一种车辆预警系统的制作方法

本发明涉及导航领域和自动驾驶领域，具体地涉及一种车辆预警系统。

背景技术：

近年各国极力发展车用防撞系统以改善交通安全。目前广泛被使用于行车系统的技术是以防撞雷达、雷射及摄影机的开发最为普遍，其主要弥补驾驶人的视野死角与协助驾驶人实时采取必要措施以防止撞击发生。在车流量大的交通环境里，前车的煞车反应，常常会造成后方车辆的煞车反应放大现象，最后容易造成追撞事故。不论在低速车流或高速车流时都可能发生。主要原因除了过短的跟车距离之外，更重要的是因为驾驶人的反应延迟时间所致。

然而，以防撞雷达、雷射及摄影机为主的车用防撞系统往往仅能侦测相邻车辆的靠近，对于目视不可及之处则毫无预警能力。举例来说，当本车的前方第二台车辆与本车的前方第三台车辆的前方车辆发生碰撞时，则不论本车系配置防撞雷达、雷射或摄影机皆无法发挥其预警效果。当遇到雾雨天气时，行车环境恶劣，能见度差，车载电子监测系统监测范围有限，当一辆车发生车祸时，容易引起大规模的连环碰撞。再者，由于驾驶坐姿较低，驾车时无法迅速判断前方路段突然出现的坑洼或者障碍物。

在开放式公路上驾车，总有车主冒险越线超车，甚至弯道越线超车，给正常行驶的车辆带来巨大隐患。

技术实现要素：

本发明提供一种车辆预警系统。

本发明采用如下技术方案：一种车辆预警系统，包括以下步骤：

包括以下步骤：

s1，车辆的终端设备将包含车辆a信息的信号包发送给卫星或信号收集设备；

s2，卫星或者信号收集设备把接收到的信号包发送至服务站；

s3，服务站对信号包中的数据进行分类并运算；

s4，服务站将运算结果反馈给车辆a的终端设备和车辆a的周围车辆。

优选的，s03还包括以下步骤：

s311,在全封闭公路中，服务站根据信号包的数据判断车辆a所在高速公路的位置及车道位置，基于车辆a的位置信息筛选出车辆a附近的其他车辆b、c、d；

s312,服务站是否接收到颜色紧急信号，如果接收到颜色紧急信号，则判断收到的信号是否是红色紧急信号；如果是红色紧急信号，则向服务站筛选出车辆a后方1000米范围内的其他车辆发送指令；如果不是红色紧急信号，则为黄色信号，服务站向筛选出车辆a后方附近的其他车辆发送指令；

s313,如果服务站没有收到接收到颜色紧急信号，服务站收集车辆a前方一定距离和后方一定距离的其他车辆b、c、d......的速度vx；

s314,以车辆a为参考，以车辆a的速度方向为正，则当vx速度为负值时，表示有其他车辆处于逆行状态，服务站向筛选出来的其他车辆发送指令；

s315,服务器把车辆a的速度v与vx相比较，计算出速度差△v＝v-vx，如果△v＝v-vb＞0，则在车辆a的屏幕上显示b车图例后出现一个向后的箭头的信号1，表示车辆a比车辆b要快；△v＝v-vc＜0，在a车的屏幕上显示：在a车的屏幕上显示c图例车前面出现一个向前的箭头的信号2，该信号2带闪烁功能，表示车辆c比车辆a要快；当△v＝0，在a车的屏幕上显示d车前后一个横杠，组成平行符号的信号3，即表示车辆a、d同速；

s316,重复步骤s1。

优选的，s03包括以下步骤：

s321,在开放公路时，服务站根据数据包的信息判断车辆a所在公路的位置；

s322,服务站基于车辆a的位置信息筛选出车辆a附近同向同道的其他车辆，并对其他车辆进行编号为b、c、d；

s323,收集其他车辆的速度vx；

s324,判断服务站是否收到颜色紧急信号，服务站如果接收到颜色紧急信号，判断是否收到红色紧急信号，如果是红色紧急信号，服务站筛选出车辆a附件的其他车辆并向其他车辆发送指令；如果不是红色信号，服务站筛选出车辆a后方附近的其他车辆，向筛选出来的其他车辆终端发送指令；

s325,如果没有收到颜色信号，同时vx＜0，向终端发送指令，令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出警报；当其他车辆离车辆a的距离小于等于0时停止播报，停止播报的同时其他车辆从车辆a的终端屏幕上消失；如果vx＞0，向a车辆的终端发送缩小的路况图和警报信号；当其他车辆距离车辆a一定距离时停止播报，当其他车辆离开a车辆一定范围后，其他车辆从车辆a的终端设备屏幕上消失；

s326,重复步骤s1。

优选的，在车辆自动驾驶情况下，其中s03还包括以下步骤：

s311，在全封闭公路中，如高速公路中，服务站根据信号包的数据判断车辆a所在高速公路的位置和车道位置；基于车辆a的位置信息筛选出车辆a附近的其他车辆b、c、d；

s312,判断服务站是否收到颜色信号，如果收到红色信号，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施如下：减速、开启预碰撞系统、开启全车外部摄像头并录像，提供观察功能之余，录像可作为事故责任认定依据、自动保持前后车距、安全带预紧、发送指令。

s313,如果服务站没有收到接收到颜色紧急信号，服务站收集其他车辆的速度vx；

s314,以车辆a为参考，以车辆a的速度方向为正，当vx＜＝0，表示有封闭道路上有车辆逆行或者在路上停车，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施：减速、开启预碰撞系统、开启全车外部摄像头并录像、自动保持前后车距、安全带预紧、发送警告指令；

当vx＞0时，服务器把车辆a的速度v与vx相比较，计算其速度差△v＝v-vx，判断△v是否大于0，当△v＞0时，终端向服务站发送超车请求，服务站根据车流量，车辆密度，速度等因素后，令ag＝1或0；并把ag的值反馈至终端；当终端收到ag＝1时，车辆启动超车程序；当终端收到ag＝0时，该车辆放弃超车。

s315,重复步骤s1。

优选的，其中s03还包括以下步骤：

s321，在开放公路时，服务站根据数据包的信息判断车辆a所在公路的位置和车道位置；

s322，基于车辆a的位置信息筛选出车辆a前后100米范围内的其他车辆，对50米范围内的其他车辆进行编号b、c、d；

s323，判断服务站是否收到颜色信号，如果收到红色信号，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施：减速、开启预碰撞系统、开启全车外部摄像头并录像、安全带预紧、终端发起警报；

s324,如果没有收到颜色信号，收集b、c、d等其他车辆的速度vx；

s325，若vx＜0，表示有对向来车，向终端发送2号指令，车机系统接收到2号指令后，采取相应措施：限制车辆速度、控制车辆尽量靠右行驶、让出中间位置会车以避免事故、令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出播音；当其他车辆离车辆a的距离小于等于0时，其他车辆从车辆a的终端屏幕上消失，同时停止播报；如果vx＞0，表示车辆a与其他车辆同向行驶，向a车辆的终端发送3号指令；车机系统在接收到3号指令后，采取相应措施：减速、令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出警报声、开启车载的智能系统、车辆a的车尾灯闪烁对后车进行危险警告；

s326,重复步骤s1。

优选的，颜色紧急信号判断方式是：车辆正常行驶时，车辆终端自动记录本车的行车速度，并对速度数据进行相应运算；记车辆行驶速度前一秒速度为vt-1，车辆行驶的当前速度为vt，则速度变化v'＝vt-1–vt，如果10m/s＜v’＜40m/s，且vt<＝0m/s，则判断为急刹车，再判断vt<＝0的时间t，当t>3秒，终端设备自动生成红色信号并将红色信号通过信号包发送至服务器；当v'>20m/s，且vt>0m/s,则对急刹车位置的经纬度做标记；终端检测到车辆发生急刹车时，令n＝n+1，其中，n的原始值为0，把n值赋值至信号包中的n值，然后把信号包发送至服务器；服务器收集到信号包后解析，分类出n的值，系统自动按先后顺序把收集到的次数n值编号为n1、n2、n3，云端进行计算num＝n1+n2+n3，服务器利用经纬度坐标计算n1、n2、n3的距离l，从而判断急刹车的位置是否相近，当l<＝10m，录取到发生急刹车的位置小于一定距离，则判断为在同一地点发生急刹车情况，若num>5时，则判断在同一地点急刹车具有普遍性，在同一地点出现5次以上急刹车行为时，则判断该地点存在一定危险，并输出黄色信号发送给服务器，服务器把黄色信号发送给车辆a和其他车辆的终端。

优选的，其他车辆的筛选方式是：先在每一条路都有相应的名字以及代号，从一条路的零点开始开始，标记方式为：代号+数字编码；乡道标记为x，高速公路代号为g，国道标记为g,零点标记为g4-0，从零点开始，每隔10米做为一个标记点，用经纬度作为标记依据。

优选的，车道判别的方式是服务站提取终端所发送的信号包中车辆的经纬度数据ja和wa，服务站根据此经纬度坐标提取该位置最近的两个标记点j1和w1、j2和w2；

则可得d1＝1000*r*arcos[cos(w1)*cos(wa)*cos(j1-ja)+sin(w1)*sin(wa)；d2＝1000*r*arcos[cos(wa)*cos(w2)*cos(ja-j2)+sin(wa)*sin(w2)；根据海伦公式求得车辆a距离中间隔离带的距离ld的值；服务中心把ld值发送至终端；终端把ld值等比例缩小，并在车辆a的终端上显示其他车辆的位置。

有益效果：在封闭式公路(高速公路)由于车速较快，尤其是当遇到雾雨天气时，行车环境恶劣，能见度差，车载电子监测系统监测范围有限，当一辆车发生车祸时，容易引起大规模的连环碰撞。本发明可以提供提前获知前方路况的信息，通过提前预警的方式，提前让驾驶员采取避险措施以实现避险的目的。

由于驾驶坐姿较低，驾车时无法迅速判断前方路段突然出现的坑洼或者障碍物。本发明可以通过物联网的方式，收集个体险情以提醒其他路过车主。

高速公路上总有人漠视交通规则，在高速公路上逆行或随意停车，但是后车远距离无法第一时间准确判断危险程度，给后车带来巨大隐患。本发明可实时监测高速公路上是否有车辆逆行或停车，提前提醒其他路过车辆，以提前做出避险准备。

高速公路上车速很快，但是车载的设备，如后视镜，变道辅助系统，均无法准确判断变道是否安全，导致很多车主冒险变道，造成事故。本发明通过物联网，从宏观的角度判断，可更直观地观察旁车的情况，并提高对变道安全判断的准确度。

在开放式公路上驾车，总有车主冒险越线超车，甚至弯道越线超车，给正常行驶的车辆带来巨大隐患。本发明可提前监测前方路况，前方有车辆时可提前预警，提醒驾驶员提前采取避让措施。

自动驾驶领域，目前的自动驾驶均基于车载的电子判断系统，该系统属于单体作战，且系统作用范围有限，只能近距离“肉搏”。本发明为自动驾驶车辆提供“预警机”，使自动驾驶提前获取前方交通状况，并采取避险措施。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明的车辆预警系统的流程图；

图2为本发明的车辆所在车道判断方式的示意图；

图3为本发明车辆预警系统的原理图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有轴方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该轴方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中的“和/或”包括三个方案，以a和/或b为例，包括a技术方案、b技术方案，以及a和b同时满足的技术方案；另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1-3所示，一种车辆预警系统，在手动导航版本中，包括以下步骤：

s1,车辆的终端设备将包含车辆a的位置和速度等信息的信号包发送给卫星或信号收集设备；终端设备是内置在车辆上或可活动的其他可导航设备，如手机、平板电脑等；

s2,卫星或者信号收集设备把接收到的信号包发送至服务站；

s3,服务站对信号包中的数据进行分类并用于相对应的运算。例如，开放式公路代号前加k，封闭式公路代号前加f,如京港澳高速，fg4-100；开放式公路，如双向单双车道乡道；封闭式公路代号只参加相对应的封闭式的运算，开放式的公路代号只参加相对应的开放式的运算。

s4，服务站将运算结果反馈给车辆a的终端设备和被筛选出来的车辆a的周围车辆。

其中s03还包括以下步骤：

s311，在全封闭公路中，如高速公路中，服务站根据信号包的数据判断车辆a所在高速公路的位置和车道位置。基于车辆a的位置信息筛选出车辆a附近的其他车辆b、c、d等；

s312,服务站是否接收到颜色紧急信号，如果接收到颜色紧急信号，则判断收到的信号是否是红色紧急信号；如果是红色紧急信号，则向筛选出来的其他车辆(即发出红色信号的车辆后方一定距离内的其他车辆)终端发送指令，令终端缩小屏幕以显示更多路况和令终端发出高频警报信号；如果不是红色信号，则为黄色信号，此时服务站向筛选出黄色信号标记点后方一定距离范围内的其他车辆发送指令，令终端缩小屏幕以显示更多路况和令终端发出警报信号以及“前方情况异常，请注意”等播音；

s313,如果服务站没有接收到颜色紧急信号，则服务站收集其他车辆的速度vx；

s314，服务站识别到是封闭道路时，封闭道路时只考虑单向路况，对向车道车辆信息不纳入运算。以车辆a为参考，以车辆a的速度方向为正，则判断vx是否大于零，当vx不大于零时，再判断vx是否等于零，当vx＝0时，向筛选出来的车辆终端发送指令如下：(1)令终端缩小界面以显示更多内容(逆行的车辆在其他车辆终端上闪烁以提醒)，(2)令终端发出警报声，(3)发出“请注意前方车辆”等播音；当vx速度为负值时，表示有其他车辆处于逆行状态，服务站向筛选出来的其他车辆向筛选出来的车辆终端发送指令，(1)令终端缩小界面以显示更多内容(逆行的车辆在其他车辆终端上闪烁以提醒)，(2)令终端发出警报声，例如，发出紧促的特殊声音，(3)发出“发现逆行车辆”等播音；

s315,当vx速度不为负值时，服务器把车辆a的速度v与vx相比较，计算其速度差△v＝v-vx。如果△v＝v-vb>0，则在车辆a的屏幕上显示b车图例后出现一个向后的箭头的信号1，表示车辆a比车辆b要快；如果△v＝v-vc＜0，在a车的屏幕上显示c车图例前面出现一个向前的箭头的信号2，该信号2带闪烁功能，表示车辆c比车辆a要快，同时终端发出“请谨慎变道”的播音；当△v＝0，在a车的屏幕上显示d车图例前后一个横杠，组成平行符号的信号3，即表示车辆a、d大致同速；△v的绝对值越大，则屏幕上显示的向前或向后的箭头符号越长(即箭头的长度可大致反映速度差的大小)；

s316,重复步骤s1。

在另外一个实施例中，其中s03还包括以下步骤：

s321,在开放式公路时，服务站根据数据包的信息判断车辆a所在公路的位置；包括所在的车道位置。

s322,基于车辆a的位置信息筛选出车辆a前后同向同道50米范围内的其他车辆，也可以包括同向的汇合道路，对50米范围内的其他车辆进行编号b、c、d等；

s323,收集b、c、d等其他车辆的速度vx；

s324,判断服务站是否收到颜色信号，服务站如果接收到颜色紧急信号，判断是否收到红色紧急信号，如果是红色紧急信号，服务站筛选出车辆a后方1000米范围内的其他车辆，并向筛选出来的其他车辆(即发出红色信号的车辆后方一定距离内的其他车辆)终端发送指令如下：(1)令终端缩小屏幕以显示更多路况，(2)令终端发出高频警报信号；如果不是红色信号，则判断为黄色信号，此时服务站筛选出车辆a后方附近的其他车辆，向筛选出来的其他车辆终端发送指令，(1)令终端缩小屏幕以显示更多路况，(2)使终端发出警报声，越靠近标记点，警报声响越紧促，同时标记点在终端屏幕上闪烁；(3)使终端发出“前方路况异常”等播音。

s325,如果没有收到颜色信号，同时vx＜0，向终端发送指令，令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出警报；如“有对向来车”的播音；当其他车辆离车辆a的距离小于等于0时(即会车时)停止播报，停止播报的同时其他车辆从车辆a的终端屏幕上消失；如果vx＞0，服务器把车辆a的速度v与vx相比较，计算其速度差△v＝v-vx，若△v＞0(表示正在快速接近前车)，则向终端发送指令，令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出警报声；当其他车辆距离车辆a一定距离时，如0米时，停止播报(可主动点击屏幕以停止播报)，当其他车辆离开a车辆一定范围后，如50米时，其他车辆从车辆a的终端设备屏幕上消失；

s326,重复步骤s1。

其中,颜色的信号判断方式是：车辆正常行驶时，车辆终端自动记录本车的行车速度，并对速度数据进行相应运算；记车辆行驶速度前一秒速度为vt-1，车辆行驶的当前速度为vt，则速度变化v'＝vt-1–vt，如果10m/s＜v’＜40m/s(或由大数据计算分析确定v'的具体值)，且vt<＝0m/s，则判断为急刹车，再判断vt<＝0的时间t，当t>3秒，终端设备自动生成红色信号并将红色紧急信号发送至服务器；当v'>20m/s，且vt>0m/s,则对急刹车位置的经纬度做标记；终端检测到车辆发生急刹车时，令n＝n+1，其中，n的原始值为0，把n值赋值至信号包中的n值，然后把信号包发送至服务器；服务器收集到信号包后解析，分类出n的值，系统自动按先后顺序把收集到的n值编号为n1、n2、n3等，云端进行计算num＝n1+n2+n3，服务器利用经纬度坐标计算n1、n2、n3的距离l，从而判断急刹车的位置是否相近，当l<＝10m，即表示录取到发生急刹车的位置小于一定距离，则判断为在同一地点发生急刹车情况，若num>5时，则判断在同一地点急刹车具有普遍性；当在同一地点出现5次以上急刹车行为时，则判断该地点存在一定危险，如有路障，道路有坑洼等，并输出黄色信号发送给服务器，服务器把该信号发送至相应终端，即导航路线规划中将经过该黄色标记点，并接近黄色信号标记点的车辆终端。

筛选方式是每一条路都有相应的名字以及代号，从一条路的零点开始开始，标记方式为：代号+数字编码。乡道标记为x，高速公路代号为g，国道标记为g,等等。例如京港澳高速代号为g4，零点标记为g4-0，从零点开始，每隔10米做为一个标记点，用经纬度作为标记依据，由此可推京港澳高速1000米的标记为g4-100。同理，g4-5555为距离高速g4零点55550米，即55.55km处。通过车辆终端发送至服务的信号包中的经纬度信息，与道路既有的经纬度做比较，选取最接近的经纬度作为车辆所在的位置，由此便可判断车辆实际所在的大概位置，误差5米。假设车辆所在位置被判断在g4-100010，则车辆前方50米的标记符号为g4-100015，车辆后方1000米的标记为g4-100110。若要筛选车辆后方1000米范围内的车辆时，只要从服务站收集到的信息中筛选出其他车的位置标记在g4-100010～g4-100110范围内的所有车辆，并按照相应位置关系在车辆a的终端界面上用图例显示出来。

车辆所在车道(指第一车道，第二车道，第三车道等)的判别的方式是：如图2所示，服务站先提取终端所发送的信号包中车辆的经纬度数据(ja，wa)，服务站根据此经纬度坐标提取该位置最近的两个标记点(j1，w1)；(j2，w2)(按上述解决方案已知两个标记点之间的距离为10米)，则可得d1＝1000*r*arcos[cos(w1)*cos(wa)*cos(j1-ja)+sin(w1)*sin(wa)；d2＝1000*r*arcos[cos(wa)*cos(w2)*cos(ja-j2)+sin(wa)*sin(w2)；根据海伦公式求得车辆a距离中间隔离带的距离ld的值；服务中心把ld值发送至终端；终端把ld值等比例缩小；在车辆终端上显示相应位置。

以自动驾驶实施中，一种车辆预警系统，包括以下步骤：

s1,车辆的终端设备将包含车辆a的位置和速度等信息的信号包发送给卫星或信号收集设备；终端设备是内置在车辆上，并可对车辆实行一定程度上控制的智能系统，例如可自主控制车速的acc系统；

s2,卫星或者信号收集设备把接收到的信号包发送至服务站；

s3,服务站对信号包中的数据进行分类并用于相对应的运算。例如，开放式公路代号前加k，封闭式公路代号前加f,如京港澳高速，fg4-100；开放式公路，如双向单双车道乡道；封闭式公路代号只参加相对应的封闭式的运算，开放式的公路代号只参加相对应的开放式的运算。

s4，服务站将运算结果反馈给车辆a的终端设备和车辆a的周围车辆。

其中s03还包括以下步骤：

s311，在全封闭公路中，如高速公路中，服务站根据信号包的数据判断车辆a所在高速公路的位置和车道位置；基于车辆a的位置信息筛选出车辆a附近的其他车辆b、c、d等；

s312,判断服务站是否收到颜色信号，如果收到红色信号，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施如下：(1)减速；(2)开启预碰撞系统(预碰撞系统:包括但不限于以合适的加速度进行减速——减速太慢可能会导致碰撞，减速太快可能造成追尾。合适的加速度是指：利用服务站反馈到车机系统的信号包中所包含的距离事故地点的距离数据l，与车辆a当前速度数据vx等，车机系统，或称ai系统，综合计算所得出的最合适的加速度)，(3)开启全车外部摄像头并录像，提供观察功能之余，录像可作为事故责任认定依据；(4)自动保持前后车距；(5)安全带预紧；(6)发送指令，令终端发起警报声以提醒驾驶员和乘客，关闭警报必须手动关闭，以确保驾驶员清醒并知悉突发情况，并及时接管车辆控制权。

s313,如果服务站没有收到接收到颜色紧急信号，服务站收集其他车辆的速度vx；

s314,以车辆a为参考，以车辆a的速度方向为正，当vx＜＝0，表示有封闭道路上有车辆逆行或者在路上停车，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施，(1)减速；(2)开启预碰撞系统(预碰撞系统:包括但不限于以合适的加速度进行减速——减速太慢可能会导致碰撞，减速太快可能造成追尾。合适的加速度是指：利用服务站反馈到车机系统的信号包中所包含的距离事故地点的距离数据l，与车辆a当前速度数据vx等，车机系统，或称ai系统，综合计算所得出的最合适的加速度)，(3)开启全车外部摄像头并录像，提供观察功能之余，录像可作为事故责任认定依据；(4)自动保持前后车距；(5)安全带预紧；(6)发送指令，令终端发起警报声以提醒驾驶员和乘客，关闭警报必须手动关闭，以确保驾驶员清醒并知悉突发情况，并及时接管车辆控制权。

当vx＞0时，服务器把车辆a的速度v与vx相比较，计算其速度差△v＝v-vx，判断△v是否大于0，当△v＞0时，终端向服务站发送超车请求，服务站根据车流量，车辆密度，速度等因素后，令ag(agree)＝1或0。并把ag的值反馈至终端。当终端收到ag＝1时，车辆启动超车程序(超车程序:包括但不限于启动车上相应的探测装置，车机ai系统判断，开启全部摄像头，出事故后可作为责任判定依据)。当终端收到ag＝0时，该车辆放弃超车。

s315,重复步骤s1。

在另外一个实施例中，其中s03还包括以下步骤：

s321,在开放公路时，服务站根据数据包的信息判断车辆a所在公路的位置；包括所在的车道位置。

s322,基于车辆a的位置信息筛选出车辆a前后100米范围内的其他车辆，对50米范围内的其他车辆进行编号b、c、d等；

s323，判断服务站是否收到颜色信号，如果收到红色信号，服务站向车辆a发出1号指令，车辆接收到1号指令时，车机系统采取相应措施，例如，(1)减速；(2)开启预碰撞系统(预碰撞系统:包括但不限于以合适的加速度进行减速——减速太慢可能会导致碰撞，减速太快可能造成追尾。合适的加速度是指：利用服务站反馈到车机系统的信号包中所包含的距离事故地点的距离数据l，与车辆a当前速度数据vx等，车机系统，或称ai系统，综合计算所得出的最合适的加速度)，(3)开启全车外部摄像头并录像，提供观察功能之余，录像可作为事故责任认定依据；(4)自动保持前后车距；(5)安全带预紧；(6)终端发起警报声以提醒驾驶员和乘客，关闭警报必须手动关闭，以确保驾驶员清醒并知悉突发情况，并及时接管车辆控制权。

s324,如果没有收到颜色信号，收集b、c、d等其他车辆的速度vx；

s325，若vx＜0，表示有对向来车，向终端发送2号指令，车机系统接收到2号指令后，采取相应措施，例如，(1)限制车辆速度；(2)控制车辆尽量靠右行驶，让出中间位置会车以避免事故，(3)令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出播音，如“有对向来车”；当其他车辆离车辆a的距离小于等于0时(即会车时)其他车辆从车辆a的终端屏幕上消失，同时停止播报(若车机系统监测到驾驶员已介入并接管车辆控制权，随即停止播音，如果vx＞0，表示车辆a与其他车辆同向行驶，向a车辆的终端发送3号指令。车机系统在接收到3号指令后，采取相应措施，(1)减速；(2)令终端缩小界面以显示更多内容和令终端发出警报声；(3)车载的智能系统，如acc自适应巡航系统等介入；当其他车辆离车辆a的距离小于等于0时(即会车时)停止播报(若车机系统监测到驾驶员已介入并接管车辆控制权，随即停止播音)，当其他车辆离开a车辆一定范围后，如50米，其他车辆从车辆a的终端设备屏幕上消失；(4)车辆a的车尾灯闪烁对后车进行危险警告。(预防后车是人工驾驶且没有接入预警网络的导航，无法主动获知前方路况异常。如果同时接入预警网络，彼此同时开始减速，将不会发生追尾。)

s326,重复步骤s1。

其中,颜色的信号判断方式是：车辆正常行驶时，车辆终端自动记录本车的行车速度，并对速度数据进行相应运算；记车辆行驶速度前一秒速度为vt-1，车辆行驶的当前速度为vt，则速度变化v'＝vt-1–vt，如果10m/s＜v’＜40m/s(或由大数据计算分析确定v'的具体值)，且vt<＝0m/s，则判断为急刹车，再判断vt<＝0的时间t，当t>3秒，终端设备自动生成红色信号并将红色紧急信号发送至服务器；当v'>20m/s，且vt>0m/s,则对急刹车位置的经纬度做标记；终端检测到车辆发生急刹车时，令n＝n+1，其中，n的原始值为0，把n值赋值至信号包中的n值，然后把信号包发送至服务器；服务器收集到信号包后解析，分类出n的值，系统自动按先后顺序把收集到的n值编号为n1、n2、n3等，云端进行计算num＝n1+n2+n3，服务器利用经纬度坐标计算n1、n2、n3的距离l，从而判断急刹车的位置是否相近，当l<＝10m，即表示录取到发生急刹车的位置小于一定距离，则判断为在同一地点发生急刹车情况，若num>5时，则判断在同一地点急刹车具有普遍性；当在同一地点出现5次以上急刹车行为时，则判断该地点存在一定危险，如有路障，道路有坑洼等，并输出黄色信号发送给服务器，服务器把该信号相应终端，即导航路线规划中将经过该黄色标记点，并接近黄色信号标记点的车辆终端。

筛选方式是每一条路都有相应的名字以及代号，从一条路的零点开始开始，标记方式为：代号+数字编码。乡道标记为x，高速公路代号为g，国道标记为g,等等。例如京港澳高速代号为g4，零点标记为g4-0，从零点开始，每隔10米做为一个标记点，用经纬度作为标记依据，由此可推京港澳高速1000米的标记为g4-100。同理，g4-5555为距离高速g4零点55550米，即55.55km处。通过车辆终端发送至服务站的信号包中的经纬度信息，与道路既有的经纬度做比较，选取最接近的经纬度作为车辆所在的位置，由此便可判断车辆实际所在的大概位置，误差5米。假设车辆所在位置被判断在g4-100010，则车辆前方50米的标记符号为g4-100015，车辆后方1000米的标记为g4-100110。若要筛选车辆后方1000米范围内的车辆时，只要从服务站收集到的信息中筛选出其他车的位置标记在g4-100010～g4-100110范围内的所有车辆，并按照相应位置关系在车辆a的终端界面上用图例显示出来。

车辆所在车道(指第一车道，第二车道，第三车道等)的判别的方式是：如图2所示，服务站先提取终端所发送的信号包中车辆的经纬度数据(ja，wa)，服务站根据此经纬度坐标提取该位置最近的两个标记点(j1，w1)；(j2，w2)(按上述解决方案已知两个标记点之间的距离为10米)，

则可得d1＝1000*r*arcos[cos(w1)*cos(wa)*cos(j1-ja)+sin(w1)*sin(wa)；d2＝1000*r*arcos[cos(wa)*cos(w2)*cos(ja-j2)+sin(wa)*sin(w2)；根据海伦公式求得车辆a距离中间隔离带的距离ld的值；服务中心把ld值发送至终端；终端把ld值等比例缩小；在车辆终端上显示相应位置。

其中，v'值的确定方式：初步定为5m/s，但是最终要由大数据计算分析确定。当时速为180km/h时，相当于50m/s，即1s内行驶50m，当一辆车以50m/s超速行驶并发生硬性碰撞时，v'＝vt-1–vt的最大值是50m/s，即其最大加速度为-50m/s2。

有益效果：在封闭式公路(高速公路)由于车速较快，尤其是当遇到雾雨天气时，行车环境恶劣，能见度差，车载电子监测系统监测范围有限，当一辆车发生车祸时，容易引起大规模的连环碰撞。本发明可以提供提前获知前方路况的信息，通过提前预警的方式，提前让驾驶员采取避险措施以实现避险的目的。

由于驾驶坐姿较低，驾车时无法迅速判断前方路段突然出现的坑洼或者障碍物。本发明可以通过物联网的方式，收集个体险情以提醒其他路过车主。

高速公路上总有人漠视交通规则，在高速公路上逆行或随意停车，但是后车远距离无法第一时间准确判断危险程度，给后车带来巨大隐患。本发明可实时监测高速公路上是否有车辆逆行或停车，提前提醒其他路过车辆，以提前做出避险准备。

高速公路上车速很快，但是车载的设备，如后视镜，变道辅助系统，均无法准确判断变道是否安全，导致很多车主冒险变道，造成事故。本发明通过物联网，从宏观的角度判断，可更直观地观察旁车的情况，并提高对变道安全判断的准确度。

在开放式公路上驾车，总有车主冒险越线超车，甚至弯道越线超车，给正常行驶的车辆带来巨大隐患。本发明可提前监测前方路况，前方有车辆时可提前预警，提醒驾驶员提前采取避让措施。

自动驾驶领域，目前的自动驾驶均基于车载的电子判断系统，该系统属于单体作战，且系统作用范围有限，只能近距离“肉搏”。本发明为自动驾驶车辆提供“预警机”，使自动驾驶提前获取前方交通状况，并采取避险措施。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。