一种车辆的变道预警方法、装置、车辆和可读存储介质与流程

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆的变道预警方法、一种车辆的变道预警装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质。

背景技术：

随着我国经济的高速发展，车辆保有量急剧上升，车辆行驶性能不断提高，车辆的安全性越来越为人们所重视。车辆变道是最易引发出行事故的行驶操作之一。近年来，各大车企着力于对车道变换辅助系统的研发，旨在降低交通事故、提高道路交通安全和增强道路的通行能力。

由于现实生活中实际行车道路环境的多样性和复杂性，车辆变道极易造成交通事故的发生。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的变道预警方法和相应的一种车辆的变道预警装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。

本发明实施例公开了一种车辆的变道预警方法，应用于第一车辆，所述方法包括：

所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；

根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；

若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；

若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。

可选地，所述检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，包括：

确定检测距离范围；

在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。

可选地，所述若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号，包括：

若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；

若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。

可选地，所述判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险，包括：

判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。

可选地，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向，包括：

若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。

可选地，所述若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号，包括：

若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；

根据所述预警方向确定对应的预警策略；

控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。

可选地，所述第一车辆包括车载终端和报警灯，所述预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，所述控制所述第一车辆发送预警信号，包括：

控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。

本发明实施例还公开了一种车辆的变道预警装置，应用于第一车辆，所述装置包括：

第一确定模块，用于所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；

检测模块，用于根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；

第二确定模块，用于若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；

控制模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。

可选地，所述检测模块，包括：

第一确定子模块，用于确定检测距离范围；

检测子模块，用于在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。

可选地，所述控制模块，包括：

判断子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；

第一控制子模块，用于若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。

可选地，所述判断子模块，包括：

判断单元，用于判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。

可选地，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述第二确定模块，包括：

第二确定子模块，用于若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。

可选地，所述控制模块，包括：

第三确定子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；

第四确定子模块，用于根据所述预警方向确定对应的预警策略；

第二控制子模块，用于控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。

可选地，所述第一车辆包括车载终端和报警灯，所述预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，所述控制模块，包括：

第三控制子模块，用于控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的一种车辆的变道预警方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的一种车辆的变道预警方法的步骤。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

附图说明

图1是本发明实施例的一种车辆的变道预警方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例的另一种车辆的变道预警方法的步骤流程图；

图3a-3f是本发明实施例的车辆变道预警的模型示意图；

图4是本发明实施例的一种车辆的变道预警装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

同向三车道行驶的车辆，左、右两车同时向中间车道变道时，极易造成碰刮事故。

基于此，本发明拟提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的变道预警方法和相应的一种车辆的变道预警装置、一种车辆、以及一种计算机可读存储介质。

本发明实施例的核心构思之一在于，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

参照图1，示出了本发明实施例的一种车辆的变道预警方法的步骤流程图，其中，该方法应用于第一车辆，具体可以包括如下步骤：

步骤101，所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向。

在本发明实施例中，为了便于区别，将用户当前控制的车辆命名为第一车辆，除第一车辆以外的其他车辆命名为第二车辆。当用户控制的第一车辆进行变道时，可以确定对应的变道方向，其中，变道方向包括向左变道和向右变道。

步骤102，根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息。

根据第一变道方向查找对应的次相邻车道，具体的，当第一变道方向为向左变道时，查找左侧的次相邻车道；当第一变道方向为向右变道时，查找右侧的次相邻车道。在确定对应的次相邻车道后，可以检测在其中行驶的第二车辆的行驶信息。

步骤103，若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向。

若第二车辆的行驶信息为变道信息，即第二车辆也进行变道，则确定第二车辆的变道方向。

步骤104，若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。

若第一车辆的第一变道方向和第二车辆的第二变道方向相反，即两车均向中间车道变道，此时可以控制第一车辆发送预警信息，以提醒用户当前存在两车碰刮风险，用户可以选择暂停变道。

综上，在本发明实施例中，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

参照图2，示出了本发明实施例的另一种车辆的变道预警方法的步骤流程图，其中，该方法应用于第一车辆，具体可以包括如下步骤：

步骤201，所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向。

在本发明实施例中，第一车辆的当前行驶道路具有多条车道，第一车辆变道时，确定第一车辆的第一变道方向。

步骤202，根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息。

针对步骤202，可以包括以下子步骤：

子步骤s11，确定检测距离范围。

子步骤s12，在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。

在本发明实施例中，根据第一车辆的第一变道方向确定相应的次相邻车道后，可先确定检测距离范围，再在该检测距离范围内，获取第二车辆的行驶信息，在实际应用中，可以以第一车辆为中心确定检测距离范围，例如，可以设置检测距离范围为距离第一车辆3公里的范围，此外，检测距离范围可以根据车速的不同进行相应的设置。

步骤203，若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向。

其中，行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息等。判断行驶信息是否为变道信息，具体的可以执行以下步骤：

若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。

在实际应用中，当检测到第二车辆的转向灯被激活，或者第二车辆的横向速度大于变道对应的横向速度阈值，或者摄像头识别到第二车辆压线行驶，则可以判定第二车辆也在进行变道，此时可以确定第二车辆对应的第二变道方向。

步骤204，若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险。

如果第一变道方向和第二变道方向相反，则表明第一车辆和第二车辆均向它们之间的中间车道变道，此时，可以进一步确定两者是否具有碰撞风险。

步骤205，若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。

如果确定第一车辆和第二车辆具有碰撞风险，则控制第一车辆向用户发送预警信号，提醒用户暂停变道或者做出其他相应的处理。

针对步骤205，判断两车之间是否具有碰撞风险，具体的，可以执行以下子步骤：

子步骤s21，判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。

在实际应用中，可以判断两车之间的速度差值是否小于预设的速度差阈值，或者判断两车之前的纵向距离是否小于预设的纵向距离阈值，从而确定两车之间是否有碰撞风险。其中，纵向距离是指两车在前进方向上的相对距离。纵向距离信息可以由车辆的雷达提供，纵向距离阈值基于车辆的车身长度和车速确定合理的阈值范围。若符合上述条件，则控制车辆发出预警。

此外，控制第一车辆发送预警信号，在一种情况下，可以执行以下步骤：

若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；根据所述预警方向确定对应的预警策略；控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。

在本发明实施例中，当判定第一车辆和第二车辆均向中间车道变道时，可以根据第一车辆的第一变道方向确定预警方向，例如，如果第一车辆向左变道，即可确定对应的预警方向为左侧报警；如果第一车辆向右变道，对应的预警方向为右侧报警，根据报警方向确定对应的预警策略，并控制第一车辆按照该策略进行预警。

不同的预警方向对应不同的预警策略。在一种车辆的变道预警策略中，可以设置当预警方向为左侧报警时，车辆仪表的左侧盲区显示预警波纹，车载大屏中第二车辆对应的车辆模型显示为红色，且控制车辆的左侧报警灯闪烁；当预警方向为右侧报警时，车辆仪表的右侧盲区显示预警波纹，车载大屏中第二车辆对应的车辆模型显示为红色，且控制车辆的右侧报警灯闪烁。

第一车辆包括车载终端和报警灯，预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，控制第一车辆发送预警信号，具体可以执行以下步骤：

控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。

在本发明实施例中，第一车辆可以发送图像警示信号和闪烁警示信号，图像警示信号可以用于提醒用户，闪烁警示信号可以用于提醒周围车辆。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例步骤201至步骤205，下面通过一个例子加以说明：

参照图3a-3f所示为本发明实施例的车辆变道预警的模型示意图。图中白色车辆为第一车辆，车辆a为第二车辆，如图3a所示，当第一车辆向右变道时，若检测到右后方的次相邻车道上的第二车辆有向左变道的意图，且两车之间的纵向距离小于预设的纵向距离阈值，此时第一车辆发出变道预警；如图3b所示，当第一车辆向右变道时，若检测到右前方的次相邻车道上的第二车辆有向左变道的意图，且两车之间的纵向距离小于预设的纵向距离阈值，此时第一车辆发出变道预警；如图3c所示，当第一车辆向右变道时，若检测到正右方的次相邻车道上的第二车辆有向左变道的意图，此时第一车辆发出变道预警；如图3d所示，当第一车辆向左变道时，若检测到左后方的次相邻车道上的第二车辆有向右变道的意图，且两车之间的纵向距离小于预设的纵向距离阈值，此时第一车辆发出变道预警；如图3e所示，当第一车辆向左变道时，若检测到左前方的次相邻车道上的第二车辆有向右变道的意图，且两车之间的纵向距离小于预设的纵向距离阈值，此时第一车辆发出变道预警；如图3f所示，当第一车辆向左变道时，若检测到正左方的次相邻车道上的第二车辆有向右变道的意图，此时第一车辆发出变道预警。

综上，在本发明实施例中，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明实施例的一种车辆的变道预警装置的结构框图，应用于第一车辆，具体可以包括如下模块：

第一确定模块401，用于所述第一车辆变道时，确定所述第一车辆的第一变道方向；

检测模块402，用于根据所述第一变道方向查找对应的次相邻车道，并检测在所述次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息；

第二确定模块403，用于若所述行驶信息为变道信息，则确定所述第二车辆的第二变道方向；

控制模块404，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则控制所述第一车辆发送预警信号。

在本发明实施例中，所述检测模块，包括：

第一确定子模块，用于确定检测距离范围；

检测子模块，用于在所述检测距离范围内，检测在所述次相邻车道上行驶的所述第二车辆的所述行驶信息。

在本发明实施例中，所述控制模块，包括：

判断子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则判断所述第一车辆和所述第二车辆是否具有碰撞风险；

第一控制子模块，用于若判断所述第一车辆和所述第二车辆具有所述碰撞风险，则控制所述第一车辆发送所述预警信号。

在本发明实施例中，所述判断子模块，包括：

判断单元，用于判断所述第一车辆的第一车速信息和所述第二车辆的第二车速信息的差值是否小于预设的速度差阈值，和/或，判断所述第一车辆和所述第二车辆之间的纵向距离信息是否小于预设的纵向距离阈值。

在本发明实施例中，所述行驶信息包括转向灯信息、横向速度信息和路面信息，所述第二确定模块，包括：

第二确定子模块，用于若所述转向灯信息对应的转向灯状态为点亮状态，或，若所述横向速度信息对应的横向速度大于预设的横向速度阈值，或，所述路面信息对应的路面行驶状态为压线行驶状态，则确定所述第二车辆的所述第二变道方向。

在本发明实施例中，所述控制模块，包括：

第三确定子模块，用于若所述第一变道方向和所述第二变道方向相反，则根据所述第一变道方向确定预警方向；

第四确定子模块，用于根据所述预警方向确定对应的预警策略；

第二控制子模块，用于控制所述第一车辆按照所述预警策略发送所述预警信号。

在本发明实施例中，所述第一车辆包括车载终端和报警灯，所述预警信号包括图像警示信号和闪烁警示信号，所述控制模块，包括：

第三控制子模块，用于控制所述车载终端显示所述图像警示信号，并控制所述报警灯发送所述闪烁警示信号。

综上，在本发明实施例中，当第一车辆变道时，确定第一车辆对应的第一变道方向，并根据该第一变道方向查找对应的次相邻车道，检测在次相邻车道上行驶的第二车辆的行驶信息，如果行驶信息为变道信息，则确定第二车辆的第二变道方向，若第一变道方向和第二变道方向相反，即第一车辆和第二车辆均向中间车道变道，此时控制第一车辆向用户发出预警信号。通过采用上述方法，在同方向三条或以上车道的道路上，若左右两侧车道的车辆均向中间车道变道时，控制车辆发出预警信号，以避免发生碰刮事故。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述一种车辆的变道预警方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述一种车辆的变道预警方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆的变道预警方法、一种车辆的变道预警装置、一种车辆和一种计算机可读存储介质，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。