车辆行驶预警处理方法、装置及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆行驶预警处理方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.在高速公路上发生由于紧急避让施工区域和事故区域等交通事件区域，所引起的追尾、碰撞等情况时常发生。传统方案中，一般通过在车辆本身设置多个感知硬件，利用感知硬件来获取周围环境信息，从而分析解析出周围施工、事故等交通事件情况并进行预警处理，然而，从硬件设备层面来看，每种感知设备都有容易受到光照、视角、目标遮挡等不确定性因素影响，雷达容易受到烟尘、雨雪等恶劣天气影响，导致预警效果较差。


技术实现要素：

3.本发明提供一种车辆行驶预警处理方法、装置及存储介质，以解决传统方案中预警效果较差的技术问题。
4.第一方面，提供了一种车辆行驶预警处理方法，包括：
5.获取车辆位置信息，并获取所述路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息；
6.根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点；
7.根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道；
8.根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制。
9.进一步地，所述交通事件信息包括交通事件点组，所述根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，包括：
10.a、从所述交通事件点组中，选取未被选过的交通事件点作为当前交通事件点；
11.b、计算所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离，所述所有路点为所述车辆当前位置正前方预设范围内的所有路点；
12.c、从所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离中，确定出与所述当前交通事件点的横向距离最短的路点为目标路点，并保存所述目标路点与所述当前交通事件点的横向距离；
13.d、重复所述步骤a-c，并直至获取所有所述目标路点对应的最短横向距离；
14.e、从所有所述目标路点对应的最短横向距离中，选取最短的目标横向距离，并将所述目标横向距离对应的交通事件点作为所述目标交通事件点。
15.进一步地，所述根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道，包括：
16.确定所述目标交通事件点与所述车辆路点的纵向距离；
17.若所述纵向距离小于或等于预设纵向距离，则判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离是否小于预设横向距离；
18.若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离小于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道；
19.若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离大于或等于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
20.进一步地，所述方法还包括：
21.若所述纵向距离大于所述预设纵向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
22.进一步地，所述预设横向距离为所述车辆行驶的当前车道宽度的二分之一。
23.进一步地，所述根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制，包括：
24.若所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道，且所述车辆为非自动驾驶车辆，则提出预警提示信息；
25.若所述车辆行驶的当前车道为所述交通事件车道，且所述车辆为自动驾驶车辆，则向自动驾驶决策模块发送预警指示信息，以使所述自动驾驶决策模块根据所述预警指示信息向控制模块发送相应控制命令，从而对所述车辆进行相应的控制。
26.进一步地，所述交通事件信息为中心平台根据路侧智能设施实时感知的感知信息所获取并提供给所述路侧设备进行广播；或者所述交通事件信息为所述中心平台解析施工计划得到并提供给所述路侧设备进行广播。
27.第一方面，提供了一种车辆行驶预警处理装置，包括：
28.获取模块，用于获取车辆位置信息，并获取所述路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息；
29.确定模块，用于根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点；
30.判断模块，用于根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道；
31.控制模块，用于根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制。
32.第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆行驶预警处理方法的步骤。
33.第四方面，提供了一种车辆行驶预警处理装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现前述车辆行驶预警处理方法的步骤。
34.上述车辆行驶预警处理方法、装置及存储介质所实现的方案中，交通事件信息可通过路侧设备发送给周围的车辆，使得行驶在附近车道上的车辆可以及时接收到广播的交通事件信息，无需通过车辆自身内置多种传感器设备进行感知，弥补了使用车辆传感器带来的成本和不准确的问题，提高交通事件信息获取准确率和效率，以便车辆能够提前或及时根据交通事件信息采取相应预警处理控制，从而提升了预警效果。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明中车辆行驶预警处理方法所应用的总体架构示意图；
37.图2是本发明一实施例中车辆行驶预警处理方法的一流程示意图；
38.图3是图2中步骤s20的一实施方式流程示意图；
39.图4是图2中步骤s30的一实施方式流程示意图；
40.图5是本发明一实施例中车辆行驶预警处理装置的一结构示意图；
41.图6是本发明一实施例中车辆行驶预警处理装置的一结构示意图。
具体实施方式
42.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.本发明实施例提供一种车辆行驶预警处理方法，可应用在如图1的总体结构中，该总体结构大致可以包括三层结构，分别是中心平台层、边缘计算层和边缘接入层。其中，中心平台层包括中心平台，示例性的，该中心平台具体可以指的是中心v2x平台；边缘计算层包括边缘计算单元，也即mec(mobile edge computing)单元，边缘计算层还包括交换机和路侧设备(rsu，road side unit)；边缘接入层包括一些路侧智能设施，例如，这些路侧智能设施可以包括智能锥桶、摄像机、雷达和路边信号灯等，上述路侧智能设施可以依据方案实现所需进行设置，具体不做限定。该车辆行驶预警处理装置部署于车辆中，需要说明的是，该车辆行驶预警处理装置具体可以是指的是部署于车辆上的obu单元(on board unit)、或者v2x设备，也可以是其他独立的设备或者为集成在车辆控制器中的控制模块，用于与路侧设备进行交互，从而实现本发明所提供的车辆行驶预警处理方法。
44.需要说明的是，图1所示总体结构在此仅为示例性说明。图1所示的总体架构可处于5g网络环境中，该总体架构各侧设备可以通过5g网络实现通信交互，比如，中心v2x平台可通过5g网络，将实现本发明所需的一些交通事件信息发送给路侧设备。需要说明的是，除了5g网络之外，本发明中还可以采用其他类型的网络，例如4g网络或者未来的网络制式，本发明也不做限定。
45.下面，将结合具体的实施例，对图1所示各设备的交互，进行详细的描述。
46.在一实施例中，如图2所示，提供一种车辆行驶预警处理方法，以该方法应用在车辆行驶预警处理装置为例进行说明，主要包括如下步骤：
47.s10：获取车辆位置信息，并获取路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息。
48.车辆在行驶过程中，部署于车辆内的车辆行驶预警处理装置，会实时获取车辆位置信息，并实时获取路侧设备所广播的广播信息，其中，路侧设备广播的信息中包含有交通
事件信息。车辆的定位装置可以通过自定位技术获取到车辆位置信息，从而车辆行驶预警处理装置可以到定位装置所定位得到的车辆位置信息。对于路侧设备而言，需先获取到交通事件信息，然后对交通事件信息进行广播，以便车辆行驶预警处理装置通过路侧设备广播的广播信息，解析得到相应的交通事件信息。
49.其中，需要说明的是，本发明实施例所指的交通事件信息包括施工事件所对应的施工信息，和交通事故事件所对应的交通事故信息，上述交通事件信息包括上述施工事件、交通事故事件等使得车道存在障碍的场景，在该场景下，车辆若继续行驶，将可能导致行驶不畅或发生碰撞，因此需要提前进行预警处理。也就是说，本发明实施例所指的交通事件，包括施工事件、交通事故事件等影响车道的事件。本发明实施例，该交通事件亦包括各类需要判断静态障碍物或静态事件是否会对当前行车产生影响的场景，有助于拓宽自动驾驶车辆的应用场景，加速自动驾驶落地。为便于描述，下文中，将以交通事件为施工事件为例穿插说明本发明实施例，具体不做限定。
50.在施工预警场景中，交通事件信息包括施工信息，该施工事件信息可以由所述中心平台解析施工计划得到并提供给所述路侧设备进行广播。在该方式中，中心v2x平台可以提前获取到施工计划，其中，该施工计划可以是用户事先录入至中心v2x平台的施工计划。因此，若在施工前提前向中心v2x平台录入了施工计划，那么中心v2x平台便能告知路侧智能设施提前检测施工计划中所规划的施工路段，并确认施工点是否已经摆放上智慧锥桶，或者其他路障，若确认车道已有路障标志物，便可确定相应车道是否为交通事件车道。中心v2x平台会告知路侧设备所需的施工信息，使得路侧设备可以向附近车辆广播包含有施工信息的广播信息。可见，在该实施方式中，由于提前知道施工计划，因此便可针对性的部署相应的路侧智能设施去进行感知获取所需的施工信息，减少不必要的感知，有效地提高了交通事件信息获取效率。
51.所述交通事件信息还可以为中心平台根据路侧智能设施实时感知的感知信息所获取并提供给所述路侧设备进行广播。在该方式中，若中心v2x平台未录入施工计划，那么路侧智能设施也会进行周期性的对周围环境进行实时感知，其中，若感知到道路施工等交通事件，则通过边缘计算层的分析计算，并将实时的交通事件信息通知到中心v2x平台，v2x平台将交通事件信息提供给路侧设备进行广播。当然，路侧设备自身也可以获取上述交通事件信息，并进行广播，具体不做限定。这样，当车辆行驶入路侧设备的广播范围时，车辆内的车辆行驶预警处理装置便能接收到路侧设备所广播的包含有上述交通事件信息的广播信息。可见，在该实施方式中，即使没有提前录入施工计划至中心v2x平台，也可以利用智能设施实施感知，从而获取到所需的施工事件，提高了方案的可实施性和多样性，尤其在施工道路预警方面具有较强的针对性。
52.需要说明的是，对于路侧设备而言，在实际应用中，可以依据情况采用多种方式获取到交通事件信息，然后广播包含有上述交通事件信息的广播信息，具体本发明不做限定。这样，在车辆驶入路侧设备的广播范围后，车辆便能接收到路侧设备广播的广播信息，对广播信息进行解析之后便得到交通事件信息。
53.另外需要说明的是，在具体的应用场景中，路侧设备的广播信息中通常包含5类预警信息，示例性的，可以用“msg_type”标识事件类型，例如：msg_type＝0时，表示预警类别为其他v2x车辆发送的实时v2v预警信息；msg_type＝1时，表示预警类别为描述交通事故或
道路危险状态的rsi预警信息；msg_type＝2时，表示预警类别为信号灯类预警信息；msg_type＝3时，表示预警类别为交通参与体(行人、非机动车等)预警信息；msg_type＝4时，表示地图相关信息。
54.其中，交通事件信息属于rsi预警信息，也就是说，本发明实施例中，需要从广播信息中解析出msg_type＝1的所有预警信息。示例性的，该rsi信息结构体，包括但不限于以下信息：时间戳、rsi预警类型、消息优先级、距离报警位置的距离、交通事件发生位置经纬度、预警信息详细描述、交通事件点数组(用warning_point_list表示，可能包含多个交通事件点，用于描述事件相关的规则或不规则的道路范围)。可见，rsi预警信息中包含多种事件信息，rsi预警类型可以对应一张rsi事件信息表，例如：rsi_type＝1表示前方道路危险、rsi_type＝2表示前方急转弯、rsi_type＝3表示前方道路施工，等等，通过对照rsi预警类型事件表，便可筛选出施工事件信息等交通事件信息。
55.可以理解，一处交通事件围绕形成的事件范围可能是不规则形状，也可能是规则形状，因此，必要获取的交通事件信息包括一个warning_point_list，该warning_point_list包含了一个，或者多个交通事件点warning_point，交通事件点warning_point结构包括：交通事件点纬度latitude、交通事件点经度longitude、交通事件点海拔elevation信息，其中latitude和longitude是必要获取的交通事件信息，车辆行驶预警处理装置从路侧设备的广播信息中，解析得到必要的交通事件信息。以施工事件为例，在道路施工场景中，一处道路施工事件围绕形成的施工范围可能是不规则形状，也可能是规则形状，因此，需获取到必要的施工点的纬度和经度等必要获取的施工信息。
56.s20：根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点。
57.本发明实施例所指的路点，指的是指采集车辆沿着当前行驶车道的中间行驶，每隔预设采集距离(如50cm)采集的点，这些点就是路点，因此，车辆在当前车道行驶过程中，在车辆的前方，存在一与该车辆最近的路点，为便于描述，这个与该车辆最近的路点在本发明实施例中称为车辆路点。需要说明的是，路点的设置还可以是其他方式，例如预设采集距离可以是52cm、53cm或者其他距离，本发明不作限定。该预设采集距离可以通过试验，确定出合适的预设采集距离。
58.在本发明实施例中，在车辆行驶预警处理装置获取到交通事件信息和车辆位置信息之后，会根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，其中，该目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点。在确定各个交通事件点与车辆所有路点(也即车辆路点与车辆路点及其前方路点)的横向距离时，以路点为原点建立直角坐标系，交通事件点到该路点的横向距离，指的是交通事件点到该路点直角坐标系的纵坐标轴的距离，交通事件点到车辆路点的纵向距离，指的交通事件点到车辆路点直角坐标系的横坐标轴的距离。可见，这里可以得到多个交通事件点到多个路点的横向距离，并从中可以确定出与车辆所有路点的横向距离最近的交通事件点，也即目标交通事件点。对应的，以施工场景为例，在施工预警场景中，可确定出对应的目标施工点。
59.作为一个示例，如图3所示，步骤s20中，也即根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，具体包括如下步骤：
60.a、从所述交通事件点组中，选取未被选过的交通事件点作为当前交通事件点。
61.交通事件点组，指的是上述提到的warning_point_list，包括一个或者多个交通事件点，本发明实施例中，会从交通事件点组warning_point_list选取其中一个未被选取过的交通事件点warning_point作为当前交通事件点。
62.b、计算所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离，所述所有路点为所述车辆当前位置正前方预设范围内的所有路点。
63.如前述，车辆的自定位技术将会为车辆提供车辆当前车道编号以及车辆在当前车道上的路点id编号，路点是指采集车沿着车道中间行驶，每隔预设采集距离(如50cm)采集的点的经纬度及航向，这些点就是路点。本发明实施例中，会加载车辆当前位置正前方预设范围内确定一组路点，示例性的，加载车辆正前方100m范围的路点坐标存储在车前路点数组中，并计算车前路点数组中所有路点与所述当前交通事件点的横向距离。需要说明的是，也可以是加载车辆正前方其他范围的路点作为存储在车前路点数组中，具体不做限定。
64.c、从所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离中，确定与所述当前交通事件点的横向距离最短的路点为目标路点，并保存所述目标路点与所述当前交通事件点的横向距离。
65.在计算车前路点数组中所有路点与所述当前交通事件点的横向距离之后，便得到多个横向距离，随后从所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离中，确定与所述当前交通事件点的横向距离最短的路点为目标路点index，并保存目标路点index与所述当前交通事件点的横向距离lat_distance。
66.d、重复所述步骤a-c，直至获取所有所述目标路点对应的最短横向距离。
67.e、从所有所述目标路点对应的最短横向距离中，选取最短的目标横向距离，并将所述目标横向距离对应的交通事件点作为所述目标交通事件点。
68.在重复上述步骤a-c的过程中，每得到一个新的横向距离lat_distance，便判断它是否是目前所有求得的横向距离中最短的，若是，则将最短横向距离的值min_lat_distance，更新为该新横向距离(也即min_lat_distance＝lat_distance)；否则，该最短横向距离的值保持不变(也即min_lat_distance＝min_lat_distance)，直到遍历完所有交通事件点，则min_lat_distance的值，为车辆所有路点与所有交通事件点的最短横向距离，该最短横向距离对应的交通事件点为与车辆最近的交通事件点，也即目标交通事件点。
69.可见，该实施例中，提出了一种比较具体地确定目标交通事件点的方式，提高了方案的可实施性和多样性。
70.s30：根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道。
71.本发明实施例中，确定出目标交通事件点之后，便可判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道。其中，交通事件车道指的是发生交通事件的车道，例如，存在施工事件的车道、存在交通事故而被设有路障的车道等。
72.具体地，作为一个示例，如图4所示，步骤s30中，也即根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道，具体包括如下步骤：
73.s31：确定所述目标交通事件点与所述车辆路点的纵向距离。
74.如前述，在得到目标交通事件点和车辆路点之后，依据两者的坐标数据，便可得到
确定所述目标交通事件点与所述车辆路点的纵向距离lng_distance。
75.s32：判断所述纵向距离与所述预设纵向距离的关系。
76.s33：若所述纵向距离大于所述预设纵向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
77.对于步骤s32-s33，在得到所述目标交通事件点与所述车辆路点的纵向距离之后，会判断纵向距离与预设纵向距离的关系，若所述纵向距离大于所述预设纵向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。其中，经验发明人验证，示例性的，该预设纵向距离可以取值可以为100m，也就是说，会判断lng_distance是否大于或等于0，且小于或等于预设纵向距离100m，也即会判断是否纵向距离lng_distance∈[0,100]，若不是，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
[0078]
s34：若所述纵向距离小于或等于预设纵向距离，则判断目标交通事件点与车辆所有路点的横向距离，与预设横向距离的关系。
[0079]
s35：若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离小于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道。
[0080]
本发明实施例中，若所述纵向距离小于或等于预设纵向距离，也即若判断纵向距离lng_distance∈[0,100]，则判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离是否小于预设横向距离。其中，经过发明人验证，该预设横向距离可以是车辆当前行驶车道宽度的二分之一。若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离小于预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道，也就是说，当且仅当纵向距离lng_distance∈[0,100]且最小横向距离min_lat_distance∈[0,车道宽度/2)时，车辆行驶的当前车道是交通事件车道。需要说明的是，该预设横向距离还可以是其他值，具体本发明不做限定，可依据实际应用场景配置。
[0081]
s36：若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离大于或等于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
[0082]
可见，在步骤s31-s35中，提出了根据目标交通事件点与车辆所有路点的关系，确定车辆当前行驶车道是否为交通事件车道的具体实现方式，提高了方案的可实施性。
[0083]
s40：根据判断结果，对所述车辆进行相应的行驶控制。
[0084]
经过前述步骤s10-s30，本发明实施例便可判断出车辆当前行驶车道是否为交通事件车道，从而可以做相应的行驶控制，包括进行预警处理。
[0085]
作为一个示例，步骤s40中，也即所述根据判断结果，对所述车辆进行相应的行驶控制，具体包括如下步骤：
[0086]
s41：若所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道，且所述车辆为非自动驾驶车辆，则提出预警提示信息。
[0087]
s42：若所述车辆行驶的当前车道为所述交通事件车道，且所述车辆为自动驾驶车辆，则向自动驾驶决策模块发送预警指示信息，以使所述自动驾驶决策模块根据所述预警指示信息向控制模块发送相应控制命令，从而对所述车辆进行相应的控制。
[0088]
对于步骤s41-s42，若车辆行驶的当前车道是交通事件车道，对于有驾驶员的非自动驾驶车辆，则发出预警提示信息，提示驾驶员前方存在交通事件注意避免危险。对于具备自动驾驶功能的车辆，则向车辆内的自动驾驶决策规划模块发出预警指示信息，以便其提
前向相关控制模块发出变换车道，或重新规划路径的相关控制命令，避免发生碰撞事故。例如，若车辆行驶的当前车道是施工车道，对于有驾驶员的非自动驾驶车辆，则发出预警提示信息，提示驾驶员前方施工注意避免危险。对于具备自动驾驶功能的车辆，则向车辆内的自动驾驶决策规划模块发出预警指示信息，以便其提前向相关控制模块发出变换车道，或重新规划路径的相关控制命令，避免发生碰撞事故。
[0089]
作为一个示例，若车辆行驶的当前车道是非交通事件车道，则说明车辆当前行驶的车辆道路施工不会影响到车辆在当前道路上行驶，则无需向驾驶员或自动驾驶决策规划模块发出预警信息。例如，若车辆行驶的当前车道是非施工车道，则说明车辆当前行驶的车辆道路施工不会影响到车辆在当前道路上行驶，则无需向驾驶员或自动驾驶决策规划模块发出预警信息。
[0090]
可见，在本发明实施例中，构建了一种5g-v2x平台架构，也即基于5g网络的v2x平台架构，基于中心v2x平台可获取道路交通事件信息，采用5g-v2x技术为车辆提供更全面、更精确的感知信息，弥补传统驾驶车辆的感知局限性和搭载感知传感器成本高昂的不足，充分保证对道路施工场景的检测与识别，解决了传统自动驾驶车辆对道路施工场景及类似场景的感知效率低、代价高昂问题；另外，提出一种精确识别施工位置是否在车辆行车路径上，来提前判断道路施工等交通事件对车辆在当前道路行驶影响的解决方案，提高了预警效率，是一种基于车道级别进行预警，该方法亦适用于各类需要判断静态障碍物或静态事件等交通事件是否会对当前行车产生影响的场景，有助于拓宽自动驾驶车辆的应用场景，加速自动驾驶落地，另外，基于v2x平台能够有效地协调资源、提高交通效率，5g-v2x的应用还将大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。
[0091]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
[0092]
在一实施例中，提供一种车辆行驶预警处理装置，该车辆行驶预警处理装置与上述实施例中车辆行驶预警处理方法一一对应。如图5所示，该电池模组温度获取装置包括获取模块101、确定模块102、判断模块103和控制模块104。各功能模块详细说明如下：
[0093]
获取模块，用于获取车辆位置信息，并获取所述路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息；
[0094]
确定模块，用于根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点；
[0095]
判断模块，用于根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为交通事件车道；
[0096]
控制模块，用于根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制。
[0097]
在一实施例中，所述交通事件信息包括交通事件点组，确定模块具体用于：
[0098]
a、从所述交通事件点组中，选取未被选过的交通事件点作为当前交通事件点；
[0099]
b、计算所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离，所述所有路点为所述车辆当前位置正前方预设范围内的所有路点；
[0100]
c、从所述所有路点与所述当前交通事件点的横向距离中，确定出与所述当前交通
事件点的横向距离最短的路点为目标路点，并保存所述目标路点与所述当前交通事件点的横向距离；
[0101]
d、重复所述步骤a-c，直至获取所有所述目标路点对应的最短横向距离；
[0102]
e、从所有所述目标路点对应的最短横向距离中，选取最短的目标横向距离，并将所述目标横向距离对应的交通事件点作为所述目标交通事件点。
[0103]
在一实施例中，判断模块，具体用于：
[0104]
确定所述目标交通事件点与所述车辆路点的纵向距离；
[0105]
若所述纵向距离小于或等于预设纵向距离，则判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离是否小于预设横向距离；
[0106]
若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离小于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为发生交通事件的交通事件车道；
[0107]
若判断所述目标交通事件点与所述车辆所有路点的最小横向距离大于或等于所述预设横向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
[0108]
在一实施例中，该判断模块还用于：
[0109]
若所述纵向距离大于所述预设纵向距离，则判断所述车辆行驶的当前车道为非交通事件车道。
[0110]
在一实施例中，上述控制模块，具体用于：
[0111]
若所述车辆行驶的当前车道为交通事件车道，且所述车辆为非自动驾驶车辆，则提出预警提示信息；
[0112]
若所述车辆行驶的当前车道为所述交通事件车道，且所述车辆为自动驾驶车辆，则向自动驾驶决策模块发送预警指示信息，以使所述自动驾驶决策模块根据所述预警指示信息向控制模块发送相应控制命令，从而对所述车辆进行相应的控制。
[0113]
关于车辆行驶预警处理装置的具体限定可以参见上文中对于车辆行驶预警处理方法的限定，在此不再赘述。上述车辆行驶预警处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于控制器中的处理器中，也可以以软件形式存储于控制器中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0114]
在一个实施例中，提供了一种车辆行驶预警处理装置，该车辆行驶预警处理装置可以是指部署于车辆的obu单元、v2x设备或独立部署与车辆的控制器，其内部结构图可以如图6所示。该车辆行驶预警处理装置可以包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该车辆行驶预警处理装置的处理器用于提供计算和控制能力。该车辆行驶预警处理装置的存储器包括非易失性存储介质和易失性存储介质，该车辆行驶预警处理装置还包括通信模块，用于与外部的路侧设备进行交互，该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆行驶预警处理方法。
[0115]
在一个实施例中，提供了一种车辆行驶预警处理装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0116]
获取车辆位置信息，并获取所述路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息；
[0117]
根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件
点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点；
[0118]
根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为发生交通事件的交通事件车道；
[0119]
根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制。
[0120]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0121]
获取车辆位置信息，并获取所述路侧设备广播的广播信息，所述广播信息包括交通事件信息；
[0122]
根据所述交通事件信息和车辆位置信息确定目标交通事件点，所述目标交通事件点为与车辆路点及其前方路点的横向距离最近的交通事件点，所述车辆路点为与所述车辆最近的路点；
[0123]
根据所述目标交通事件点，判断所述车辆行驶的当前车道是否为发生交通事件的交通事件车道；
[0124]
根据判断结果，对所述车辆进行相应的预警处理控制。
[0125]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
[0126]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0127]
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。