车辆行为预测方法及车辆行为预测装置与流程

本发明涉及车辆行为预测方法及车辆行为预测装置。

背景技术：

目前，已知根据交通状况来决定通过错车困难的狭窄道路的优先顺序的技术(专利文献1)。在专利文献1中记载的发明中，在本车辆和其他车辆之间，交换与至退避点的到达时间以及后续车辆的车辆数有关的信息，根据交换的信息决定优先顺序。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016－143137号公报

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的发明以本车辆和其他车辆具有交换信息的功能为前提。因此，在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下，很难决定优先顺序，有可能无法进行在狭窄的道路的迅速的避让动作。

技术实现要素：

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，提供一种即使在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下，也能够进行迅速的避让动作的车辆行为预测方法和车辆行为预测装置。

本发明的一方式的车辆行为预测方法，判断本车辆和其他车辆通过道路区间的优先级，在本车辆的优先级低的情况下，与本车辆的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆停车起到本车辆开始避让其他车辆的动作为止的时间。

根据本发明，即使在本车辆和其他车辆不能交换信息的情况下，也能够进行迅速的避让动作。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆行为预测装置的概略结构图。

图2是说明在狭窄道路上以面对面行驶的本车辆和其他车辆的图。

图3是表示其他车辆的停车时间与阈值的关系的图表。

图4是说明在狭窄道路上以面对面行驶的本车辆和其他车辆的图。

图5a是表示车型与相加分的关系的图表。

图5b是表示道路结构与相加分的关系的图表。

图5c是表示标识与相加分的关系的图表。

图6是说明本发明的实施方式的车辆行为预测装置的一动作例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。在附图的记载中，对同一部分赋加相同符号，省略说明。

(车辆行为预测装置的结构)

参照图1，说明本实施方式的车辆行为预测装置的结构。车辆行为预测装置具备：物体检测装置1、本车位置推定装置2、地图获取装置3和控制器100。车辆行为预测装置主要是用于具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆的装置，但不限于此。车辆行为预测装置也可以用于不具备自动驾驶功能的车辆。

物体检测装置1具备搭载于本车辆的用于检测本车辆周围的物体、激光雷达、毫米波雷达、摄像机等多个不同种类的物体检测传感器。物体检测装置1使用多个物体检测传感器来检测本车辆周围的物体。物体检测装置1检测包括其他车辆、摩托车、自行车、行人的移动物体和包括停车车辆的静止物体。例如，物体检测装置1检测移动物体和静止物体相对于本车辆的位置、姿势(偏航角)、大小、速度、加速度、倾斜、减速和偏航率。

本车位置推定装置2具备搭载于本车辆的gps(全球定位系统)和里程表等用于测量本车辆的绝对位置的位置检测传感器。本车位置推定装置2使用位置检测传感器，测量本车辆的绝对位置，即本车辆相对于规定的基准点的位置、姿势及速度。

地图获取装置3获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。地图获取装置3获取的地图信息中包含了车道的绝对位置、车道的连接关系、相对位置关系等道路结构的信息。地图获取装置3可以具有存储了地图信息的地图数据库，也可以通过云计算从外部的地图数据服务器获取地图信息。另外，地图获取装置3也可以利用车车间通信、路车间通信获取地图信息。

控制器100基于物体检测装置1和本车位置推定装置2的检测结果以及地图获取装置3的获取信息，控制本车辆的动作。控制器100是包括cpu(中央处理装置)、存储器和输入/输出部的通用的微型计算机。微型计算机安装有用于作为周边状况预测装置而发挥功能的计算机程序。通过执行计算机程序，微型计算机作为车辆行为预测装置所具备的多个信息处理电路起作用。另外，这里表示了通过软件实现车辆行为预测装置所具备的多个信息处理电路的例子，但是，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理电路。另外，多个信息处理电路也可以由独立的硬件构成。

控制器100作为多个信息处理电路，具备：检测综合部4、物体跟随部5、地图内位置运算部6、行为预测部10、路径生成部20、车辆控制部21。进而，行为预测部10具备狭窄道路信息获取部11、停车时间测量部12、避让场所获取部13、其他车辆信息获取部14、道路结构获取部15、优先级判断部16、阈值变更部17。

检测综合部4将从物体检测装置1所具备的多个物体检测传感器中的各自获得的多个检测结果综合，并且向各物体输出一个检测结果。具体地，根据从物体检测传感器中的各自获得的物体的行为，计算出在考虑各物体检测传感器的误差特性等的基础上误差最小的最合理的物体的行为。具体地，通过使用已知传感器合成技术，综合评估由多种传感器获得的检测结果，以获得更准确的检测结果。

物体跟随部5跟随由检测综合部4检测到的物体。具体地，物体跟随部5根据不同时刻输出的物体的行为，对不同时刻内物体的同一性进行验证(对应)，并且基于该对应关系跟随物体。另外，在不同时刻输出的物体的行为被存储在控制器100内的存储器中。

地图内位置运算部6根据由本车位置推定装置2得到的本车辆的绝对位置以及由地图获取装置3获取的地图数据，推测地图上的本车辆的位置及姿势。

狭窄道路信息获取部11从地图获取装置3获取狭窄道路的信息。狭窄道路是指以面对面通行时错车困难的道路区间。另外，即使是在面对面通行时能错车的道路区间，根据条件也有可能是狭窄道路。例如，在面对面通行的车辆都是车辆宽度窄的轻型汽车的情况下，为有能错车的道路区间。在该道路区间，在面对面通行的车辆中，一方是车宽宽的卡车的情况下，即使另一方是车宽窄的轻型汽车，也变得错车困难。因此，这样的道路区间为狭窄道路。另外，如果面对面通行的车辆相互靠近道路的边缘，则为有能错车的道路区间。在该道路区间中，在面对面通行的车辆中，一方或双方的驾驶员是初学者的情况下，有将车辆靠近道路边缘这样的驾驶困难的情况，变为错车困难。因此，这样的道路区间为狭窄道路。

停车时间测量部12基于从物体跟随部5获取的信息，测量其他车辆从停车开始的时间。

避让场所获取部13从地图获取装置3获取与避让场所相关的信息。避让场所是设置在狭窄道路上的空间，主要是为了在面对面通行时避让行进路而设置的。另外，避让场所获取部13也可以获取避让场所的交通量。另外，避让场所获取部13也可以获取从本车辆或其他车辆的当前位置到避让场所的距离。

其他车辆信息获取部14从物体检测装置1获取其他车辆的信息(属性)。其他车辆的属性例如是其他车辆的车型或其他车辆所揭示的标识。

道路结构获取部15从地图获取装置3获取本车辆及其他车辆周围的道路结构。道路结构包括坡度路、铁路道口、学校区域、道路宽度、交叉路等。

优先级判断部16(优先级判断电路)基于从狭窄道路信息获取部11、停车时间测量部12、避让场所获取部13、其他车辆信息获取部14以及道路结构获取部15获取的信息，判断通过错车困难的道路区间的优先级。在本实施方式中，优先级是客观的指标，并不一定意味着从优先级低先进行避让动作。另外，并不一定意味着从优先级高不进行避让动作。即使优先级高，也可以先执行避让操作。另外，避让动作是为了向对方避让行进路而进行的驾驶动作，例如在狭窄的道路上，后退动作和向道路边缘的靠边。另外，优先级也是用于后述阈值的变更的指标。

阈值变更部17基于从优先级判断部16获取的优先级来变更阈值。在本实施方式中，阈值是开始避让动作时使用的指标，详细内容将在后面叙述。

路径生成部20生成用于进行避让动作的路径。车辆控制部21(车辆控制电路)为了前进到由路径生成部20生成的路径，一边使用各种传感器的信息一边控制本车辆的各种致动器(转向致动器、加速踏板致动器、刹车致动器等)进行避让动作。另外，车辆控制部21如后所述，在本车辆的优先级低的情况下，与本车辆的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆停车起到本车辆开始避让其他车辆的动作为止的时间。

接着，参照图2～图5，说明车辆行为预测装置的一动作例。

在图2所示的例子中，本车辆30和其他车辆40在狭窄道路面对面行驶。在这种情况下，本车辆30或其他车辆40需要向对方避让行进路。在此，其他车辆40停车。在本车辆30和其他车辆40不能交换信息的情况下，其他车辆40的停车是表示避让行进路的意图，还是表示不避让行进路的意图，很难判断。另一方面，如果其他车辆40停车后，其他车辆40没有明确的动作而无法判断意图的状态持续时，则本车辆30无法前进，因此，需要某种动作。作为本车辆30能够采取的动作的一例，在其他车辆40从停车起的时间即停车时间达到规定时间以上的情况下，可以考虑本车辆30开始避让其他车辆40的动作。具体而言，如图3所示，在其他车辆40的停车时间为时间t2以上的情况下，可以考虑本车辆30进行避让动作。例如，如果本车辆30后退等，能够与其他车辆40错车，之后，则本车辆30能够前进。

另外，上述的规定时间是根据预先设定的阈值决定的时间，如图3所示，时间t2是根据第一阈值决定的时间。这样的阈值是用于开始避让动作的指标，可以通过实验或模拟来求出。另外，时间t2并不特别限定，例如为5秒。

但是，在其他车辆40的停车时间为时间t2以上的情况下，说明了本车辆30进行避让动作，但如果在较短的停车时间内本车辆30能够进行避让动作，则本车辆30能够进行迅速的避让动作。具体而言，在其他车辆40的停车时间为比时间t2短的时间，例如图3所示的时间t1以上的情况下，如果本车辆30能够进行避让动作，则本车辆30能够进行迅速的避让动作。即，本实施方式的车辆行为预测装置通过缩短从其他车辆40停车起到本车辆30开始避让其他车辆40的动作为止的时间，能够使本车辆30进行迅速的避让动作。

于是，在本实施方式中，阈值变更部17在本车辆30的优先级比其他车辆40的优先级低的情况下，将第一阈值变更为第二阈值。由于第二阈值比第一阈值小，因此，在较短的停车时间内，车辆30可以进行避让动作。

在此，说明优先级的详细内容。优先级判断部16基于从其他车辆信息获取部14或道路结构获取部15等获取的信息，判断优先级。例如，优先级判断部16也可以基于其他车辆40的车型作为其他车辆40的属性，来判断优先级。例如，在其他车辆40是大型汽车、公共汽车、卡车等的情况下，优先级判断部16也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为，相对于道路宽度，其他车辆越大，进行后退等避让动作就越需要时间。另外，优先级判断部16也可以在其他车辆40是紧急车辆的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。另外，优先级判断部16也可以使用本车辆30及其他车辆40的车辆宽度之差或之比来判断优先级。本车辆30是普通乘用车，其他车辆40是大型汽车、公共汽车、卡车等的情况下，也可以判断其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。

另外，优先级判断部16也可以基于其他车辆40所揭示的标识作为其他车辆40的属性，来判断优先级。在车辆上揭示的标识例如是初学者驾驶员标识、高龄驾驶员标识。另外，在车辆上揭示的标识可以包括残疾人标识和听觉障碍者标识。优先级判断部16在其他车辆40上显示了初学者驾驶员标识或高龄驾驶员标识的情况下，也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为在车辆上揭示了初学者驾驶员标识、高龄驾驶员标识等标识的情况下，该车辆的驾驶员在进行后退等避让动作时有需要时间的倾向。

另外，优先级判断部16也可以基于本车辆30或其他车辆40的周边的信息来判断优先级。本车辆30及其他车辆40的周边的信息例如是本车辆30或其他车辆40的周围的道路结构。例如，作为其他车辆40周围的道路结构，在其他车辆40的后方的道路结构是坡度路的情况下，优先级判断部16也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为其他车辆40的后方的道路结构是坡度路的情况下，其他车辆40不容易确认后方。另外，在本车辆30及其他车辆40两者都处于坡度路的情况下，当本车辆30位于坡度高侧的下坡，其他车辆40位于坡度低侧的上坡时，优先级判断部16也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为其他车辆40需要在上坡起步，不容易前进。

此外，优先级判断部16在其他车辆40的后方的道路结构为铁路道口的情况下，也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为后方的道路结构是铁路道口的情况下，其他车辆40不容易后退。另外，优先级判断部16在其他车辆40的后方进行施工的情况下，也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。另外，优先级判断部16在其他车辆40的后方的道路结构为学校区域的情况下，也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为后方的道路结构是学校区域的情况下，其他车辆40不容易后退。学校区域是指上学放学时禁止车辆进入的幼儿园、小学的上学路线指定区域。另外，优先级判断部16也可以在其他车辆40的后方的道路宽度比本车辆30的后方的道路宽度窄的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这是因为其他车辆40的后方的道路宽度比本车辆30的后方的道路宽度窄的情况下，其他车辆40不容易后退。

另外，如图4所示，优先级判断部16在其他车辆40的后方的道路结构是避让场所的情况下，也可以基于该避让场所的交通量来判断优先级。例如，优先级判断部16在其他车辆40的后方的避让场所的交通量为规定量以上的情况下，也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。另外，优先级判断部16在本车辆30后方的道路结构是避让场所的情况下，也可以基于该避让场所的交通量来判断优先级。例如，优先级判断部16也可以在本车辆30后方的避让场所的交通量为规定量以下的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。

另外，优先级判断部16也可以对从其他车辆信息获取部14或道路结构获取部15等获取的信息进行评分，以分数高的一方判断为优先级高。例如，在本车辆30是普通汽车、其他车辆40是大型汽车的情况下，如图5a所示，对本车辆30加上2分，对其他车辆40加上3分。另外，在本车辆30后方的道路结构是坡度路，其他车辆40后方的道路结构是铁路道口的情况下，如图5b所示，对本车辆30加上1分，对其他车辆40加上3分。另外，在其他车辆40上揭示了初学者标识的情况下，如图5c所示，对其他车辆40加上1分。在本车辆30上相加的分数的合计为3分，在其他车辆40上相加的分数的合计为7分。因此，优先级判断部16判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。这样，优先级判断部16可以通过对其他车辆40以及本车辆30的属性和其他车辆40以及本车辆30的周边的信息进行加权，来判断优先级。另外，优先级判断部16也可以通过对其他车辆40的属性和其他车辆40或者本车辆30的周边的信息进行加权，来判断优先级。

如上所述，优先级判断部16可以单独或组合从其他车辆信息获取部14或道路结构获取部15等获取的信息来判断优先级。

阈值变更部17基于优先级判断部16判断出的优先级来变更阈值。阈值变更部17在本车辆30的优先级比其他车辆40的优先级低的情况下，将图3所示的第一阈值变更为第二阈值。另外，第二阈值例如可以通过对从其他车辆信息获取部14或道路结构获取部15等获取的信息进行加权，并分别对加权后的信息进行相加来求出。第二阈值由式1表示。

第二阈值＝a1*b1+a2*b2+a3*b3+a4*b4+a5*b5+a6*b6+a7*b7(1)

其中，a1～a7是系数。b1是其他车辆40后方的交通量。b2是本车辆30后方的交通量。b3是其他车辆40后方的道路结构。b4是本车辆30后方的道路结构。b5是车辆30的车型。b6是其他车辆40的车型。b7是在其他车辆40上揭示的标识。b3～b7基于图5a-5c而计算出。

(车辆行为预测装置的一动作例)

接着，参照图6的流程图，说明车辆行为预测装置的一动作例。该流程图例如在点火开关接通时开始。

在步骤s101，物体检测装置1使用多个物体检测传感器来检测本车辆周围的物体(例如，其他车辆)。处理进入步骤s103，检测综合部4将从多个物体检测传感器中的各自获得的多个检测结果进行综合，并且对各其他车辆输出一个检测结果。然后，物体跟随部5跟随被检测及综合的各其他车辆。

处理进入步骤s105，本车位置推定装置2使用位置检测传感器测量本车辆的绝对位置。处理进入步骤s107，地图获取装置3获取表示本车辆行驶的道路的结构的地图信息。处理进入步骤s109，地图内位置运算部6根据在步骤s105中测量出的本车辆的绝对位置以及在步骤s107中获取的地图数据，推定地图上的本车辆的位置及姿势。

处理进入步骤s111，在其他车辆停车的情况下(步骤s111为“是”)，处理进入步骤s112。另一方面，在其他车辆没有停车的情况下(步骤s111中“否”)，处理返回到步骤s101。

在步骤s112，控制器100判断本车辆行驶的道路是否是与其他车辆错车困难的狭窄道路。如图2所示，在本车辆30行驶的道路是与停车的其他车辆40错车困难的狭窄道路的情况下(步骤s112为“是”)，处理进入到步骤s113。另一方面，在本车辆30行驶的道路不是与停车的其他车辆40错车困难的狭窄道路的情况下(步骤s112中“否”)，处理返回到步骤s101。

在步骤s113，停车时间测量部12测量其他车辆40停车的时间。处理进入步骤s115，道路结构获取部15获取本车辆30及其他车辆40的周围的道路结构。处理进入步骤s117，其他车辆信息获取部14获取其他车辆40的信息。处理进入步骤s119，优先级判断部16基于从其他车辆信息获取部14或道路结构获取部15等获取的信息，判断优先级。

处理进入步骤s121，如图3所示，阈值变更部17在本车辆30的优先级比其他车辆40的优先级低的情况下，将第一阈值变更为第二阈值。处理进入步骤s123，在其他车辆40的停车时间比第一阈值小的情况下(步骤s123中“否”)，处理待机。另一方面，在其他车辆40的停车时间成为第一阈值以上的情况下(步骤s123中“是”)，处理进入步骤s125，车辆控制部21进行避让动作。

(作用效果)

如上所述，根据本实施方式的车辆行为预测装置，能够得到以下的作用效果。

车辆行为预测装置在本车辆30的优先级比其他车辆40的优先级低的情况下，将第一阈值变更为第二阈值(参照图3)。即，车辆行为预测装置在本车辆30的优先级低的情况下，与本车辆30的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆40停车起到开始本车辆30避让其他车辆40的动作为止的时间。在错车困难的道路区间，在本车辆30和其他车辆40不能交换信息的情况下，基于其他车辆40的停车，难以把握其他车辆40的意图。于是，车辆行为预测装置在本车辆30的优先级低的情况下，与本车辆30的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆40停车起到本车辆30开始避让其他车辆40的动作为止的时间。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40的属性来判断优先级。根据其他车辆40的属性，其他车辆40有时难以进行避让动作。车辆行为预测装置可以基于其他车辆40的属性来判断优先级，从而进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40或本车辆30的周边的信息来判断优先级。根据其他车辆40或本车辆30的周边的信息，其他车辆40有时难以进行避让动作。车辆行为预测装置可以通过基于其他车辆40或本车辆30的周边的信息来判断优先级，从而进行快速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以通过对其他车辆40的属性和其他车辆40或本车辆30的周边的信息进行加权，来判断优先级。如图5a～5c所示，通过对各个信息进行加权，车辆行为预测装置能够考虑各种状况来判断优先级。另外，车辆行为预测装置也可以通过对其他车辆40以及本车辆30的属性和其他车辆40以及本车辆30的周边的信息进行加权，来判断优先级。

另外，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40周围的道路结构来判断优先级。根据其他车辆40周围的道路结构，其他车辆40有时难以进行避让动作。于是，车辆行为预测装置基于其他车辆40周围的道路结构来判断优先级。并且，车辆行为预测装置在本车辆30的优先级低的情况下，与本车辆30的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆40停车起到本车辆30开始避让其他车辆40的动作为止的时间。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40的后方为坡度路的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。在其他车辆40的后方为坡度路的情况下，其他车辆40难以确认后方，因此，其他车辆40有时难以进行避让动作。在其他车辆40的后方为坡度路的情况下，车辆行为预测装置可以通过判断其他车辆40的优先级高，从而能够进行快速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40的后方为铁路道口的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。在其他车辆40的后方为铁路道口的情况下，其他车辆40有时难以进行避让动作。在其他车辆40的后方为铁路道口的情况下，车辆行为预测装置通过判断为其他车辆40的优先级高，从而能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40的后方为学校区域的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。其他车辆40的后方为学校区域的情况下，其他车辆40有时难以进行避让动作。在其他车辆40的后方为学校区域的情况下，车辆行为预测装置可以通过判断其他车辆40的优先级高，从而能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40所处的道路宽度比本车辆30所处的道路宽度窄的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。在其他车辆40所处的道路宽度比本车辆30所处的道路宽度窄的情况下，其他车辆40可能难以进行避让动作。在其他车辆40所处的道路宽度比本车辆30所处的道路宽度窄的情况下，车辆行为预测装置通过判断为其他车辆40的优先级高，从而能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40周围的避让场所的交通量为规定量以上的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。另外，车辆行为预测装置也可以在本车辆30周围的避让场所的交通量为规定量以下的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40的车型来判断优先级。根据其他车辆40的车型，其他车辆40有时难以进行避让动作。于是，车辆行为预测装置基于其他车辆40的车型来判断优先级。并且，车辆行为预测装置在本车辆30的优先级低的情况下，与本车辆30的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆40停车起到本车辆30开始避让其他车辆40的动作为止的时间。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。

另外，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40所揭示的标识来判断优先级。根据其他车辆40所揭示的标识，其他车辆40有时难以进行避让动作。于是，车辆行为预测装置基于其他车辆40所揭示的标识来判断优先级。并且，车辆行为预测装置在本车辆30的优先级低的情况下，与本车辆30的优先级高的情况相比，缩短从其他车辆40停车起到本车辆30开始避让其他车辆40的动作为止的时间。由此，车辆行为预测装置能够进行迅速的避让动作。

上述实施方式中描述的功能可以由一个或多个处理电路实现。处理电路包括含有电路的处理设备等的被编程的处理装置。处理电路还包括以执行记载的功能的方式被改编的专用集成电路(asic)及电路部件等的装置。车辆行为预测装置还可以改进计算机的功能。

如上所述，虽然记载了本发明的实施方式，但是不应该理解为构成该公开的一部分的论述及附图限定了本发明。本领域技术人员能够从本公开中明确各种替代实施方式、实施例和运用技术。

例如，车辆行为预测装置也可以基于其他车辆40的停车位置来判断优先级。其他车辆40停在道路宽度的中央的情况下，可以推测出其不避让行进路的意图。另一方面，其他车辆40停在道路宽度的一端的情况下，可以推测出其有避让行进路的意图。于是，车辆行为预测装置获取从道路宽度的中央位置至其他车辆40的车宽度方向的中央位置的距离。并且，车辆行为预测装置也可以在该距离为规定值以下的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。

另外，在其他车辆40停车的场景中，车辆行为预测装置也可以使本车辆30前进，基于其他车辆40对该前进的反应，判断优先级。对于本车辆30的前进，在其他车辆40继续停车的情况下，车辆行为预测装置也可以判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。

另外，在图3中，将其他车辆40的停车时间和阈值的关系作为线性(直线)进行了说明，但不限于线性。其他车辆40的停车时间和阈值的关系可以为非线性。

另外，车辆行为预测装置也可以预测停车的其他车辆40前进的路径，并进行避让预测的路径的动作。

另外，车辆行为预测装置也可以在其他车辆40比本车辆30先进入了狭窄道路的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。其他车辆40在本车辆30之前进入了狭窄道路的情况下，其他车辆40有可能比本车辆30在狭窄道路的行进距离长。在这种情况下，本车辆30尽早避让会对交通流量的影响变为最小。

另外，车辆行为预测装置也可以在本车辆30的后方存在交叉路，并且在其他车辆40的转弯信号灯点亮的情况下，判断为其他车辆40的优先级比本车辆30的优先级高。通过本车辆30尽早避让，其他车辆40可以立即拐弯，之后，本车辆30也可以顺畅地前进。

符号说明

1：物体检测装置

2：本车位置推定装置

3：地图获取装置

4：检测综合部

5：物体追随部

6：地图内位置运算部

10：行为预测部

11：狭窄道路信息获取部

12：停车时间测量部

13：避让场所获取部

14：其他车辆信息获取部

15：道路结构获取部

16：优先级判断部

17：阈值变更部

20：路径生成部

21：车辆控制部

100：控制器