处理系统、无人飞机及飞行路径决定方法与流程

本发明涉及一种包含具备传感器的无人飞机的系统等的技术领域。

背景技术：

以往，已知有具备防止沙尘等粉尘侵入的防尘功能的无人飞机。例如，在专利文献1中公开了以下技术：通过在无人飞行体的电动机外壳与螺旋桨轴的对向部设置防止异物侵入电动机外壳内部的异物侵入防止部件，来防止尘埃等异物侵入至电动机外壳内的动力部。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2018-38167号公报

技术实现要素：

[发明要解决的问题]

然而，根据飞机的种类而存在因重量问题等难以具备防尘功能的情况。因此，业界期待一种对策，能使不具备防尘功能的飞机不易受粉尘影响。

对此，本发明提供一种能够实施不具备防尘功能的飞机不易受粉尘影响的粉尘对策的处理系统、无人飞机及飞行路径决定方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，技术方案1中记载的发明是一种处理系统，其特征在于：包含无人飞机，所述无人飞机具备控制飞行的控制部、至少防止粉尘向所述控制部侵入的防尘功能、以及至少设置在所述控制部外且检测粉尘的传感器，且所述处理系统具备：获取部，获取表示在所述无人飞机的飞行中由所述传感器检测出的粉尘的量的信息；以及决定部，基于所述粉尘的量，决定其它飞机不易受该粉尘影响的飞行路径。由此，能够实施其它飞机不易受粉尘影响的粉尘对策。

技术方案2中记载的发明根据技术方案1中记载的处理系统，其特征在于：还具备向所述其它飞机发送表示所述飞行路径的信息的发送部。由此，能够使其它飞机沿着不易受粉尘影响的飞行路径飞行。

技术方案3中记载的发明根据技术方案1或2中记载的处理系统，其特征在于：还具备基于所述粉尘的量判定是否投放抑制所述粉尘的液体的判定部。由此，能够将粉尘抑制为其它飞机不受粉尘影响的程度。

技术方案4中记载的发明根据技术方案1至3中任一项记载的处理系统中，其特征在于：所述控制部向所述其它飞机发送追随控制指令，所述其它飞机根据所述追随控制指令，一边追随所述无人飞机，一边沿着所述飞行路径飞行。由此，无人飞机能够确实地引导其它飞机不受粉尘的影响。

技术方案5中记载的发明的特征在于具备：防尘功能，防止粉尘的侵入；传感器，检测粉尘；以及处理部，基于在所述无人飞机的飞行中由所述传感器检测出的粉尘的量，进行所述其它飞机用的处理。由此，能够实施其它飞机不易受粉尘影响的粉尘对策。

技术方案6中记载的发明根据技术方案5中记载的无人飞机，其特征在于：所述处理部进行以下处理，即，基于所述粉尘的量，决定所述其它飞机不易受所述粉尘影响的飞行路径。由此，作为其它飞机不易受粉尘影响的粉尘对策，能够决定不易受粉尘影响的飞行路径。

技术方案7中记载的发明根据技术方案6中记载的无人飞机，其特征在于：所述处理部进行将表示所述飞行路径的信息发送至所述其它飞机的处理。由此，能够使其它飞机沿着不易受粉尘影响的飞行路径飞行。

技术方案8中记载的发明根据技术方案6至7中任一项记载的无人飞机，其特征在于：所述处理部进行如下处理，即，基于由所述传感器以特定时间间隔检测出的粉尘的量，一边变更所述无人飞机的前进道路，一边探索所述其它飞机不易受所述粉尘影响的路径，由此来决定所述飞行路径。由此，能够高效率地决定其它飞机不易受粉尘影响的飞行路径。

技术方案9中记载的发明根据技术方案5至8中任一项记载的无人飞机，其特征在于：所述处理部进行将表示所述粉尘的量的信息发送至其它装置的处理。由此，能够对其它装置根据表示粉尘的量的信息实施粉尘对策。

技术方案10中记载的发明根据技术方案9中记载的无人飞机，其特征在于：所述其它装置是所述其它飞机。由此，能够对其它飞机根据表示粉尘的量的信息实施粉尘对策。

技术方案11中记载的发明根据技术方案5至10中任一项记载的无人飞机，其特征在于：所述处理部进行基于所述粉尘的量投放抑制所述粉尘的液体的处理。由此，能够将粉尘抑制为其它飞机不受粉尘影响的程度。

技术方案12中记载的发明是一种飞行路径决定方法，其特征在于：由处理系统执行，所述处理系统包含无人飞机，所述无人飞机具备控制飞行的控制部、至少防止粉尘向所述控制部侵入的防尘功能、以及至少设置在所述控制部外且检测粉尘的传感器，且所述飞行路径决定方法具备如下步骤：获取表示由所述传感器检测出的粉尘的量的信息；以及基于所述粉尘的量，决定所述其它飞机不易受该粉尘影响的飞行路径。

[发明的效果]

根据本发明，能够实施其它飞机不易受粉尘影响的粉尘对策。

附图说明

图1是表示飞行系统s的概要构成例的图。

图2是表示uav1a的概要构成例的图。

图3是表示uav1b的概要构成例的图。

图4是表示控制服务器cs的概要构成例的图。

图5是表示控制部23中的功能模块例的图。

图6是表示在实施例1中由控制服务器cs的控制部23执行的处理的一例的流程图。

图7是表示在实施例2中由uav1a的控制部15a执行的处理的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。此外，以下的实施方式是对飞行系统应用本发明时的实施方式。

[1.飞行系统s的构成及动作概要]

首先，参照图1，对使无人飞机(以下，称为“uav(unmannedaerialvehicle)”)为了特定目的而飞行的飞行系统s的构成及动作概要进行说明。作为特定目的示例，例如，可列举搬运、测量、摄影、检查、监视等。图1是表示飞行系统s的概要构成例的图。如图1所示，飞行系统s(处理系统的一例)包含在大气中(空中)飞行的uav1a、在大气中飞行的uav1b、航行管理系统(以下，称为“utms(uavtrafficmanagementsystem)”)2、及航空站管理系统(以下，称为“pms(portmanagementsystem)”)3而构成。uav1a、uav1b、utms2、及pms3能够经由通信网络nw相互通信。通信网络nw例如包括因特网、移动体通信网络及其无线基站等。此外，在图1的示例中，分别各表示1个uav1a与uav1b，但实际上可分别存在多个。utms2与pms3也可以作为1个管理系统而构成。

uav1a、uav1b(也就是uav1a与uav1b各自)能够从地上根据操作员的遥控来飞行、或自主地飞行。uav1a、uav1b也被称为无人机、或多轴飞行器。uav1a具备防止粉尘侵入的防尘功能。另一方面，uav1b(其它飞机的一例)不具备防止粉尘侵入的防尘功能。此处，所谓粉尘，是指在空中飞舞(浮游)的尘状粒子。在该粒子为沙子的情况下，粉尘也称为沙尘(尘埃)。uav1a、uav1b利用gcs(groundcontrolstation，地面控制站)来管理。gcs例如作为应用程序搭载在能够连接于通信网络nw的操纵终端。在该情况下，操作员例如是对操纵终端进行操作来遥控uav1a、uav1b的人。或者，gcs也可以由服务器等构成。在该情况下，操作员例如是gcs的管理者、或服务器所具备的控制器。

utms2具备包含控制服务器cs的1个以上的服务器等而构成。utms2管理uav1a、uav1b的航行。uav1a、uav1b的航行管理包含uav1a、uav1b的航行计划的管理、uav1a、uav1b的飞行情况的管理、及uav1a、uav1b的控制。所谓uav1a、uav1b的航行计划，是指包含从uav1a、uav1b的出发地点(飞行开始地点)到目标地点(或经由地点)为止的飞行路径(预定路径)的飞行计划。飞行路径例如由该路径上的纬度及经度来表示，也可以包含飞行高度。uav1a、uav1b的飞行情况的管理是基于uav1a、uav1b的飞机信息来进行。uav1a、uav1b的飞机信息至少包含uav1a、uav1b的位置信息。uav1a、uav1b的位置信息表示uav1a、uav1b的当前位置。所谓uav1a、uav1b的当前位置，是指飞行中的uav1a、uav1b的飞行位置。uav1a、uav1b的飞机信息也可以包含uav1a、uav1b的速度信息等。速度信息表示uav1a、uav1b的飞行速度。uav1a、uav1b的控制包含基于由uav1a的粉尘传感器检测出的粉尘的量的控制。此外，uav1a、uav1b的控制也可以包含根据uav1a、uav1b的飞行情况对uav1a、uav1b提供信息及指示等的航空管制。

pms3由1个或多个服务器等构成。pms3管理设置在uav1a、uav1b的目标地点(或经由地点)的起落设施(以下，称为“航空站”)。航空站的管理是基于航空站的位置信息及航空站的预约信息等来进行。此处，航空站的位置信息表示航空站的设置位置。航空站的预约信息包含预约了航空站的uav1a、uav1b的机体id、及到达预定时刻的信息等。uav1a、uav1b的机体id是识别uav1a、uav1b的识别信息。此外，也存在uav1a、uav1b着陆在像所述航空站一样配备的地点以外的地点(以下，称为“临时着陆地点”)的情况。作为该情况的示例，可列举由于uav1a、uav1b飞行的上空的气象骤变(恶化)等而难以维持正常飞行的情况，或在灾害时等uav1a、uav1b配送救援物资的情况等。一般来说，uav1a、uav1b的临时着陆地点与配备的航空站相比，容易产生更多的沙尘。

[1-1.uav1a的构成及功能概要]

接下来，参照图2，对uav1a的构成及功能概要进行说明。图2是表示uav1a的概要构成例的图。如图2所示，uav1a具备驱动部11a、测位部12a、无线通信部13a、摄像部14a、控制部15a、及粉尘传感器16等。粉尘传感器16检测(例如，以特定时间间隔检测)飞行中的uav1a的机体周围的粉尘。表示由粉尘传感器16检测出的粉尘的量的粉尘信息以特定时间间隔被输出到控制部15a。此处，粉尘的量例如由1m³中所包含的粉尘的质量表示。进而，uav1a具备至少防止粉尘向控制部15a侵入的防尘功能17。粉尘传感器16由于必须检测粉尘，所以至少设置在控制部15a外。例如，防尘功能17并不特别限定，通过利用过滤器材覆盖将组装驱动部11a、测位部12a、无线通信部13a、摄像部14a、及控制部15a的壳体的内部与该壳体的外部连接的通气口来实现(在该情况下，粉尘传感器16安装在该壳体外的位置)。通过利用该过滤器材将粉尘去除，可防止粉尘从壳体的外部向内部侵入。此外，防尘功能17也可以通过将如日本专利特开2018-38167号公报中所公开的防止异物侵入壳体内部的异物侵入防止部件设置在uav1a来实现，另外，也可以利用公知的方法来实现。

另外，虽然未图示，但uav1a具备作为水平旋转翼的旋翼(螺旋桨)、用于uav1a的飞行控制的各种传感器、用来投放(喷洒)抑制粉尘的水(液体的一例)的洒水机构、及向uav1a的各部供给电力的电池等。旋翼是水平旋转翼，产生垂直方向的推进力。也存在uav1a具备旋翼以及固定翼的情况(例如，垂直起落(vtol(verticaltakeoffandlanding))型无人机的情况)。用于uav1a的飞行控制的各种传感器包含气压传感器、3轴加速度传感器、地磁传感器、及气象传感器等。气象传感器用于监视气象状态。由各种传感器检测出的检测信息被输出到控制部15a。洒水机构具备蓄积水的槽、及投放水的喷洒装置等。此外，为了抑制粉尘也可以使用水以外的液体。

驱动部11a具备电动机及旋转轴等。驱动部11a利用根据从控制部15a输出的控制信号驱动的电动机及旋转轴等使多个旋翼旋转。测位部12a具备电波接收机及高度传感器等。测位部12a例如利用电波接收机接收从gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球导航卫星系统)的卫星发出的电波，基于该电波检测uav1a的水平方向的当前位置(纬度及经度)。此外，uav1a的水平方向的当前位置也可以基于由摄像部14a拍摄的图像数据或从所述无线基站发出的电波来修正。进而，测位部12a也可以利用高度传感器来检测uav1a的垂直方向的当前位置(高度)。表示由测位部12a检测出的当前位置的位置信息被输出到控制部15a。无线通信部13a承担经由通信网络nw进行的通信的控制。摄像部14a具备相机等。摄像部14a连续地拍摄处于相机视角的范围内的实际空间。由摄像部14a拍摄出的图像数据被输出到控制部15a。

控制部15a具备作为处理器的cpu(centralprocessingunit，中央处理器)、rom(readonlymemory，只读存储器)、ram(randomaccessmemory，随机存取存储器)、及非易失性存储器等。控制部15a例如根据存储在rom或非易失性存储器的控制程序执行uav1a的各种控制。各种控制包含起飞控制、飞行控制、着陆控制、及洒水控制。在飞行控制及着陆控制中，使用从测位部12a获取的位置信息、从摄像部14a获取的图像数据、从粉尘传感器16获取的粉尘信息、从各种传感器获取的检测信息、及目标地点(也可以是经由地点或临时着陆地点，以下相同)的位置信息等，进行旋翼的驱动控制、uav1a的位置、姿势及前进方向的控制。在该飞行控制中，例如也可以使用从utms2获取的飞行计划信息(例如，表示uav1a的飞行路径)。另一方面，洒水控制例如根据来自utms2或gcs的洒水控制指令来进行。例如，控制部15a根据洒水控制指令，在uav1a或uav1b的例如目标地点投放(喷洒)抑制粉尘的水。

此外，在uav1a的飞行中，控制部15a将uav1a的飞机信息与uav1a的机体id一起经由无线通信部13a定期地发送给utms2。另外，uav1a的自主飞行并不限定于基于该uav1a所配备的控制部15a进行飞行控制的自主飞行，该uav1a的自主飞行例如也包含基于作为飞行系统s整体进行飞行控制的自主飞行。

另外，控制部15a(处理部的一例)例如根据存储在rom或非易失性存储器的粉尘对策处理程序，在uav1a的飞行中，从粉尘传感器16获取粉尘信息而进行不具备防尘功能的uav1b用的粉尘对策处理。在该粉尘对策处理中，控制部15a例如将粉尘信息与uav1a的机体id一起经由无线通信部13a发送至其它装置。由此，能够对其它装置基于粉尘信息实施粉尘对策。此时，可将包含uav1a的位置信息的飞机信息发送至该其它装置。此处，作为被发送粉尘信息的其它装置的示例，可列举服务器cs、uav1b、或管理uav1b的gcs。另外，控制部15a宜在以特定时间间隔发送粉尘信息的期间中的飞行控制中，基于来自粉尘传感器16的粉尘信息所示的粉尘的量，以该粉尘的量成为第1阈值以下的方式(例如，直至粉尘的量成为第1阈值以下为止)变更uav1a的前进道路。变更uav1a的前进道路例如相当于使uav1a上升或下降、使uav1a左右移动、使uav1a迴转、使uav1a返回至特定时间点在其它路径飞行等。

此外，向服务器cs发送的粉尘信息如下所述，用于决定uav1b不易受粉尘影响的飞行路径。但是，在粉尘对策处理中，控制部15a也可以不向服务器cs发送粉尘信息，而是基于所述粉尘信息所示的粉尘的量，决定uav1b不易受粉尘影响的飞行路径。在该情况下，控制部15a例如基于从粉尘传感器16以特定时间间隔获取的粉尘信息所示的粉尘的量，以该粉尘的量成为第2阈值以下的方式一边变更uav1a的前进道路一边探索uav1b不易受粉尘影响的路径，由此决定飞行路径。由此，能够更高效率地决定uav1b不易受粉尘影响的飞行路径。

此处，所谓uav1b不易受粉尘影响的路径，例如是指粉尘信息所示的粉尘的量(也可以是多次获取的粉尘的量的平均值或最小值)成为第2阈值以下的路径。在由服务器cs决定飞行路径的情况下，第2阈值设为小于第1阈值的值(也就是设为比第1阈值更严格的值)，宜根据不具备防尘功能的其它飞机(例如uav1b)来预先决定。另一方面，在由控制部15a决定飞行路径的情况下，只要将第2阈值设为与第1阈值相同的值即可。而且，在粉尘对策处理中，控制部15a沿着由服务器cs或控制部15a决定的飞行路径(例如，在飞行路径上)，一边让uav1b追随，一边进行uav1a的飞行控制。由此，能够确实地引导uav1b不受粉尘的影响。或者，控制部15a也可以将表示由服务器cs或控制部15a决定的飞行路径的信息与uav1a的机体id一起经由无线通信部13a发送至其它装置(例如uav1b)。由此，能够使uav1b沿着不受粉尘影响的飞行路径飞行。

另外，也存在向服务器cs发送的粉尘信息用于判定在uav1b的目标地点进行抑制粉尘的洒水的情况。在该情况下，控制部15a根据基于服务器cs的洒水判定的洒水控制指令，例如在目标地点投放抑制粉尘的水。由此，能够将粉尘抑制为uav1b不受粉尘影响的程度。但是，在粉尘对策处理中，控制部15a也可以不向服务器cs发送粉尘信息，而是基于所述粉尘信息所示的粉尘的量，自行进行洒水判定，从而投放抑制粉尘的水。

[1-2.uav1b的构成及功能概要]

接下来，参照图3，对uav1b的构成及功能概要进行说明。图3是表示uav1b的概要构成例的图。如图3所示，uav1b具备驱动部11b、测位部12b、无线通信部13b、摄像部14b、及控制部15b等。uav1b不具备防止粉尘侵入的防尘功能。驱动部11b、测位部12b、无线通信部13b、及摄像部14b的构成及功能与uav1a的驱动部11a、测位部12a、无线通信部13a、及摄像部14a的构成及功能相同。此外，uav1b也可以具备检测飞行中的uav1b的机体周围的粉尘的粉尘传感器。另外，虽然未图示，但uav1b具备与uav1a相同的作为水平旋转翼的旋翼、各种传感器、及电池等。也存在uav1b与uav1a同样具备旋翼以及固定翼的情况。

控制部15b具备作为处理器的cpu、rom、ram、及非易失性存储器等。控制部15b例如根据存储在rom或非易失性存储器的控制程序执行uav1b的各种控制。各种控制包含起飞控制、飞行控制、及着陆控制。在飞行控制及着陆控制中，使用从测位部12b获取的位置信息、从摄像部14b获取的图像数据、从各种传感器获取的检测信息、及目标地点的位置信息等，进行旋翼的驱动控制、uav1b的位置、姿势及前进方向的控制。在该飞行控制中，例如也存在使用表示由服务器cs或uav1a决定的飞行路径的信息的情况。此外，uav1b也可以具备追随uav1a飞行的自动追踪功能。

[1-3.控制服务器cs的构成及功能概要]

接下来，参照图4及图5对控制服务器cs的构成及功能概要进行说明。图4是表示控制服务器cs的概要构成例的图。如图4所示，控制服务器cs具备通信部21、存储部22、及控制部23等。通信部21承担经由通信网络nw进行的通信的控制。存储部22例如具备硬盘驱动器等。在存储部22中，uav1a、uav1b的机体id、及uav1a、uav1b的飞机信息配对存储。

控制部23具备作为处理器的cpu、rom、ram、及非易失性存储器等。图5是表示控制部23中的功能模块例的图。控制部23例如根据存储在rom或非易失性存储器的程序，如图5所示，作为粉尘信息获取部23a、飞行路径决定部23b、飞行路径发送部23c、洒水判定部23d、及飞机控制部23e等发挥功能。此外，粉尘信息获取部23a是获取部的一例。飞行路径决定部23b是决定部的一例。飞行路径发送部23c是发送部的一例。洒水判定部23d是判定部的一例。

粉尘信息获取部23a将表示在uav1a的飞行中由粉尘传感器16检测出的粉尘的量的粉尘信息与uav1a的机体id一起例如从uav1a或gcs以特定时间间隔获取。如此获取的粉尘信息例如与uav1a的机体id及获取时刻配对地按时间序列存储在存储部22。此外，在与粉尘信息一起获取包含uav1a的位置信息的飞机信息的情况下，与该粉尘信息配对地将uav1a的位置信息存储在存储部22。

飞行路径决定部23b基于由粉尘信息获取部23a获取的粉尘信息所示的粉尘的量，决定uav1b不易受粉尘影响的飞行路径。例如，飞行路径决定部23b宜从按时间序列存储在存储部22的粉尘信息之中，按时间序列检索粉尘的量为第2阈值以下的多个粉尘信息，基于与所检索的多个粉尘信息分别配对的位置信息制成飞行路径。

飞行路径发送部23c将表示由飞行路径决定部23b决定的飞行路径的信息发送给uav1b或管理uav1b的gcs。由此，能够使uav1b沿着不易受粉尘影响的飞行路径飞行。或者，飞行路径发送部23c也可以将表示由飞行路径决定部23b决定的飞行路径的信息发送给uav1a或管理uav1a的gcs。

洒水判定部23d基于由粉尘信息获取部23a获取的粉尘信息所示的粉尘的量，判定是否在uav1b的目标地点投放抑制粉尘的水(洒水判定)。由此，能够将粉尘抑制为uav1b不受粉尘影响的程度。例如，洒水判定部23d在由粉尘信息获取部23a获取的粉尘信息所示的粉尘的量为第3阈值以上的情况下，判定为投放抑制该粉尘的水。

飞机控制部23e基于由粉尘信息获取部23a获取的粉尘信息所示的粉尘的量，控制uav1a。该控制例如通过对uav1a或管理uav1a的gcs发送基于洒水判定的洒水控制指令来进行。也就是说，在判定为投放抑制该粉尘的水的情况下，以通过发送基于洒水判定的洒水控制指令来投放水的方式控制uav1a。

[2.飞行系统s的动作]

接下来，对飞行系统s的动作分为实施例1与实施例2进行说明。

(实施例1)

首先，参照图6，对飞行系统s的动作的实施例1进行说明。图6是表示在实施例1中由控制服务器cs的控制部23执行的处理的一例的流程图。在实施例1中，为了决定预定飞行的uav1b不易受粉尘影响的飞行路径，uav1a从uav1b的出发地点飞行至目标地点。而且，uav1a将在飞行中从粉尘传感器16以特定时间间隔获取的粉尘信息与uav1a的机体id及飞机信息一起发送给控制服务器cs。此外，uav1a宜基于所获取的粉尘信息所示的粉尘的量，以该粉尘的量成为第1阈值以下的方式变更uav1a的前进道路而飞行。

图6所示的处理在开始uav1a的飞行时开始。当图6所示的处理开始时，控制部23判定uav1a是否到达目标地点(步骤s1)。向目标地点的到达判断例如通过基于uav1a的位置信息与目标地点的位置信息判定uav1a的当前位置是否进入至目标地点的附近范围(例如几米)以内来进行。控制部23在判定为uav1a未到达至目标地点的情况下(步骤s1：否)，进入步骤s2。另一方面，控制部23在判定为uav1a到达至目标地点的情况下(步骤s1：是)，进入步骤s4。

在步骤s2中，控制部23判定是否已经由通信部21获取表示由uav1a检测出的粉尘的量的粉尘信息。控制部23在判定为未获取粉尘信息的情况下(步骤s2：否)，返回至步骤s1。另一方面，控制部23在判定为已获取粉尘信息的情况下(步骤s2：是)，将所获取的粉尘信息与其获取时刻及uav1a的位置信息配对存储在存储部22(步骤s3)。由此，以特定时间间隔获取的粉尘信息按时间序列存储在存储部22。

在步骤s4中，控制部23基于在步骤s3中所存储的粉尘信息所示的粉尘的量，决定uav1b不易受粉尘影响的飞行路径。例如，控制部23从按时间序列存储在存储部22中的粉尘信息之中，按时间序列检索粉尘的量为第2阈值以下的多个粉尘信息。然后，控制部23基于与检索出的多个粉尘信息分别配对的位置信息决定飞行路径。例如，决定经由多个位置信息各自所示的位置(例如纬度、经度、及高度)的飞行路径。

此外，在步骤s4中，控制部23也可以将连续获取的粉尘信息按特定数量(例如10～100)分开设为粉尘信息群，针对每个粉尘信息群算出粉尘的量的平均值。在该情况下，控制部23按时间序列检索粉尘的量的平均值为第2阈值以下的多个粉尘信息群，针对检索出的每个粉尘信息群特定出成为代表的位置信息，基于所特定的位置信息决定飞行路径。此处，所谓成为代表的位置信息，例如宜设为粉尘信息群中所包含的多个粉尘信息中与最后获取的粉尘信息配对的位置信息。

继而，在步骤s5中，控制部23将表示步骤s4中所决定的飞行路径的信息发送给uav1b。此外，表示该飞行路径的信息也可以经由gcs发送给uav1b。然后，uav1b当接收到表示飞行路径的信息时，就开始沿着该飞行路径从出发地点朝向目标地点飞行。此外，uav1b在接收到表示飞行路径的信息时，也可以为沿着已经设定的飞行路径处于飞行中。在该情况下，uav1b在接收到表示飞行路径的信息时，将当前的飞行路径变更为新的飞行路径，沿着变更后的飞行路径朝向目标地点继续飞行。

继而，控制部23基于步骤s3中存储的粉尘信息中在到达目标地点时获取的粉尘信息所示的粉尘的量，判定是否在该目标地点投放抑制粉尘的水(步骤s6)。例如，控制部23在粉尘信息所示的粉尘的量为第3阈值以上的情况下，判定为投放抑制该粉尘的水(步骤s6：是)，进入步骤s7。

此外，也可以在到达目标地点时获取的多个粉尘信息各自所示的粉尘的量的平均值为第3阈值以上的情况下判定为投放抑制粉尘的水。另一方面，控制部23在粉尘信息所示的粉尘的量并非第3阈值以上的情况下，判定为不投放抑制该粉尘的水(步骤s6：否)，结束图6所示的处理。

在步骤s7中，控制部23将基于洒水判定的洒水控制指令发送给uav1a，结束图6所示的处理。洒水控制指令也可以经由gcs发送给uav1。然后，uav1a根据来自控制服务器cs的洒水控制指令，通过洒水控制从目标地点的上空投放抑制粉尘的水。

(实施例2)

接下来，参照图7，对飞行系统s的动作的实施例2进行说明。图7是表示在实施例2中由uav1a的控制部15a执行的处理的一例的流程图。在实施例2中，uav1a从出发地点到目标地点为止选择uav1b不易受粉尘影响的飞行路径后一边让uav1b追随一边飞行。

图7所示的处理在通过控制部15a的飞行控制开始uav1a的飞行时开始。当图7所示的处理开始时，控制部15a将用来追随uav1a的追随控制指令发送给uav1b(步骤s11)。此外，追随控制指令也可以从控制服务器cs发送给uav1b。追随控制指令例如包含uav1a的机体id。uav1b在接收到追随控制指令时，就启动自动追踪功能，利用摄像部14b拍摄uav1a表面所标附的识别标记。然后，uav1b从由摄像部14b拍摄的识别标记通过图像解析提取id，将所提取的id与追随控制指令中所包含的机体id进行对照，在该id一致的情况下开始uav1a的追随飞行，根据追随控制指令，一边追随uav1a，一边沿着所述飞行路径飞行。

继而，uav1a判定uav1a是否已到达目标地点(步骤s12)。控制部15a在判定为uav1a未到达目标地点的情况下(步骤s12：否)，进入步骤s13。另一方面，控制部15a在判定为uav1a已到达目标地点的情况下(步骤s12：是)，进入步骤s17。

在步骤s13中，控制部15a判定是否已获取表示由粉尘传感器16检测出的粉尘的量的粉尘信息。控制部15a在判定为未获取粉尘信息的情况下(步骤s13：否)，返回至步骤s12。另一方面，控制部15a在判定为已获取粉尘信息的情况下(步骤s13：是)，将所获取的粉尘信息存储在存储器(步骤s14)。

继而，控制部15a基于在步骤s14中存储的粉尘信息所示的粉尘的量，判定是否变更uav1a的前进道路(步骤s15)。例如，控制部15a在所存储的粉尘信息所示的粉尘的量并非第2阈值以下的情况下，判定为变更uav1a的前进道路(步骤s15：是)，进入步骤s16。

此外，也可以在所存储的多个粉尘信息各自所示的粉尘的量的平均值或最小值并非第2阈值以下的情况下，判定为变更uav1a的前进道路。另一方面，控制部15a在所存储的粉尘信息所示的粉尘的量为第2阈值以下的情况下，判定为不变更uav1a的前进道路(步骤s15：否)，返回至步骤s12。

在步骤s16中，控制部15a通过以粉尘的量(也可以为粉尘的量的平均值或最小值)成为第2阈值以下的方式进行飞行控制来变更uav1a的前进道路，返回至步骤s12。此外，变更uav1a的前进道路的飞行控制也可以持续进行特定时间。

在步骤s17中，控制部15a基于步骤s14中存储的粉尘信息中在到达目标地点时获取的粉尘信息所示的粉尘的量，判定是否在该目标地点中投放抑制粉尘的水。例如，控制部15a在粉尘信息所示的粉尘的量为第3阈值以上的情况下，判定为投放抑制该粉尘的水(步骤s17：是)，进入步骤s18。

此外，也可以在到达目标地点时所获取的多个粉尘信息各自所示的粉尘的量的平均值为第3阈值以上的情况下，判定为投放抑制粉尘的水。另一方面，控制部15a在粉尘信息所示的粉尘的量并非第3阈值以上的情况下，判定为不投放抑制该粉尘的水(步骤s17：否)，结束图7所示的处理。

在步骤s18中，控制部15a通过洒水控制从目标地点的上空投放抑制粉尘的水。

如以上所说明，根据所述实施方式，以uav1a具备粉尘传感器16及防尘功能17的方式构成，且以基于在uav1a的飞行中由粉尘传感器16检测出的粉尘的量进行不具备防尘功能的其它uav1b用的处理的方式构成，所以能够实施不具备防尘功能的uav1b不易受粉尘影响的粉尘对策。另外，根据所述实施方式，以基于在uav1a的飞行中由粉尘传感器16检测出的粉尘的量决定不具备防尘功能的uav1b不易受粉尘影响的飞行路径的方式构成，所以能够实施不具备防尘功能的uav1b不易受粉尘影响的粉尘对策。

此外，所述实施方式是本发明的一实施方式，本发明并不限定于所述实施方式，也可以在不脱离本发明主旨的范围内从所述实施方式对各种构成等增加变更，该情况也包含于本发明的技术性范围。例如，在所述实施方式中，作为其它飞机取不具备粉尘功能的uav1b为例进行了说明，但作为其它飞机可适用于具备防尘功能的无人飞机。另外，在所述实施方式中，作为其它飞机取无人飞机为例进行了说明，但本发明也可适用于由操纵者(飞行员)操纵的有人飞机、或即便飞机内不存在操纵者也可飞行的有人飞机。这些有人飞机也可以搭乘操纵者以外的人(例如乘客)。

[符号的说明]

1a、1buav

2utms

3pms

cs控制服务器

11a、11b驱动部

12a、12b测位部

13a、13b无线通信部

14a、14b摄像部

15a、15b控制部

16粉尘传感器

17防尘功能

21通信部

22存储部

23控制部

23a粉尘信息获取部

23b飞行路径决定部

23c飞行路径发送部

23d洒水判定部

23e飞机控制部

s飞行系统