终引起借助传播时间测量传感器能够接收到的反射信号。如果例如借助传播时间测量传感器不能测量到或接收到反射信号，那么确定：当前状况过于不明确，以至于不允许机动车在该区段内至少部分自动化地行驶。这是因为，例如不清楚在该区段内是否存在不能由传播时间测量传感器感测到的对象。例如，这种对象对于接收而言过弱地反射该传播时间测量信号亦或没有将其向传播时间测量传感器的方向反射回来。于是，在此会错误地认为在该区段内不存在对象，尽管在该区段内其实存在对象。

进一步可能的是，该区段部分地处于传播时间测量传感器的作用范围以外。于是，在此也不能针对处于作用范围以外的部分得出关于“在所述部分内是否存在对象”的结论。

进一步可能的是，该区段是至少部分开放的，即至少部分地不受基础设施元素、例如墙壁或柱子的限制。因此，至少部分地缺少如下实体：在该实体上传播时间测量信号能够发生反射。但是，因为这种情况不能与“存在的对象对于接收而言过弱地反射传播时间测量信号亦或没有将其向传播时间测量传感器的方向反射回来”的情况区分，所以当在发射传播时间测量信号之后借助传播时间测量传感器不能接收到亦或测量到配属于该传播时间测量信号的反射信号时，不能基于借助传播时间测量传感器的测量来得出关于“所述区段是否是可通行的，即所述区段是否空闲”的可靠结论。

然而，由于在必要时执行一个或多个如下措施：所述措施应使得借助传播时间测量传感器能够接收到配属于借助传播时间测量传感器向空闲区段方向所发射的传播时间测量信号的反射信号，因此可以有效地为运行停车空间而准备该区段。这是因为，可以消除上述不清楚性，使得可以得出关于“该区段是否能够自由通行”的可靠结论。

就此而言，机动车可以以有利的方式在停车空间内有效地且可靠地至少部分自动化地行驶。

停车空间的空闲区段指的是没有交通参与者的区段。交通参与者例如是机动车和/或人员。因此，最终只有停车空间的基础设施元素留在空闲区段内。

由于该区段在所述准备的范畴内是空闲的，因此创造了限定的初始状况，在该初始状况中能够实现对该区段的有效测量。

这意味着，空闲区段仅还包括始终存在的基础设施元素。这意味着，无论交通参与者是否位于所述区段内，这些基础设施元素始终都存在。

基础设施元素例如包括以下基础设施元素：墙壁、柱子、天花板、拱门、坡道、栅栏、路缘石、边界立柱、门、护柱、行车道突起(fahrbahnerhebung)。这意味着，基础设施元素例如是从基础设施元素的上述组中所选择的元素。

传播时间测量传感器指的是如下传感器，该传感器可以执行传播时间测量，其方式是：借助所述传感器发射传播时间测量信号，其中，求取配属于所发射的传播时间测量信号且借助所述传感器所接收的反射信号的传播时间。因此，基于该传播时间测量，即基于所求取的传播时间，可以求取从传播时间测量传感器至对象、例如至基础设施元素的间距或距离。

传播时间测量传感器例如是以下传感器之一：雷达传感器、激光雷达传感器、超声波传感器、红外传感器。

雷达传感器发射雷达信号。激光雷达传感器发射激光雷达信号。超声波传感器发射超声波信号。红外传感器发射红外信号。于是，相应于这些传感器的反射信号分别是雷达信号、激光雷达信号、超声波信号和红外信号。

根据一个实施方式，设置有多个传播时间测量传感器，这些传播时间测量传感器例如相同地或例如不同地构造。

结合一个传播时间测量传感器的实施方案类似地适用于多个传播时间测量传感器，反之亦然。

根据一个实施方式设置，准备多个空闲区段。这意味着，如果对于所述区段使用单数，那么也应始终解读为表示复数，反之亦然。

结合准备一个空闲区段的实施方案类似地适用于准备多个空闲区段，反之亦然。

根据一个实施方式，类似于一个区段地准备整个空闲的停车空间。

在一个实施方式中设置，检查对一个或多个措施的执行是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功。

由此，例如引起如下技术优点：可以有效地准备该区段。尤其，引起如下技术优点：可以消除所有上述不清楚性。

根据一个实施方式设置，所述一个或多个措施包括：在所述区段内布置反射体。

由此，例如引起如下技术优点：传播时间测量信号可以有效地向传播时间测量传感器的方向被反射。

根据一个实施方式设置，所述一个或多个措施包括：在停车空间的基础设施元素上布置用于反射传播时间测量信号的反射器。

由此，例如引起如下技术优点：可以借助传播时间测量传感器有效地感测基础设施元素。这是因为，现在存在如下反射器：该反射器可以有效地将为了传播时间测量而由传播时间测量传感器所使用的传播时间测量信号向传播时间测量传感器的方向反射回来。

在一个实施方式中设置，所述一个或多个措施包括：将反射颜料施加到停车空间的基础设施元素上。

由此，例如引起如下技术优点：可以借助传播时间测量传感器有效地感测基础设施元素。这是因为，现在存在如下反射颜料：该反射颜料可以有效地将为了传播时间测量而由传播时间测量传感器所使用的传播时间测量信号向传播时间测量传感器的方向反射回来。

例如，所述反射器亦或反射颜料包括金属颗粒。所述金属颗粒例如有效地反射雷达波。

例如，所述反射器是金属对象。该金属对象以有效的方式特别良好地向雷达传感器的方向反射雷达波。

根据一个实施方式，设置多个反射器，这些反射器例如相同地或例如不同地构造。结合一个反射器的实施方案类似地适用于多个反射器，反之亦然。

根据一个实施方式设置，所述一个或多个措施包括：对传播时间测量传感器进行定向，或者将传播时间测量传感器布置在停车空间内的相对于其当前位置的另一位置处。

由此，例如引起如下技术优点：在定向之后可以借助传播时间测量传感器感测到所述区段的、之前借助传播时间测量传感器不能感测到的部分。

在一个实施方式中设置，所述一个或多个措施包括：布置用于感测所述区段的附加的传播时间测量传感器。例如也就是说，所述附加的传播时间测量传感器固定地如此布置在停车空间内，使得该附加的传播时间测量传感器会感测到所述区段。

附加的传播时间测量传感器例如是上述传感器之一。

如果对于附加的传播时间测量传感器使用单数，那么应始终解读为表示复数，反之亦然。

在一个实施方式中设置，检查对所述一个或多个措施的执行是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功；其中，如果所执行的措施成功，那么该空闲区段借助传播时间测量传感器被感测到，其中，所感测的区段被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

由此，例如引起如下技术优点：可以有效地提供用于运行停车空间的参考空闲空间，在运行停车空间时，该参考空闲空间用作如下结论的基础：所述区段对于至少部分自动化行驶的机动车而言是否可通行。

在一个实施方式中设置，在所述区段的基础设施改变时，重复根据第一方面的方法。例如也就是说，在所述区段的基础设施改变时，一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功。

所述区段的基础设施的改变例如可能由所述区段的改建造成，例如因为安装了或移除了另一基础设施元素。

根据第二方面，提供一种用于运行停车空间的方法，该停车空间包括按照根据第一方面的方法的一个实施方式所准备的区段，在所述实施方式中检查对所述一个或多个措施的实施是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功；其中，如果所执行的措施成功，那么所述空闲区段借助传播时间测量传感器被感测到，其中，所感测的区段被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

根据第二方面的方法包括以下步骤：

借助传播时间测量传感器感测所述区段；

基于所感测的区段和参考空闲空间求取：所述区段对于在停车空间内至少部分自动化地行驶的机动车而言是否能够自由通行，如果不是，那么将停止信号输出给至少部分自动化行驶的机动车。

尤其设置，将所感测的区段与参考空闲空间相互比较，其中，如果所感测的区段与参考空闲空间相同或者如果所感测的区段在预给定的公差范围内与参考空闲空间相同，那么确定，所述区段对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言能够自由通行。否则确定，所述区段对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言不能自由通行。

根据第三方面，提供一种用于运行停车空间的设备，该设备包括按照根据第一方面的方法的实施方式所准备的区段，在所述实施方式中检查，对所述一个或多个措施的执行是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功；其中，如果所执行的措施成功，那么借助传播时间测量传感器感测空闲区段，其中，所感测的区段被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

根据第三方面的所述设备包括：

传播时间测量传感器，其用于感测区段，

处理器，其用于基于所感测的区段并且基于参考空闲空间来求取：所述区段对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言是否能够自由通行，

输出装置，其用于当所述区段对于至少部分自动化地行驶的机动车而言能够自由通行时将停止信号输出给至少部分自动化行驶的机动车。

在一个实施方式中，输出装置包括无线通信接口，该无线通信接口用于通过无线通信网络将停止指令作为停止信号发送给所述至少部分自动化行驶的机动车。

无线通信网络例如包括wlan通信网络和/或移动无线电网络。

在一个实施方式中，输出装置包括光学的亦或声学的信号发生器，所述光学的或声学的信号发生器用于输出光学信号亦或声学信号作为停止信号。

根据一个实施方式设置，传播时间测量传感器固定地布置在停车空间内。

在一个实施方式中设置，传播时间测量传感器静止地固定布置在停车空间内。例如也就是说，不能使传播时间测量传感器运动。

根据一个实施方式设置，用于运行停车空间的方法借助用于运行停车空间的设备来实施或执行。

根据一个实施方式设置，用于运行停车空间的设备构造或设置为用于实施或执行用于运行停车空间的方法。

用于运行停车空间的方法的技术功能类似地由用于运行停车空间的设备的相应技术功能得出，反之亦然。

例如也就是说，关于用于运行停车空间的方法的特征类似地直接由关于用于运行停车空间的设备的相应特征得出，反之亦然。

根据第四方面，提供一种停车空间，该停车空间包括根据第三方面所述的设备，其中，传播时间测量传感器固定地布置在停车空间内。

根据第五方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，该程序代码用于当该计算机程序在计算机上、例如在根据第三方面的设备的处理器上运行时执行根据第二方面的方法。

根据一个实施方式，停车空间包括用于机动车的多个停车位。

根据一个实施方式，停车空间包括多个基础设施元素。

根据一个实施方式，传播时间测量传感器固定地布置在基础设施元素上。

表述“亦或”尤其包括表述“和/或”。

表述“至少部分自动化地”例如包括表述“高度自动化地”或“远程控制地”。

附图说明

下面，根据优选的实施例进一步阐述本发明。在此示出：

图1用于准备停车空间的空闲区段的方法的流程图；

图2用于运行停车空间的设备；

图3停车空间；

图4用于运行停车空间的方法的流程图；

图5在感测停车空间的区段情况下的传播时间测量传感器。

具体实施方式

图1示出用于准备停车空间的空闲区段的方法的流程图。

该方法包括以下步骤：

在使用固定地布置在停车空间内的传播时间测量传感器的情况下执行101对停车空间的空闲区段的测量，其方式是：借助传播时间测量传感器向所述区段的方向发射传播时间测量信号，并且检查，借助传播时间测量传感器是否接收到配属于所发射的传播时间测量信号的反射信号；

如果借助传播时间测量传感器未接收到配属于所发射的传播时间测量信号的反射信号，那么执行103一个或多个如下措施：所述措施应使得借助传播时间测量传感器能够接收到配属于借助传播时间测量传感器向空闲区段的方向所发射的传播时间测量信号的反射信号。

图2示出用于运行停车空间的设备201，该设备包括按照根据第一方面的方法的一个实施方式所准备的区段，在所述实施方式中检查，所述一个或多个措施的执行是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功；其中，如果所执行的措施成功，那么该空闲区段借助传播时间测量传感器被感测到，其中，所感测的区段被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

所述设备201包括：

传播时间测量传感器203，其用于感测区段；

处理器205，其用于基于所感测的区段并且基于参考空闲空间求取：所述区段对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言是否能够自由通行，

输出装置207，其用于当所述区段对于至少部分自动化行驶的机动车而言不能自由通行时，将停止信号输出给至少部分自动化行驶的机动车。

图3示出停车空间301。

所述停车空间301包括根据图2的设备201，其中，传播时间测量传感器203固定地布置在停车空间301内。

图4示出用于运行停车空间(301)的方法的流程图，该停车空间包括按照根据第一方面的方法的一个实施方式所准备的区段，在所述实施方式中检查，所述一个或多个措施的执行是否成功，其中，如果没有成功，那么一直重复步骤a)和b)，直到所执行的措施成功；其中，如果所执行的措施成功，那么该空闲区段借助传播时间测量传感器被感测到，其中，所感测的区段被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

用于运行停车空间的方法包括以下步骤：

借助传播时间测量传感器感测401区段；

基于所感测的区段并且基于参考空闲空间求取403：所述区段对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言是否能够自由通行；

如果不是，那么将停止信号输出405给所述至少部分自动化行驶的机动车。

图5示出传播时间测量传感器501，其固定地布置在停车空间内。

传播时间测量传感器501感测或测量停车空间的区段503。

在区段503内存在作为基础设施元素的墙壁505。该墙壁505借助传播时间测量传感器501被感测。其方式是：借助传播时间测量传感器501发射的传播时间测量信号从墙壁505向传播时间测量传感器501的方向被反射回来。因此，传播时间测量传感器501接收亦或测量相应的反射信号。

就此而言，可以为墙壁505配属如下测量点507：传播时间测量信号在所述测量点处向传播时间测量传感器501的方向被反射回来。

在区段503内存在至少部分自动化地行驶的机动车509。例如，机动车509自主地行驶。

机动车509也借助传播时间测量传感器501来感测。在此，类似于墙壁505地也可以为机动车509配属如下测量点507：传播时间测量信号在所述测量点处向传播时间测量传感器501的方向被反射回来。

在用于准备区段503的方法的范畴内设置，不再有交通参与者位于停车空间内。就此而言，该停车空间是空闲的。于是，不存在机动车509。

此外，在区段503内存在对象513。该对象513例如是另一基础设施元素。

在用于准备区段503的方法的范畴内，基于相应的测量已确定：借助传播时间测量传感器501未感测到对象513。因此，在用于准备区段503的方法的范畴内，机动车509不存在于区段503内。

关于“未感测到对象513”的原因例如可以在于：对象513位于传播时间测量传感器501的测量距离之外。

其原因例如可以在于：对象513对于接收而言过弱地将借助传播时间测量传感器501发射的传播时间测量信号向传播时间测量传感器501的方向反射回来亦或根本不会将其反射回来。

对象513由于未被感测到而设有迷彩图案(tarnmuster)，以便在附图中使其清楚。

由于借助传播时间测量传感器501不能感测到对象513，所以不能如可以针对墙壁505和机动车509所执行的那样为对象513配属测量点。因此，缺少用于对象513的测量点。

因此，在没有执行与用于准备区段503的方法相对应的措施的情况下会存在区段503的如下部分区域：基于借助传播时间测量传感器501的感测，该部分区域会被错误地确定为对于机动车509而言能够自由通行。该部分区域用附图标记515来标注。

因为墙壁505将传播时间测量信号向传播时间测量传感器501的方向充分地反射回来，所以在此在用于准备区段503的方法的范畴内可以可靠且安全地确定区段503的对于机动车509而言能够通行的另一部分区域。所述另一部分区域用附图标记517来标注并且与部分区域515相比具有不同的阴影线。

如果机动车509会驶入区域515中，那么该机动车可能与对象513发生碰撞。

但是，用于准备区段503的方法设置了对一个或多个如下措施的执行：所述措施应使得借助传播时间测量传感器501能够接收到配属于借助传播时间测量传感器501向区段503的方向所发射的传播时间测量信号的反射信号。

例如设置，对象513涂有反射颜料。

在成功执行相应的措施之后，在区段503始终仍然空闲的情况下，重新借助传播时间测量传感器501来感测所述区段。所感测的空闲区段503被确定为用于运行停车空间的参考空闲空间。

在这一点上应注意的是，为了清楚起见，未将图5绘制为已成功地测量了整个区段503。这意味着，虽然按照根据图5的图示仍存在未被测量的部分区域。然而设置，一直对区段503进行测量并且执行相应的措施，直到整个区段505可以设有类似于另一区段517的阴影线，即，直到已经如此准备了整个区段503，使得当传播时间测量传感器501向区段503的方向发射传播时间测量信号时，传播时间测量传感器501始终接收到反射信号。

在运行停车空间时重新借助传播时间测量传感器501来感测区段503，其中，基于所感测的区段并且基于参考空闲空间求取：所述区段503对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言是否能够自由通行。如果不是，那么将停止信号输出给至少部分自动化行驶的机动车。

例如，对“区段503对于在停车空间内至少部分自动化行驶的机动车而言是否能够自由通行”的求取包括：将在运行停车空间时所感测的区段503与参考空闲空间进行比较，其中，以便求取差别，其中，如果该差别大于预给定的差别阈值，那么确定了该区段不是空闲的。

此外，在图5中，区段503的另一部分区域用附图标记511来标注并且设有与部分区域515和517的阴影线不同的阴影线。如果机动车509当前行驶通过区段503，那么该另一区段511被确定为非空闲的。如果没有机动车509行驶通过区段503，那么该另一区段511当然被确定为空闲的。