一种车位更新的方法和装置与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车位更新的方法和装置。


背景技术：

2.在泊车的过程中，通常会采用车辆中的感知设备去采集车位的信息，并根据所采集的信息找到空车位，以进行泊车。
3.然而，由于车辆在行驶时，感知设备采集车位的信息的精度会受到各方面的影响，如车速、行驶的方向、距离等方面，进而无法准确区分车位的类型，如无法准确区分车位是垂直车位或斜列车位，而无法准确区分车位的类型则会导致无法准确地进行泊车，而且，在泊车的过程中若检测到障碍物则会触发车辆避障功能，无法完成泊车，降低了泊车的效率。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车位更新的方法和装置，包括：
5.一种车位更新的方法，所述方法包括：
6.获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
7.在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
8.在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
9.根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
10.可选地，所述第二车位信息包括第二车位线信息，所述根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，包括：
11.从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息；
12.根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息；
13.在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位。
14.可选地，所述车位偏移信息包括车位线偏移角度，所述预设条件包括：
15.所述车位线偏移角度大于预设偏移角度。
16.可选地，所述在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，包括：
17.在所述感兴趣区域中，确定多个感兴趣点；
18.根据所述多个感兴趣点，确定针对所述目标车位的第二车位线信息。
19.可选地，在所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息之前，还包括：
20.确定所述多个感兴趣点与所述第二车位线信息的相关系数；
21.在所述相关系数大于预设系数时，执行所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息。
22.可选地，所述在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，包括：
23.根据所述第二车位信息，确定一方向向量；
24.按照所述方向向量，更新所述第一车位信息。
25.可选地，所述在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，包括：
26.在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的目标停车位置；
27.根据所述目标停车位置，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域。
28.一种车位更新的装置，所述装置包括：
29.第一车位信息获取模块，用于获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
30.感兴趣区域确定模块，用于在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
31.第二车位信息确定模块，用于在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
32.斜列车位判断模块，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
33.一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车位更新的方法。
34.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车位更新的方法。
35.本发明实施例具有以下优点：
36.在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明一实施例提供的一种车位更新的方法的步骤流程图；
39.图2a是本发明一实施例提供的感兴趣区域的示意图；
40.图2b是本发明一实施例提供的一种车位更新的方法的实例示意图；
41.图3是本发明一实施例提供的另一种车位更新的方法的步骤流程图；
42.图4是本发明一实施例提供的一种车位更新的装置的结构示意图。
具体实施方式
43.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.参照图1，示出了本发明一实施例提供的一种车位更新的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
45.步骤101，获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
46.其中，目标车位可以为空车位，即可以用于泊车的车位，第一车位信息可以为根据车辆中感知设备针对目标车位采集的信息所生成的，第一车位信息可以包括与目标车位中车位线对应的车位线信息、与目标车位中角点对应的角点信息。
47.在泊车的过程中，可以通过车辆中的感知设备采集车位的信息，以根据采集的车位的信息找到可以用于泊车的车位，在找到目标车位后，可以根据针对目标车位所采集的信息，生成第一车位信息。
48.由于感知设备采集车位的信息的精度会受到各方面的影响，如车速过快会影响感知设备的采集精度、行驶方向的偏转会影响感知设备的采集精度、感知设备与采集对象的距离过大会影响感知设备的采集精度等，无法准确确定车位的类型，如确定目标车位是垂直车位或斜列车位，而不同类型的车位所对应的第一车位信息的生成算法也是不同的，进而在无法确定车位的类型的基础上，也无法根据所采集的车位的信息来生成对应的第一车位信息。
49.而为了能够生成第一车位信息以进行泊车，可以采用垂直车位所对应的第一车位信息的生成算法，来生成第一车位信息，即第一车位信息可以为垂直车位所对应的垂直车位信息。
50.步骤102，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
51.其中，感兴趣区域可以为人为设定的区域。
52.在找到目标车位并生成对应的第一车位信息后，可以按照第一车位信息进行泊车，并在泊车的过程中，确定第一车位信息对应的感兴趣区域。
53.例如，可以根据第一车位信息，确定与目标车位中车位线及其对应的车位线信息，可以设定目标车位中车位线所在的区域为感兴趣区域，可以根据车位线信息，确定目标车位中车位线所在的区域。
54.由于第一车位信息可以是默认采用垂直车位所对应的生成算法生成的，即使目标车位实际是斜列车位，也只是根据所采集的车位的信息来生成垂直车位所对应的垂直车位信息，与实际的目标车位不符，而且容易导致车辆在泊车时触发避障事件而退出泊车或与相邻车位中的车辆发生碰撞事故。
55.在实际应用中，可以根据第一车位信息，设定目标车位在实际中可能存在的区域，即为感兴趣区域，可以检测感兴趣区域中是否存在与目标车位相关的信息，以确定车位的类型并进行泊车。
56.在本发明一实施例中，步骤102可以包括如下子步骤：
57.子步骤11，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的目标停车位置；
58.其中，目标停车位置可以为目标车位中可用于泊车的位置。
59.在找到目标车位并生成对应的第一车位信息后，可以确定第一车位信息中的车位线信息、角点信息，进而可以根据车位线信息以及角点信息，确定目标停车位置。
60.子步骤12，根据所述目标停车位置，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域。
61.在确定目标停车位置后，可以根据目标停车位置，确定第一车位信息对应的感兴趣区域。
62.在实际应用中，可以以目标停车位置为原点，建立局部坐标系，可以确定第一车位信息中与目标车位对应的车位的尺寸信息，可以根据尺寸信息和坐标系，确定目标车位在实际中可能存在的区域。
63.如图2a所示，第一车位信息可以包括线段ab、bc、cd、de、ef信息，位于线段bc、cd、de内部区域的矩形框可以表示为目标停车位置，感兴趣区域可以使用以下公式表示：
64.x1<x2+h2
65.y<y
‑
h1
66.其中，x2和y可以为目标车位的尺寸信息，x2可以为目标车位的宽度，y可以为目标车位的长度，h1和h2可以为预先设定的值。
67.步骤103，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
68.其中，第二车位信息可以为根据车辆中感知设备针对目标车位采集的信息所生成的，第二车位信息可以包括与目标车位中车位线对应的车位线信息、与目标车位中角点对应的角点信息。
69.在确定感兴趣区域后，可以采用车辆中的感知设备实时采集感兴趣区域中的信息，并根据实时采集的信息确定针对目标车位的第二车位信息。
70.在实际应用中，由于车辆在逐渐驶入目标车位中的目标停车位置，车速在逐渐减小，且车辆与目标车位的距离也越来越小，使得感知设备采集信息的精度受到距离、车速等因素的影响变得越来越小，则可以说明当前感知设备所采集的信息的精度较高，进而可以确定根据当前采集的信息所确定的第二车位信息的精度较高。
71.步骤104，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
72.在确定第二车位信息后，可以将第一车位信息和第二车位信息进行比较，以确定第一车位信息和第二车位信息之间的偏差，进而可以根据偏差判断目标车位是否为斜列车位，并在判定目标车位为斜列车位时，更新第一车位信息。
73.在实际应用中，由于第二车位信息的精度较高，可以准确描述目标车位的信息，如目标车位的方向信息，进而可以将第一车位信息和第二车位信息进行比较，以确定第一车位信息与第二车位信息所描述的目标车位之间的偏差，可以根据偏差判断目标车位是否为斜列车位，当该偏差满足一定条件时，则可以判定目标车位为斜列车位，并采用第二车位信息更新第一车位信息，以采用更新后的第一车位信息进行泊车，当该偏差不满足一定条件时，则可以判定目标车位为非斜列车位，进而可以采用第一车位信息进行泊车。
74.在本发明一实施例中，所述在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息的步骤还可以包括以下子步骤：
75.子步骤21，根据所述第二车位信息，确定一方向向量；
76.其中，方向向量可以为第二车位信息所描述的目标车位的方向向量。
77.在判定目标车位为斜列车位时，可以确定第二车位信息所描述的目标车位的方向向量。
78.在实际应用中，可以确定第二车位信息中的车位线信息，进而可以确定车位线信息的方向向量，即为第二车位信息所描述的目标车位的方向向量。
79.子步骤22，按照所述方向向量，更新所述第一车位信息。
80.在确定方向向量后，可以按照方向向量，更新第一车位信息中车位线的方向。
81.如图2b所示，线段a1a2可以为第二车位信息中的车位线信息，可以根据车位线信息确定该车位线的方向向量，进而可以按照方向向量，更新第一车位信息中的车位线信息，如更新线段bc、de的方向。
82.在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
83.参照图3，示出了本发明一实施例提供的另一种车位更新的方法的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：
84.步骤301，获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
85.步骤302，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
86.步骤303，在所述感兴趣区域中，确定多个感兴趣点；
87.其中，感兴趣点可以为感兴趣区域内的雷达点。
88.在泊车的过程中，可以采用车辆中的感知设备实时采集目标车位的信息，并确定感兴趣区域中的多个雷达点。
89.步骤304，根据所述多个感兴趣点，确定针对所述目标车位的第二车位线信息；
90.其中，第二车位信息可以包括第二车位线信息。
91.在确定多个感兴趣点后，可以根据多个感兴趣点生成针对目标车位的第二车位线信息。
92.在实际应用中，可以对多个感兴趣点进行线性拟合，生成与多个感兴趣点线性相关程度最高的线段，则可以认为该线段即为目标车位中的车位线，即第二车位线信息。
93.在本发明一实施例中，可以从多个感兴趣点中选取部分感兴趣点进行线性拟合，如选取最近采集的10个感兴趣点进行线性拟合，也可以从多个感兴趣点中选取多组感兴趣点，如每隔10个感兴趣点为一组，并对每一组感兴趣点进行线性拟合，以生成多段线段，进而可以对多段线段进行加权融合，得到更为精确的第二车位线信息。
94.步骤305，从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息；
95.在确定第二车位信息中的第二车位线信息后，可以从第一车位信息中，确定感兴
趣区域对应的第一车位线信息，在实际应用中，还可以确定第一车位线信息中与车位线对应的方向信息。
96.步骤306，根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息；
97.其中，车位偏移信息可以包括车位线偏移角度。
98.在确定第一车位线信息后，可以确定第二车位线信息中与车位线对应的方向信息，进而可以根据第一车位线信息中与车位线对应的方向信息和第二车位线信息中与车位线对应的方向信息，确定第一车位线信息所对应的车位线与第二车位线信息所对应的车位线之间的车位线偏移角度。
99.在本发明一实施例中，在步骤306之前，还可以包括如下步骤：
100.确定所述多个感兴趣点与所述第二车位线信息的相关系数，在所述相关系数大于预设系数时，执行所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息。
101.其中，预设系数可以为95％。
102.在实际应用中，可以确定多个感兴趣点与第二车位线信息的相关系数，并判断相关系数是否大于预设系数，在相关系数大于预设系数时，则可以认为根据多个感兴趣点生成的第二车位线信息能够准确表示为目标车位的车位线，进而可以采用该第二车位线信息，确定更为准确的车位偏移信息。
103.在判定相关系数小于预设系数时，则可以认为根据多个感兴趣点生成的第二车位线信息不能准确表示为目标车位的车位线，进而不能采用该第二车位线信息来确定车位偏移信息。
104.步骤307，在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
105.其中，预设条件可以包括：车位线偏移角度大于预设偏移角度。
106.在确定车位偏移信息后，可以判断车位偏移信息是否满足预设条件，在车位偏移信息中的车位线偏移角度小于或等于预设偏移角度时，可以判定目标车位并不是斜列车位，可以采用第一车位信息进行泊车，在车位偏移信息中的车位线偏移角度大于预设偏移角度时，可以判定目标车位为斜列车位，并在判定目标车位为斜列车位时，更新第一车位信息。
107.在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，其中，第二车位信息可以包括第二车位线信息，从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息，根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息，在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，实现了斜列车位的确定，并基于车位偏移信息来确定斜列车位，提高了斜列车位确定的准确性，通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
108.需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依
据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
109.参照图4，示出了本发明一实施例提供的一种车位更新的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：
110.第一车位信息获取模块401，用于获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息；
111.感兴趣区域确定模块402，用于在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域；
112.第二车位信息确定模块403，用于在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息；
113.斜列车位判断模块404，用于根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息。
114.在本发明一实施例中，所述第二车位信息包括第二车位线信息，所述斜列车位判断模块404，包括：
115.第一车位线信息确定子模块，用于从所述第一车位信息中，确定所述感兴趣区域对应的第一车位线信息；
116.车位偏移信息确定子模块，用于根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息；
117.斜列车位判定子模块，用于在所述车位偏移信息满足预设条件时，判定所述目标车位为斜列车位。
118.在本发明一实施例中，所述车位偏移信息包括车位线偏移角度，所述预设条件包括：
119.所述车位线偏移角度大于预设偏移角度。
120.在本发明一实施例中，所述第二车位信息确定模块403，包括：
121.感兴趣点确定子模块，用于在所述感兴趣区域中，确定多个感兴趣点；
122.第二车位线信息确定子模块，用于根据所述多个感兴趣点，确定针对所述目标车位的第二车位线信息。
123.在本发明一实施例中，所述装置还包括：
124.相关系数确定模块，用于确定所述多个感兴趣点与所述第二车位线信息的相关系数；
125.执行模块，用于在所述相关系数大于预设系数时，执行所述根据所述第一车位线信息和所述第二车位线信息，确定车位偏移信息。
126.在本发明一实施例中，所述斜列车位判断模块404，还包括：
127.方向向量确定子模块，用于根据所述第二车位信息，确定一方向向量；
128.第一车位信息更新子模块，用于按照所述方向向量，更新所述第一车位信息。
129.在本发明一实施例中，所述感兴趣区域确定模块402，包括：
130.目标停车位置确定子模块，用于在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的目
标停车位置；
131.对应的感兴趣区域确定子模块，用于根据所述目标停车位置，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域。
132.在本发明实施例中，通过获取针对目标车位的第一车位信息，所述第一车位信息为垂直车位信息，在泊车过程中，确定所述第一车位信息对应的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中，确定针对所述目标车位的第二车位信息，根据所述第一车位信息和所述第二车位信息，判断所述目标车位是否为斜列车位，并在判定所述目标车位为斜列车位时，更新所述第一车位信息，实现了斜列车位的确定，并通过在确定斜列车位时更新车位信息，提高了泊车的准确性，避免了在泊车的过程中检测到障碍物而无法完成泊车的情况，提高了泊车的效率。
133.本发明一实施例还提供了一种车辆，可以包括处理器、存储器及存储在存储器上并能够在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上一种车位更新的方法。
134.本发明一实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如一种车位更新的方法。
135.对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
136.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
137.本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
138.本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
139.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
140.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
141.尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
142.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
143.以上对所提供的一种车位更新的方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。