用于管理车辆泊车的方法、电子设备和计算机存储介质与流程

1.本公开总体上涉及车辆管理，并且具体地，涉及用于管理车辆泊车的方法、电子设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.大型室内停车场，尤其是在商场、办公楼和超市的地下停车场，室内或地下停车场的gps信号较弱，为了方便驾驶者找到合适的车位泊车，一般都会配置有停车管理系统。
3.传统的用于管理车辆泊车的方案通常包括两种。一种例如是，利用每个车位位置上方的指示灯来指示车位的使用情况(例如，当指示灯为红时，表明对应车位已被占用，当指示灯为绿时，表明对应车位为空闲车位)。此种方式仅能帮助驾驶者观察到车辆附近有限空间内有无空闲车位。通常在车位紧张时，需要驾驶者驾驶车辆在停车场绕行多圈，才能寻找到合适的空闲车位，非常耗时。另一种例如是，利用显示空闲车位数量的显示牌指示整个停车场或者停车场的某个区域的可供使用的空闲车位数量。此种方式仅能帮助驾驶者获知空余车辆数量，无法引导驾驶者快速找到合适的空闲车位，非常不方便。
4.在上述传统的用于管理车辆泊车的方案中，由于仅能指示车辆附近的车位使用情况或者停车场的某个区域的空余车位数量，无能直接指示空闲车位的位置，不利于驾驶者快速找到合适的空闲车位。而且，容易造成商场、办公楼和超市的电梯附近的空闲车位很少而找寻车位的行驶车辆非常拥挤，进而造成阻塞或者剐蹭等事件，而距离稍远的空闲车位未被发现或闲置的情况，不利于仃车场车位的均衡利用。
5.因此，在传统的用于管理车辆泊车的方案中，不利于导引驾驶者快速找到匹配的车位，以及不利于仃车场车位的有效利用。


技术实现要素：

6.本公开提供一种用于管理车辆泊车的方法、电子设备和计算机存储介质的方法和设备，能够导引驾驶者快速找到匹配的车位，以及提高仃车场车位的均衡利用。
7.根据本公开的第一方面，提供了一种用于管理车辆泊车的方法。该方法包括：在车辆和移动设备中的至少一处，获取停车场的当前车位信息和多个附加信息，当前车位信息至少包括空闲车位的位置，多个附加信息中的每一个附加信息用于标识关联数据，车辆和移动设备相关联；基于当前车位信息和附加信息，生成车位分布图像，车位分布图像至少指示空闲车位和附加信息，附加信息被配置为与空闲车位的位置相关联；呈现车位分布图像；以及响应于检测到针对空闲车位和附加信息中的一个的操作，生成关于目标空闲车位的导航指示，目标空闲车位为操作所针对的空闲车位或者与操作所针对的附加信息相关联的空闲车位。
8.根据本公开的第二方面，提供了一种用于管理车辆泊车的方法。该方法包括：在服务器处，确定停车场的当前车位信息，当前车位信息至少包括空闲车位的位置；配置多个附加信息，以使得附加信息与空闲车位的位置关联，多个附加信息中的每一个附加信息用于
标识关联数据；将当前车位信息和经配置的多个附加信息发送至车辆和移动设备中的至少一处，车辆和移动设备相关联；以及基于车辆的当前位置信息和目标空闲车位的位置，生成关于目标空闲车位的导航信息，以用于发送导航信息，目标空闲车位是基于在车辆和移动设备中的至少一处针对空闲车位或者附加信息的操作而确。
9.根据本发明的第三方面，还提供了一种电子设备，设备包括：存储器，被配置为存储一个或多个计算机程序；以及处理器，耦合至存储器并且被配置为执行一个或多个程序使装置执行本公开的第一和第二方面中任一方面的方法。
10.根据本公开的第四方面，还提供了一种非瞬态计算机可读存储介质。该非瞬态计算机可读存储介质上存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被执行时使机器执行本公开的第一和第二方面中任一方面的方法。
11.提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的关键特征或主要特征，也无意限制本公开的范围。
附图说明
12.图1示出了根据本公开的实施例的用于实施管理车辆泊车的方法的系统100的示意图；
13.图2示出了根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法200的流程图；
14.图3示出了根据本公开的实施例的用于获取关联数据的方法300的流程图；
15.图4示出了根据本公开的实施例的用于生成关于目标空闲车位的导航指示的方法400的流程图；
16.图5示出了根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法500的流程图；
17.图6示出了根据本公开的实施例的用于确定附加信息的方法600的流程图；
18.图7示出了根据本公开的实施例的导航指示700的示意图；
19.图8示出了根据本公开的实施例的车位分布图像800的示意图；
20.图9示出了根据本公开的实施例的确定预定像素距离标定方式的示意图；以及
21.图10示意性示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备1000的框图。
22.在各个附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
23.下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施例。虽然附图中显示了本公开的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
24.在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
25.如上文所描述的，在上述传统的用于管理车辆泊车的方案中，由于仅能通过指示灯指示车辆附近的车位使用情况或者停车场的某个区域的空余车位数量，无能直接指示空闲车位的位置，不仅不利于驾驶者快速找到合适的空闲车位，也不利于停车场车位的有效而均衡地利用。
26.为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个，本公开的示例实施例提出了一种用于管理车辆泊车的方案。在该方案中，在车辆和移动设备中的至少一处，获取停车场的当前车位信息和多个附加信息，当前车位信息至少包括空闲车位的位置，多个附加信息中的每一个附加信息用于标识关联数据，车辆和移动设备相关联；基于当前车位信息和附加信息，生成车位分布图像，车位分布图像至少指示空闲车位和附加信息，附加信息被配置为与空闲车位的位置相关联；呈现车位分布图像；以及响应于检测到针对空闲车位和附加信息中的一个的操作，生成关于目标空闲车位的导航指示，目标空闲车位为操作所针对的空闲车位或者与操作所针对的附加信息相关联的空闲车位。
27.在上述方案中，通过在车辆或关联移动设备处生成并呈现车位分布图像来指示空闲车位和与空闲车位的位置相关联的附加信息，以及当检测到针对空闲车位或附加信息的操作时，生成导航指示，以便导航所选择的目标空闲车位或者导航所选择的附加信息所关联的空闲车位的位置，因此本公开能够实现快速而有效地将车辆直接导航至目标空闲车位。而且由于导航指示可以引导车辆至驾驶者直接选择的目标空闲车位的位置，也可以引导车辆至驾驶者所选择的附加信息所关联的空闲车位的位置，因此本公开能够通过附加信息来调整驾驶者对于目标空闲车位的选择，避免空闲车位的选择过于集中，利于提高停车场的有效利用。
28.图1示出了根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法的系统100的示意图。如图1所示，系统100包括车辆110、移动设备120、服务器130、服务器160、仃车场的多个摄像装置172(例如具体包括172-1、172-2至172-n，n为自然数)。在一些实施例中，系统100还包括多个定位装置176(例如具体包括176-1至176-m，m为自然数)。在一些实施例中，移动设备120、服务器130、服务器160例如可以经由基站150、网络140进行数据交互。
29.关于车辆110，其至少包括：车机、车载数据感知设备、车载t-box。车载数据感知设备用于实时感知车辆自身数据和车辆所在外部环境数据。
30.关于车载t-box，其用于车机、移动设备120、路侧单元、服务器130进行数据交互。车载t-box例如包括sim卡、gps天线，4g或5g天线等。当用户通过移动设备120(例如手机)的应用程序(app)发送控制命令(远程启动车辆、打开空调、调整座椅至合适位置等)，tsp后台会发出监控请求指令到车载t-box，车辆在获取到控制命令后，通过can总线发送控制报文并实现对车辆的控制，最后反馈操作结果到用户的手机app上。车载t-box与车机之间通过canbus通信，实现数据交互，例如传输车辆状态信息、按键状态信息、控制指令等。车载t-box可以采集车辆110总线dcan、kcan、ptcan相关的总线数据。
31.车载数据感知设备例如包括用于感知的车辆自身数据的感知设备以及用于感知车辆环境数据的感知设备。其中，用于感知车辆环境数据的感知设备至少包括用于采集车辆环境视频数据的多个摄像装置，例如车辆前置摄像头和后置前置摄像头，用于分别采集车辆前部环境图像(例如是实时前景图像)或采集车辆后部环境图像。
32.车辆110与移动设备120可以通过wi-fi、蓝牙、蜂窝等无线通信手段进行数据交互
与共享。例如，移动设备120通过检测到移动设备120上的预定动作(例如摇一摇)而与车辆相关联。通过移动设备120藉由预定动作(例如摇一摇)与车辆相关联，能够以安全方式，建立车辆与特定用户(如驾驶者)的关联移动设备之间的联系，以便共享数据与计算资源。车辆110可以在检测到移动设备120相对于车辆110的距离小于预定值(例如而不限于是，检测到移动设备120在车辆110内部，或者处于车外几米的范围之内)，将车辆数据感知设备所采集的车辆自身数据和外部环境数据(例如包括环境视频数据)发给移动设备120。通过采用上述手段，可以减少在车辆与移动设备之间的不必要数据的交互。在一些实施例中，当检测到移动设备120在车辆110内部，车机和手机可以通过usb通信技术进行互联。
33.车辆110与服务器130之间例如通过卫星无线通信或移动蜂窝等无线通信技术进行实时数据交互。当在室内或地下停车场的卫星无线通信或移动蜂窝信号较弱时，移动设备120或者车辆110例如可以通过信号覆盖停车场的多个定位装置176所提供的蓝牙信号与服务器130之间进行数据交互。例如车辆110直接从服务器130获取停车场的当前车位信息和多个附加信息，或者直接或者经由移动设备120与服务器130进行关于当前车位信息和多个附加信息的数据交互。
34.关于移动设备120，其例如但不限于是手机。终端设备120可以直接车载t-box进行数据交互，也可以经由基站150、网络140与服务器130和服务器160进行数据交互。在一些实施例中，移动设备120可以是平板电脑。在移动设备120处，例如通过预定动作(例如摇一摇)与车辆110建立关联并且启动预定应用(例如虚拟车辆钥匙app)。移动设备120还可以获取来自服务器130的停车场的当前车位信息和多个附加信息(每一个附加信息用于标识关联数据)。在一些实施例中，移动设备120可以通过蓝牙通信模块接收到停车场的多个定位装置176的检测信号，并将该检测信号反馈至服务器130，以便服务器130基于该反馈的检测信号确定车辆110的当前位置信息。在一些实施例中，移动设备120还可以基于所收到的当前车位信息和附加信息，生成并显示车位分布图像，在车位分布图像中指示空闲车位和附加信息。如果车辆已在目标空闲车位泊车，移动设备120还可以获取与目标空闲车位相关联的附加信息所标识的关联数据。在一些实施例中，该关联数据例如是用于在移动设备120处生成用于在关联对象(例如停车场附近的商家)处进行交易时的折扣信息的标识符(例如，二维码、条形码、或者其他形式的标识符)。
35.关于服务器130，其用于管理车辆泊车。服务器130例如是仃车场管理系统。在一些实施例中，服务器130可以具有一个或多个处理单元，包括诸如gpu、fpga和asic等的专用处理单元以及诸如cpu的通用处理单元。另外，在每个计算设备上也可以运行着一个或多个虚拟机。在一些实施例中，服务器130可以确定停车场的当前车位信息。该当前车位信息例如包括多个空闲车位174-1和174-3的位置信息和/或多个已使用车位174-2的位置信息。服务器130还可以配置多个附加信息以使其与空闲车位174-1和174-3的位置分别关联。服务器130还可以将当前车位信息和经配置的多个附加信息发送至车辆110和/或移动设备120，以便在车辆110和/或移动设备120处显示如图8所示的车位分布图像。服务器130还可以基于车辆110的当前位置信息和目标空闲车位的位置，生成关于目标空闲车位的导航信息。在一些实施例中，如果服务器130确定车辆110已在目标空闲车位(例如174-1)泊车，则向车辆110和/或移动设备120发送用于指示车辆110到达空闲车位174-1的位置处的信息，以用于移动设备120获取与目标空闲车位相关联的关联数据。
36.关于服务器160，其例如用于提供车联网的服务。服务器160例如经由网络140与服务器130进行数据交互。在一些实施例中，服务器160可以具有一个或多个处理单元，包括诸如gpu、fpga和asic等的专用处理单元以及诸如cpu的通用处理单元。另外，在每个计算设备上也可以运行着一个或多个虚拟机。在一些实施例中，服务器160例如存储有车辆110的信息(例如至少包括车牌信息)、以及与车辆110相关联的移动设备120和用户的信息。服务器130可以经由服务器160查询与车牌信息相关联的车辆110和移动设备120的信息。
37.关于定位装置176，其用于发射定位信号，该定位装置例如是蓝牙定位装置、或者ibeacon定位装置。在一些实施例中，多个定位装置176被预先设置在停车场的多层中的每一层的多个预定位置处，以便使得多个定位装置所发射的信号(例如蓝牙信号)能够覆盖停车场的多层。服务器130可以预先记录该多个定位装置176-1至176-m中的每一个定位装置的位置为定位基准位置，并可以基于定位装置的信号来识别每一个定位装置，以及基于对象(例如移动设备120或车辆110)所反馈的关于某个或某几个定位装置的检测信号来确定该对象与该某个或某几个定位装置的相对位置。
38.以下将结合图2描述根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法。图2示出了根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法200的流程图。应当理解，方法200例如可以在图10所描述的电子设备1000处执行。也可以在图1所描述的移动设备120处或者车辆110的车机处的执行。应当理解，方法200还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
39.在框202处，在移动设备120和车辆110的车机中的至少一处，获取停车场的当前车位信息和多个附加信息，当前车位信息至少包括空闲车位的位置，多个附加信息中的每一个附加信息用于标识关联数据，车辆110和移动设备120相关联。
40.在一些实施例中，移动设备120和车辆110的车机从服务器130获取停车场的地图信息和多个附加信息。在一些实施例中，地图信息例如包括停车场的多层停车车位地图。该车位地图信息中例如标识了当前所有空闲车位(例如空闲车位174-1和174-3)的位置和/或标号。在一些实施例中，地图信息例如还标识了已经使用的车位(例如已使用车位174-2)的位置和/或标号。
41.关于附加信息，在一些实施例中，每一个附加信息的关联数据例如用于移动设备120处生成标识符(例如为二维码、条形码)。标识符用于标识附加信息的关联对象的交易折扣信息。其中关联对象例如是停车场所在商场的多个商家中的一个或多个。交易折扣信息例如是商品优惠劵。在一些实施例中，附加信息也可以例如是用于在移动设备120处生成用于支付停车费用的标识符。在一些实施例中，附加信息也可以是用于支付充电桩充电费用的标识符，与该附加信息相关联的空闲车位例如是提供充电桩充电的空闲车位。
42.在框204处，移动设备120和/或车辆110的车机基于所获取的当前车位信息和附加信息，生成车位分布图像，车位分布图像至少指示空闲车位和附加信息，附加信息被配置为与空闲车位的位置相关联。
43.在一些实施例中，移动设备120和/或车辆110的车机渲染空闲车位的指示图像和附加图像，以便在空闲车位的指示图像处呈现附加图像，附加图像用于标识与空闲车位相关联的附加信息，空闲车位的指示图像和附加图像的至少一个是可操作的。
44.在框206处，移动设备120和/或车辆110的车机呈现车位分布图像。例如，在车辆
110的车机的显示器处显示车位分布图像。以下结合图8说明车位分布图像。图8示出了根据本公开的实施例的车位分布图像800的示意图。如图8所示，车位分布图像800例如显示在移动设备120和/或车辆110的显示器上。在车位分布图像800中显示了空闲车位，例如序号分别为34、36、40、56和88的空闲车位820、822、824、826和828。在一些实施例中，车位分布图像800中除了显示当前空闲车位之外，还显示其他已经使用的车位，例如，已使用车位830、832以及其他未示出车位序号和附图标记的车位。在车位分布图像800中，空闲车位822、824、826和828的位置处分别显示关联的附加信息810、812、814、816和818。示意性的，附加信息810例如标识销售计算机的商家的交易折扣信息。附加信息812例如标识手机维修商家的交易折扣信息。附加信息814例如标识充电桩的充电折扣信息或者充电支付信息。附加信息816例如超市的交易折扣信息。附加信息818例如餐馆的交易折扣信息。在一些实施例中，一个空闲车位也可以关联多个附加信息。在一些实施例中，空闲车位820、822、824、826和828和附加信息810、812、814、816和818所对应的图标是可操作的，以用于驾驶者针对空闲车位或关联的附加信息进行预定操作(例如点选操作)。
45.在框208处，移动设备120和/或车辆110的车机确定是否检测到针对空闲车位或附加信息的操作。
46.在框210处，如果移动设备120和/或车辆110的车机确定检测到针对空闲车位或附加信息的操作，移动设备120和/或车辆110的车机生成关于目标空闲车位的导航指示，，目标空闲车位为操作所针对的空闲车位或者与操作所针对的附加信息相关联的空闲车位。例如，车辆110的车机检测到驾驶者针对附加信息816进行了点选，则车辆110的车机确定与附加信息816相关联的空闲车位826为目标空闲车位。再例如，车辆110的车机检测到用户直接针对空闲车位826的指示图像进行了点选操作，则车辆110的车机确定空闲车位826为目标空闲车位。在一些实施例中，移动设备120和/或车辆110将所确定的目标空闲车位发给服务器130，以便服务器130生成关于目标空闲车位的导航信息后，再将导航信息发给移动设备120和/或车辆110。在一些实施例中，移动设备120和/或车辆110也可直接基于车辆当前位置信息和目标空闲车位的位置信息生成至目标空闲车位的导航信息。
47.关于在移动设备120和/或车辆110处所呈现的导航指示，在一些实施例中，其例如包括：在车辆110的车载显示器显示车辆的实时前景图像，在实时前景图像上叠加有导航信息和附加图像(例如所点选的标识附加信息816的附加图像)中的至少一项；和/或在车辆110的前车窗处显示有导航信息和附加图像中的至少一项。上述导航指示可以用于引导移动设备120到达目标空闲车位处获取或者下载与该目标空闲车位关联的关联数据。在一些实施例中，在车辆110的前车窗处可以显示有导航信息和附加图像，也可以在车辆110的前车窗处显示附加图像，不具体显示导航信息。此时，所显示的附加图像也可以用于导引车辆到达目标空闲车位。
48.关于生成导航指示的具体方式，后续将结合图4具体描述用于生成关于目标空闲车位的导航指示的方法400，在此不再赘述。
49.在上述方案中，通过在车辆110或关联的移动设备120处生成并呈现指示空闲车位和与空闲车位的位置相关联的附加信息，以及当检测到针对空闲车位或附加信息的操作时，生成关于目标空闲车位导航指示，本公开能够实现快速而有效地将车辆直接导航用户直接选择的空闲车位或用户所选的附加信息所关联的空闲车位。因此本公开不仅能够实现
快速而有效地引导车辆至空闲车位，而且利于提高仃车场车位的有效利用。
50.在一些实施例中，方法200还可以包括用于获取关联数据的方法300。图3示出了根据本公开的实施例的用于获取关联数据的方法300的流程图。应当理解，方法300例如可以在图10所描述的电子设备1000处执行。也可以在图1所描述的移动设备120处或者车辆110的车机处的执行。应当理解，方法300还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
51.在框302处，移动设备120确定是否接收到用于指示车辆110到达目标空闲车位处的信息。在一些实施例中，如果服务器130检测到车辆110已经在目标空闲车位(例如空闲车位826)泊车，则向移动设备120发送用于指示车辆110到达目标空闲车位处的信息，以便允许用户的移动设备120下载与该目标空闲车位826关联的附加信息816的关联数据。
52.在框304处，如果移动设备120确定接收到用于指示车辆到达目标空闲车位处的信息，在移动设备120处获取与目标空闲车位相关联的附加信息所标识的关联数据。例如，如果移动设备120接收到服务器130所发送的用于指示车辆110到达目标空闲车位826处的信息，则可以下载与该目标空闲车位关联附加信息816所标识的关联数据。该关联数据例如是关联对象的交易折扣数据。通过采用上述手段，有利于引导用户将车辆实际停在关联有附加信息的空闲车位上。
53.在一些实施例中，方法200还可以包括用于生成关于目标空闲车位的导航指示的方法400。以下结合图4、图7、和图9来说明生成关于目标空闲车位的导航指示的方法400。图4示出了根据本公开的实施例的用于生成关于目标空闲车位的导航指示的方法400的流程图。图7示出了根据本公开的实施例的导航指示700的示意图。应当理解，方法400例如可以在图10所描述的电子设备1000处执行。也可以在图1所描述的移动设备120处或者车辆110车机处的执行。应当理解，方法400还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
54.在框402处，移动设备120和/或车辆110的车机获取导航信息，导航信息是基于车辆的当前位置信息和目标空闲车位的位置而生成的。
55.关于车辆的当前位置信息，可以通过以下多种方式确定。
56.在一些实施例中，移动设备120和/或车辆110获取车辆110可以基于停车场的入口处的车辆gps信号和车辆110的里程数据和陀螺仪角运动信息，以确定车辆的当前位置信息。陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。陀螺仪的角运动信息可以指示车辆的行驶方向和角速度。例如移动设备120和/或车辆110获取在停车场的入口处的车辆110的gps信号、以及车辆110的实时车辆里程计的数据和陀螺仪的角运动数据。移动设备120和/或车辆110基于上述数据可以计算车辆110的当前车辆的行驶距离和行驶轨迹，以用于确定车辆110在停车场内的当前位置。由于室内或地下停车场的gps信号较弱，而车辆110的陀螺仪的角运动信息不受室内或地下停车场而影响。通过结合停车场入口处的车辆110的gps信号和车辆110的里程和陀螺仪的加速素信息来确定车辆110的当前位置信息能够快速而准确地确定车辆110的当前位置信息，不受gps信号较弱影响，而且利于减少计算量。
57.在一些实施例中，服务器130也可以基于车辆110和移动设备120中的至少一个所反馈的定位装置176的检测信号而确定车辆110的当前位置信息。例如，可以在停车场的多
层中的每一层的多个预定位置预先配置用于发射定位信号的多个定位装置(该定位装置例如是蓝牙定位装置、或者ibeacon定位装置)，以便使得多个定位装置所发射的信号(例如蓝牙信号)能够覆盖停车场的多层。服务器130可以预先记录该多个定位装置中的每一个定位装置的位置为定位基准位置，并可以基于定位装置的信号来识别每一个定位装置。移动设备120和/或车辆110的车机具有蓝牙通信模块，其可以将车辆110在仃车场中行驶过程中所经过并检测到的多个定位装置的检测信号发送至服务器130(例如实时发送检测信号至服务器130，或者将打包的检测信号以预定的时间间隔经由中转装置发送至服务器130)。服务器130可以基于移动设备120和/或车辆110所发送的多个定位装置的信号的检测信号的强弱以及该多个定位装置的定位基准位置，来确定移动设备120和/或车辆110的在仃车场中的当前位置和所经过的路径。通过采用上述手段，可以在gps信号不好的地下车库，准确地进行车辆当前位置的识别与到目标位置的导航。另外，由于定位装置可以采用低功率蓝牙定位装置，因此能够通过低能耗的手段准确地进行车辆当前位置的识别与到目标位置的导航。
58.在一些实施例中，服务器130也可以基于所获取的停车场的摄像装置所采集的视频图像，确定车辆110的当前位置信息，视频图像中至少包含车辆110的车牌信息。
59.在一些实施例中，车辆110也可以基于车载摄像装置所采集的车辆环境图像中所识别的仃车场的柱面标记和地面停车位序号中的至少一项而确定车辆110的当前位置信息。例如，车辆110的车机识别环境图像中柱子上的标记(例如图700中柱子上的c、二维码等)和地面车位的序号中的至少一个，以便确定车辆110的当前位置。例如，车辆110的车机基于图700中柱子上的标记“c”可确定车辆110当前行驶在仃车场的地下二层，并且基于图700未被车辆遮挡的最近地面停车位的序号(例如是图8种的第40序号的停车位)可以确定车辆110当前行驶位置。
60.在框404处，移动设备120和/或车辆110的车机基于车辆环境图像，以及导航信息和附加图像中的至少一项，生成导航指示，车辆环境图像包括经由车载摄像装置所采集的实时前景图像。在一些关于生成导航指示的方式可以包括以下多种。
61.在一些实施例中，车辆110的车机可以首先基于停车场的地图信息和车辆的当前位置信息，确定车辆的当前运动状态和需要改变运动状态的实际距离；然后基于车载摄像装置的预定像素距离标定，将需要改变运动状态的实际距离转换至车载摄像装置所采集的图像中的像素距离；之后再基于当前运动状态和像素距离，绘制导航指引图像。例如，车辆110的车机可以基于获取自服务器的停车场的地图信息和所计算的车辆的当前位置信息，确定车辆的当前运动状态(车辆的当前运动状态例如而不限于是直行、转弯)、以及车辆需要改变运动状态的实际距离(例如表示为x)。然后车辆110的车机可以基于车载摄像装置的预定像素距离标定，针对所确定的该需要改变运动状态的实际距离x进行转换，以便将该需要改变运动状态的实际距离x转换至车载摄像装置所采集图像中的像素距离i。之后，车辆110的车机可以(例如通过分类网络)对车载摄像装置所采集的图像画面中像素距离i所在行(其对应为需要改变运动状态的实际距离x在车载摄像装置所采集的图像画面中该点所在的位置)处绘制导航指引图像，例如在i以及i+n行(n为自然数)绘制图7所示的方向导航指引图像714。
62.在一些实施方式中，距离导航指引图像例如是带有一定长度的线段或者数值，其
中线段的长度或者数值大小例如与下一路口距离车辆当前位置的距离成比例。方向导航指引图像例如是用于指示左转或者右转的箭头(例如方向导航指引图像714)，箭头指示方向在车载显示器所显示的位置与下一路口距离车辆当前位置的距离成比例。
63.关于预定像素距离标定，其可以预先确定。以下结合图9来说明预定像素距离标定的确定方式。图9示出了根据本公开的实施例的确定预定像素距离标定方式的示意图。如图9所示，在车载摄像装置固定在车辆110上的位置910处后，在车载摄像装置的前方(即车辆行进方向)的地面950上选取一个近点920和一个远点930，然后测量近点920和远点930分别距离基准点960的实际距离。然后基于车载摄像装置的距离地面950的高度h，计算在车载摄像装置所采集的图像画面中每一行像素所对应位置的实际距离，进而确定车载摄像装置的预定像素距离标定。之后，在车载摄像装置前方地面950上所选定的多个实际距离不同的点(例如5米、10米、15米处)分别放置标志物，以便验证所确定的车载摄像装置的预定像素距离标定是否准确。在一些实施例中，车载摄像装置视野范围较广，容易产生畸变，可以采用棋盘格标定法来消除因车载摄像装置视野范围较广而导致的畸变。
64.关于之际距离至像素距离的转换，在一些实施方式中，车辆110的车机可以基于车载摄像装置的高度、拍摄角度和摄像范围将所确定的该需要改变运动状态的实际距离x转换至车载摄像装置所采集的图像画面中的像素坐标中，以便如图7所示在实时前景图像上叠加导航指引图像(例如方向导航指引图像714)。在一些实施例中，可以根据以下公式(1)来将所确定的车辆需要改变运动状态的实际距离x转换为车载摄像装置所采集图像中的像素距离i。
[0065][0066]
在上述公式(1)中，α代表近点920与车载摄像装置的固定位置910处的连线相对于竖直方向的夹角。β代表远点930与车载摄像装置的固定位置910的连线相对于竖直方向的夹角。h代表车载摄像装置距离地面950的高度。m代表在车载摄像装置所采集的图像画面中近点920a点与远点930之间的像素行数。pα代表近点920在车载摄像装置所采集的图像画面中的行数。x代表车辆需要改变运动状态的实际距离。i代表对应于实际距离x的车载摄像装置所采集图像中的像素距离。
[0067]
以下结合公式(2)来说明近点920与车载摄像装置固定位置910的连线相对于竖直方向的夹角α的确定方式。
[0068][0069]
以下结合公式(3)来说明远点930与车载摄像装置固定位置910的连线相对于竖直方向的夹角β的确定方式。
[0070][0071]
在上述公式(2)和(3)中，a代表近点920与基准点960之间的距离。b代表远点930与基准点960之间的距离。h代表车载摄像装置距离地面950的高度。
[0072]
在上述方案中，通过将导航指引图像叠加到实时前景图像上，能够创建出可以引导驾驶者在地下停车场行驶过程中的真实视野的增强现实的导航画面。
[0073]
在一些实施方式中，车辆110的车机可以在距离车载摄像装置所采集的图像画面中导航指引图像的绘制处预定距离处绘制附加图像。以便在实时前景图像上再叠加附加图像。通过采用将附加图像叠加到实时前景图像上，能够以增强现实的方式引导驾驶者到达附加信息所关联的目标空闲车位。在一些实施例中，可以在实时前景图像上仅叠加附加图像，而不再叠加导航指引图像。附加图像的的绘制方式可参照前文提及的导航指引图像的绘制方式。
[0074]
在框406处，移动设备120和/或车辆110的车机在移动设备120和/或车辆110的车载显示器处呈现导航指示。通过采取上述手段，能够直观地引导驾驶者做关键性驾驶动作，提高了用户快速找到目标空闲车位的效率。
[0075]
在一些实施例中，移动设备120和/或车辆110可以在车辆的车载显示器显示车辆的实时前景图像，在实时前景图像上叠加用于指示导航信息的导航指引图像和附加图像。在一些实施例中，车辆110在前车窗处显示有导航指引图像和附加图像。在一些实施例中，所呈现的导航指引图像例如包括用于指示下一路口或目标空闲车位相对于车辆的当前位置的导航信息的箭头、线段和数值中的至少一项如图7所示，图7中的导航指示700例如是显示在车辆110的车载显示器上。导航指示700显示车辆前景图像和叠加在车辆前景图像上的导航指引图像(例如箭头714和用户所选定的附加信息关联的附加图像(例如商品图像712)。其中，导航指引图像(例如箭头714)和附加图像(例如商品图像712)用于引导目标空闲车位710的位置。
[0076]
以下将结合图5描述根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法。图5示出了根据本公开的实施例的用于管理车辆泊车的方法500的流程图。应当理解，方法500例如可以在图10所描述的电子设备1000处执行。也可以在图1所描述的服务器130处执行。应当理解，方法500还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
[0077]
在框502处，服务器130确定停车场的当前车位信息，当前车位信息至少包括空闲车位的位置。在一些实施例中，服务器130可以基于停车场的多个摄像装置172所采集的图像来确定停车场的当前车位信息，例如确定空闲车位的位置。
[0078]
在框504处，服务器130可以配置多个附加信息，以使得附加信息与空闲车位的位置关联，多个附加信息中的每一个附加信息用于标识关联数据。
[0079]
服务器130可以通过多种方式配置附加信息。在一些实施例中，服务器130可以基于关联对象(例如停车场所在商场的商家)与空闲车位的距离远近来确定附加信息与空闲车位关联性。例如，如果服务器130确定附加信息的关联对象的位置与空闲车位的位置之间的距离小于或者等于预定第一距离，则确定该附加信息与空闲车位的相关联。通过采用上述手段，能够依据距离用户所关心的关联对象的距离来向客户推荐匹配的空闲车位。
[0080]
在一些实施例中，服务器130如果确定空闲车位的位置与预定位置的距离大于或者等于预定第二距离，确定多个附加信息与空闲车位相关联。例如，对于距离停车场电梯位置较远的空闲车位，服务器130可以配置更多的附加信息与该较远的空闲车位关联，或者配置指示更高折扣比例的附加信息与该较远的空闲车位关联。通过采用上述手段，可以引导
用户选择距离较远的空闲车位，以便使得仃车场的车位使用更加均衡，而不至于过于集中。
[0081]
在框506处，服务器130将当前车位信息和经配置的多个附加信息发送至车辆110和移动设备120中的至少一处，其中，车辆110和移动设备120相关联。
[0082]
在框508处，服务器130基于车辆110的当前位置信息(例如停车场入口处)和目标空闲车位(例如选定的空闲车位174-1)的位置，生成关于目标空闲车位的导航信息，以用于发送该导航信息。目标空闲车位(例如空闲车位174-1)可以是基于在车辆110和/或移动设备120中的至少一处针对空闲车位或者附加信息的用户操作而确定，目标空闲车位获取自车辆110和/或移动设备120中的至少一处。
[0083]
关于目标空闲车位的获取，在一些实施例中，如果车辆110和/或移动设备120检测到用户在车位分布图像上针对空闲车位和附加信息的至少一个的操作，则将用户操作所针对的空闲车位或者用户操作所针对的附加信息所关联的空闲车位作为目标空闲车位发送至服务器130。
[0084]
在上述方案中，通过服务器130确定停车场的当前车位信息，以及配置多个附加信息与空闲车位的位置关联，以及生成关于目标空闲车位导航指示，以便发送导航指示，本公开不仅能够实现快速而有效地引导车辆至空闲车位，而且利于提高仃车场车位的有效利用。
[0085]
在一些实施例中，方法500还包括：如果服务器130检测到车辆110已经在目标空闲车位泊车，可以允许用户的移动设备120获取(如下载)与该目标空闲车位关联的附加信息的交易折扣数据。例如，如果服务器130确定车辆110已在目标空闲车位泊车，向车辆110和移动设备120中的至少一个发送用于指示车辆到达目标空闲车位处的信息，以用于在移动设备120处获得与目标空闲车位相关联的附加信息所标识的关联数据。
[0086]
关于确定车辆已在目标空闲车位泊车的方式可以包括以下多种。
[0087]
在一些实施例中，服务器130可以获取指示目标空闲车位的视频图像，视频图像经由停车场中与目标空闲车位相关联的摄像装置采集。然后服务器130基于视频图像，确定车辆是否已经占用超过预定比例的目标空闲车位。以及如果服务器130确定车辆110已经占用超过预定比例的目标空闲车位，并且车辆已经处于熄火的状态，则服务器130确定车辆110已在目标空闲车位泊车，车辆110已经处于熄火的状态获取自车辆110。通过采用上述手段，本公开可以不必在每一个停车位上方配置传感器即可确定车辆110是否已经泊车到位。
[0088]
在一些实施例中，服务器130可以在多个定位装置176-1至176-m中(该多个定位装置设置在停车场的多个预定位置处)，确定与目标空闲车位(例如是空闲车位174-1)距离小于预定距离阈值的定位装置为目标定位装置(例如是176-1)。然后服务器130确定移动设备120和车辆110中的至少一个所反馈的定位装置的检测信号中是否包括目标定位装置(例如是176-1)的检测信号。如果服务器130确定移动设备120和车辆110中的至少一个所反馈的定位装置的检测信号中包括与目标定位装置的检测信号，则确定目标定位装置的检测信号的强度是否属于预定范围；如果确定目标定位装置的检测信号的强度属于预定范围并且车辆已经处于熄火的状态，确定车辆110已在目标空闲车位泊车。其中车辆已经处于熄火的状态获取自车辆110。例如，当车辆已在目标空闲车位泊车，具有蓝牙通信模块的移动设备120和/或车辆110例如可以检测到蓝牙覆盖范围涵盖目标空闲车位的多个定位装置的检测信号。其中，每个检测信号的信号强度取决于移动设备120和/或车辆110与定位装置的距离的
远近。因此，服务器130可以确定与目标空闲车位距离最近的定位装置为关于目标空闲车位的目标定位装置。如果服务器130确定移动设备120和/或车辆110所反馈的关于目标定位装置的检测信号的强度属于预定范围并且车辆110已经处于熄火的状态，则可以确定车辆110已在目标空闲车位泊车。相对于传统的在每一个停车位上方配置摄像头或者传感器的确定车辆已经泊车的方式，通过采用上述手段，本公开可以通过低能耗的方式确定车辆110是否已经泊车到位。
[0089]
在一些实施例中，服务器130可以获取来自车辆110或移动设备120的关于车辆110已在目标空闲车位泊车的信息。该信息例如基于车辆的当前位置距离目标空闲车位的位置小于预定范围而确定。
[0090]
在一些实施例中，服务器130可以实时更新当前车位信息。
[0091]
在一些实施例中，服务器130还可以在确定车辆已在目标空闲车位泊车并且车辆已经熄火之后，记录目标空闲车位的位置(例如服务器130记录车辆已在目标空闲车位泊车并且车辆熄火时的移动设备120和/或车辆110所发送的定位装置的检测信号，并基于此时的检测信号确定目标空闲车位的位置)，并将该目标空闲车位的位置发送至移动设备120，以用于移动设备120进行车辆110的泊车位置的查询。在一些实施例中，当在移动设备120处检测到关于查询停车位置的查询请求时，基于移动设备120的当前位置和目标空闲车位的位置，生成导航信息以用于用户找寻停车场中的已经泊车的车辆110。通过采用上述手段能够方便地利用移动设备120进行停车位置的查询与导航。
[0092]
在一些实施例中，方法500还包括确定附加信息的方法600。图6示出了根据本公开的实施例的用于确定附加信息的方法600的流程图。应当理解，方法600例如可以在图10所描述的电子设备1000处执行。也可以在图1所描述的服务器130处执行。应当理解，方法600还可以包括未示出的附加动作和/或可以省略所示出的动作，本公开的范围在此方面不受限制。
[0093]
在框602处，服务器130经由停车场入口处的摄像装置172-1，获取车辆的图像。
[0094]
在框604处，服务器130在图像中识别车辆110的车牌信息，以便确定车辆110和与车辆110相关联的移动设备120。在一些实施例中，服务器130可以通过本地存储的数据或者经由服务器160获取与所识别车牌信息相关联的车辆110的车辆信息和与车辆110相关联的移动设备120信息。在一些实施例中，服务器130在图像中还识别车辆110的其他车辆特征信息(例如车型信息)，以及基于车辆特征信息追踪车辆110在停车场中的位置。
[0095]
在框606处，服务器130基于与车辆110和移动设备120的中的至少一个相关联的历史交易或停车数据，确定多个附加信息。例如，如果服务器130基于与车辆110或移动设备120相关的历史交易数据确定，车辆110或移动设备120经常在超市购买商品。则服务器130可以优先将用于标识超市优惠券的附加信息配置为与空闲车位相关联。通过采用上述手段，使得所推荐的空闲车位和附加信息匹配用户的消费习惯。例如，如果服务器130基于与车辆110或移动设备120相关的历史停车数据表明：车辆110经常停在具有充电桩的空闲车位，并且停车场的空闲车位中包括可充电车位，则将与充电桩关联的附加信息确定为与对应的空闲车位相关联。
[0096]
图10示意性示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备1000的框图。设备1000可以是用于实现执行图2至6所示的方法200、300、400、500和600的设备。如图10所示，设备
1000包括中央处理单元(cpu)1001，其可以根据存储在只读存储器(rom)1002中的计算机程序指令或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(ram)1003中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。cpu 1001、rom 1002以及ram1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(i/o)接口1005也连接至总线1004。
[0097]
设备1000中的多个部件连接至i/o接口1005，包括：输入单元1006、输出单元1007、存储单元1008，处理单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如执行方法200、300、400、500和600。例如，在一些实施例中，方法200、300、400、500和600可被实现为计算机软件程序，其被存储于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到ram 1003并由cpu 1001执行时，可以执行上文描述的方法200、300、400、500和600的一个或多个操作。备选地，在其他实施例中，cpu 1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200、300、400、500和600的一个或多个动作。
[0098]
需要进一步说明的是，本公开可以是方法、装置、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0099]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0100]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0101]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，该编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包
括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0102]
这里参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0103]
这些计算机可读程序指令可以提供给语音交互装置中的处理器、通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0104]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0105]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，该模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0106]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
[0107]
以上该仅为本公开的可选实施例，并不用于限制本公开，对于本领域的技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等效替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。