基于交通路口的行驶方向提醒方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及智能交通的技术领域，尤其涉及一种基于交通路口的行驶方向提醒方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.交通路口是不同道路的交汇点，也是路网中环境最复杂的场景。因为交通路口的路况复杂多变，汇集的交通流众多，车辆和行人分布也更密集，所以交通路口存在着更多的交通冲突及安全隐患。据数据统计，作为人车密集交汇的地点，交通路口极易发生碰撞第三者的交通事故。
3.根据交通安全管理的相关规定，当车辆到达交通路口时，需要按照车道上画好的方向指示标识进行行驶，而不按照方向指示标识进行行驶的车辆将被罚款和扣分。由于各个交通路口类别错乱，因此市民在交通路口的车道上行驶时就得小心翼翼，避免出现违背方向指示标识进行行驶的事件，从而妨碍其他车辆的正常行驶秩序并造成交通事故。因此，如何有效地对交通路口的车辆行驶方向进行提醒成为了亟需解决的问题。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种基于交通路口的行驶方向提醒方法、装置及存储介质，旨在对处于交通路口的车辆的行驶方向进行提醒，从而避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件。
5.第一方面，本技术提供一种行驶方向提醒方法，包括：获取路口提示信息，所述路口提示信息用于指示车辆前方存在交通路口；根据所述路口提示信息，获取包含所述车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据所述第一道路图像，对所述当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定所述当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取所述车辆抵达所述交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定所述第一行驶方向与所述第二行驶方向是否匹配；若所述第一行驶方向与所述第二行驶方向不匹配，则根据所述第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出所述方向提醒信息。
6.第二方面，本技术还提供一种行驶方向提醒装置，所述行驶方向提醒装置包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上所述的行驶方向提醒方法的步骤。
7.第三方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的行驶方向提醒方法的步骤。
8.本技术提供一种基于交通路口的行驶方向提醒方法、装置及存储介质，本技术根
据路口提示信息，获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配；若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。通过对处于交通路口的车辆的行驶方向进行提醒，从而避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件，同时避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1为本技术实施例提供的一种行驶方向提醒方法的流程示意图；图2为实施本实施例提供的第一道路图像的一示意图；图3为实施本实施例提供的多个方向指示标识的一示意图；图4为图1中的行驶方向提醒方法的子步骤流程示意图；图5为实施本实施例提供的交通路口的一示意图；图6为实施本实施例提供的交通路口的另一示意图；图7为本技术实施例提供的一种行驶方向提醒装置的结构示意性框图。
11.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
12.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
13.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
14.本技术实施例提供一种基于交通路口的行驶方向提醒方法、装置及存储介质。其中，该行驶方向提醒方法可应用于行驶方向提醒装置，该行驶方向提醒装置可安装于机动车，例如行驶方向提醒装置为车载智能终端。
15.需要说明的是，该行驶方向提醒方法也可应用于机动车，例如，机动车获取路口提示信息，路口提示信息用于指示车辆前方存在交通路口；根据路口提示信息，获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配；若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。
16.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
17.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种行驶方向提醒方法的流程示意图。
18.如图1所示，该行驶方向提醒方法包括步骤s101至步骤s105。
19.步骤s101、获取路口提示信息，路口提示信息用于指示车辆前方存在交通路口。
20.交通路口的路况复杂多变，汇集的交通流众多，车辆和行人分布也更密集，所以交通路口存在着更多的交通冲突及安全隐患。因此，在一些情况下，当车辆前方存在交通路口时，车载智能终端可以获取路口提示信息，该路口提示信息用于指示车辆前方存在交通路口。
21.在一实施例中，从导航信息中获取路口提示信息。车辆在使用导航功能时，通过导航系统实时地获取车辆前方的道路信息。当导航系统检测到车辆前方存在交通路口时，例如在车辆与交通路口之间的距离小于等于预设距离时，导航系统更新该车辆的导航信息，并从该导航信息中获取路口提示信息。预设距离例如为200米，路口提示信息例如为车辆前方200米存在交通路口，请小心驾驶。
22.在一实施例中，获取沿驾驶路线上车辆前方的多个路面图像数据；根据多个路面图像数据确定车辆前方是否存在交通路口；若确定车辆前方存在交通路口，则生成路口提示信息。具体地，根据多个路面图像数据确定车辆前方是否出现目标路口标识，若出现目标路口标识则确定车辆前方存在交通路口，其中，路口标识包括人行横道标识、人行横道预告标识、路口减速线标识和导向箭头标识。
23.示例性的，通过内部具有摄像单元的车载智能终端实时获取车辆前方的多个路面图像数据；将多个路面图像数据输入预设的交通标识识别模型，输出路口标识的识别结果；根据路口标识的识别结果确定车辆是否即将到达或驶离交通路口。其中，交通标识识别模型用于进行路口标识的识别，交通标识识别模型是根据包括路口标识特征的路面图像集作为训练样本集进行迭代训练得到的，路面图像集包括不同天气或光照条件下的包括路口标识的特征路面图像，识别结果包括存在路口标识和不存在路口标识。
24.在一实施例中，获取路口提示信息之后，输出路口提示信息，例如通过语音播报的方式输出路口提示信息。示例性的，路口提示信息为：车辆前方存在交通路口，请注意。需要说明的是，在确定车辆即将到达交通路口的同时输出路口提示信息以提醒驾驶员，使驾驶员有更充分的时间观察路况，及时进行减速、停车等操作，提高行车安全，有效地降低了交通路口行车事故的发生率。
25.步骤s102、根据路口提示信息，获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像。
26.在接收到路口提示信息之后，根据路口提示信息获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像。其中，通过摄像装置获取第一道路图像，第一道路图像可以是一个或多个，摄像装置例如为预设摄像头或行车记录仪。当第一道路图像为多个时，可以间隔预设时间拍摄车辆的第一道路图像，本实施例对此不做具体限定。
27.示例性的，当该方法应用于实现交通路口识别时，摄像装置可以吊装于车辆内的前挡风玻璃上方位置，如行车记录仪一侧。也可以将行驶方向提醒装置与预设摄像头或行车记录仪相连，由预设摄像头或行车记录仪辅助行驶方向提醒装置来获取包含车辆所处的
当前行驶车道的第一道路图像，行驶方向提醒装置可安装在车辆内部适宜位置，可根据实际应用场景设计。
28.在一实施例中，根据路口提示信息生成图像截取指令；根据该图像截取指令，从行车记录仪拍摄的行车记录视频中截取多个第一道路图像，每个第一道路图像均包含车辆所处的当前行驶车道。
29.在一实施例中，在接收到路口提示信息之后，开启摄像装置，并通过该摄像装置获取第一道路图像；在接收到通过路口提示信息之后，关闭摄像装置。避免持续开启该摄像装置，能够节省电气能源并延长该摄像装置的使用寿命。
30.示例性的，如图2所示，图2例如为第一道路图像的一示意图，第一道路图像包含第一车道11和第二车道12，其中第二车道12为车辆所处的当前行驶车道。
31.步骤s103、根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向。
32.在第一道路图像中，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，得到识别结果，该识别结果包括当前行驶车道中的方向指示标识的类型信息；根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向，例如根据方向指示标识的类型信息能够确定该类型信息对应的至少一个第一行驶方向。其中，第一行驶方向包括左转弯、右转弯、直行和调头中的至少一个。
33.其中，方向指示标识包括左转弯指示标识、右转弯指示标识、直行指示标识和调头指示标识；方向指示标识还包括左转弯和直行的指示标识，右转弯和直行的指示标识，左转弯和右转弯的指示标识，左转弯和调头的指示标识；方向指示标识还包括左转弯、直行和右转弯的指示标识，左转弯、直行和调头的指示标识，靠右侧道路行驶的指示标识等。
34.示例性的，如图3所示，方向指示标识包括直行指示标识21，右转弯和直行的指示标识22，左转弯指示标识23，左转弯和右转弯的指示标识24，右转弯指示标识25和靠右侧道路行驶的指示标识26。其中，直行指示标识21对应的第一行驶方向为直行，右转弯和直行的指示标识22对应的第一行驶方向为右转弯和直行，左转弯指示标识23对应的第一行驶方向为左转弯，左转弯和右转弯的指示标识24对应的第一行驶方向为左转弯和右转弯，右转弯指示标识25对应的第一行驶方向为右转弯，靠右侧道路行驶的指示标识26对应的第一行驶方向为直行。
35.在一实施例中，如图4所示，根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，包括子步骤s1031至子步骤s1033。
36.子步骤s1031、从第一道路图像中识别出交通路口处的多个行驶车道。
37.其中，第一道路图像包括车辆所处的当前行驶道路的图像，该车辆前方存在交通路口，车辆所处的当前行驶道路包括交通路口入口处的多个行驶车道，多个行驶车道中的一个行驶车道为车辆所处的当前行驶车道。因此，从第一道路图像中识别出交通路口处的多个行驶车道，以便能够从多个行驶车道中确定车辆的当前行驶车道。
38.在一实施例中，对第一道路图像进行车道线识别，得到交通路口处的多条车道线；根据相邻的每两条车道线，从第一道路图像中划分出多个行驶车道。具体地，根据预设车道线条件对第一道路图像进行车道线识别，在第一道路图像中识别出交通路口处的多条车道线；在第一道路图像中将相邻的每两条车道线构成一个行驶车道，得到多个行驶车道。
39.其中，预设车道线条件可包括车道线条数、车道线之间的距离、虚线特征、实线特征以及颜色等。需要说明的是，相邻的每两条车道线构成一个车道，在第一道路图像中根据相邻的每两条车道线划分出多个行驶车道，可以准确地识别出交通路口处的多个行驶车道。
40.示例性的，一条车道应至少包括左车道线和右车道线这两条车道线，若仅检测到左车道线或者右车道线，或者没检测到任何车道线，则说明检测结果不符合预设车道线条件。又例如，两条车道线的距离即车道宽度应符合标准，如三级以上多车道公路每条机动车道宽度为3米，根据该车道宽度可在相对侧检索到另一条车道线。又例如，车道线可有实线、虚线之分以及黄色、白色之分，基于实线特征、虚线特征、黄色或白色这些颜色特征可从图像较为精确地检测到车道线。
41.在一实施例中，根据预设车道线条件对第一道路图像进行车道线识别之后，还包括：若识别结果不符合预设车道线条件，则根据预设车道线条件生成相应的虚拟车道线；沿行车方向右侧路沿生成一条虚拟右车道线，在间隔一个预设车道宽度的相对侧，依次生成虚拟左车道线。其中，检测结果不符合预设车道线条件包括：根据预设车道线条件的两条车道线的距离、实线特征、虚线特征、颜色特征等进行识别，仅检测到一条车道线的情况，或没检测到任何车道线的情况。
42.示例性的，如图2所示，根据预设车道线条件对第一道路图像进行车道线识别，得到交通路口处的第一车道线111、第二车道线112和第三车道线113；根据相邻的每两条车道线，从第一道路图像中划分出两个行驶车道，即第一车道11和第二车道12。
43.子步骤s1032、从多个行驶车道中确定车辆的当前行驶车道。
44.其中，车辆所处的当前行驶道路包括多个行驶车道，多个行驶车道中的一个行驶车道为车辆所处的当前行驶车道。从多个行驶车道中确定车辆的当前行驶车道，从而能够实现对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并确定当前行驶车道中的方向指示标识对应的第一行驶方向。
45.在一实施例中，确定第一道路图像中的每条车道线的斜率的绝对值，当相邻的两条车道线的斜率的绝对值满足第一预设条件时，确定该相邻的两条车道线构成的目标车道为车辆的当前行驶车道。其中，第一预设条件包括相邻的两条车道线的斜率的绝对值均大于或者等于第一预设阈值，或者斜率的绝对值最大的两条车道线相邻。需要说明的是，由于拍摄装置的视野和视角不同，通过相邻的两条车道线的斜率能够准确地从多个行驶车道中确定车辆的当前行驶车道。
46.在一实施例中，生成第一道路图像中的每个车道的中线，并确定每个车道的中线的斜率绝对值；当车道的中线的斜率绝对值满足第二预设条件时，确定该斜率绝对值对应的目标车道为车辆的当前行驶车道。其中，第二预设条件包括车道的中线的斜率绝对值均大于或者等于第二预设阈值，或者车道的中线的斜率绝对值为最大值。需要说明的是，由于拍摄装置的视野和视角不同，第一预设阈值和第二预设阈值可以根据实际情况确定，在此不做具体限定。
47.示例性的，如图2所示，根据预设车道线条件对第一道路图像进行车道线识别，得到交通路口处的第一车道线111、第二车道线112和第三车道线113；根据相邻的每两条车道线，从第一道路图像中划分出两个行驶车道，即第一车道11和第二车道12。第二车道12的第
二中线的斜率大于第一车道11的第二中线的斜率，因此确定第二车道12为车辆的当前行驶车道。
48.子步骤s1033、检测当前行驶车道中的图案形状，并根据图案形状确定当前行驶车道中的方向指示标识。
49.确定当前行驶车道之后，从第一道路图像中检测当前行驶车道中的图案形状，并根据图案形状确定当前行驶车道中的方向指示标识，能够准确地确定在当前行驶车道上画下的方向指示标识。
50.在一实施例中，获取第一道路图像中的当前行驶车道的热力图；通过热力图确定当前行驶车道中的至少一个多边图案；对每个多边图案进行透视变换，得到每个多边图案对应的图案形状。其中，当前行驶车道包括至少一个多边图案，该多边图案为拍摄装置视角下的方向指示标识，如图2中的左转弯指示标识和右转弯指示标识，需要将多边图案进行透视变换，才能将拍摄装置视角下的方向指示标识转化为如图3所示的俯视视角下的方向指示标识，以便能够更加清楚地识别经过透视变换后的多边图案对应的图案形状。
51.在一实施例中，可通过一个全卷积编码
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解码网络预测当前行驶车道的热力图，例如从第一道路图像中截取当前行驶车道的图像数据，并将截取的当前行驶车道的图像数据输入至全卷积编码
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解码网络进行像素点的特征提取，得到当前行驶车道的热力图。需要说明的是，该全卷积编码
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解码网络包括卷积神经网络cnn、循环神经网络rnn、深度信念网络dbn或者生成对抗网络gan中的至少一种，例如为分类网络alexnet。
52.在一实施例中，根据图案形状确定当前行驶车道中的方向指示标识，包括：将多边图案对应的图案形状与预设的方向指示标识库进行匹配；确定匹配度最高的目标方向指示标识作为当前行驶车道中的方向指示标识。需要说明的是，方向指示标识库预先存储于多个方向指示标识，多个方向指示标识指示的类型不同。例如，方向指示标识库包括如图3所示的直行指示标识21，右转弯和直行的指示标识22，左转弯指示标识23，左转弯和右转弯的指示标识24，右转弯指示标识25和靠右侧道路行驶的指示标识26等。
53.在一实施例中，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别之后，根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向。识别结果包括当前行驶车道中的方向指示标识的类型信息；根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向，例如根据方向指示标识的类型信息能够确定该类型信息对应的至少一个第一行驶方向。其中，第一行驶方向包括左转弯、右转弯、直行和调头中的至少一个。
54.步骤s104、获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配。
55.当车辆到达交通路口时，需要按照车道上画好的方向指示标识进行行驶，而不按照方向指示标识进行行驶的车辆将被罚款和扣分。基于此，获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配，从而验证车辆是否违背车道的方向指示标识进行行驶。
56.其中，第一行驶方向包括左转弯、右转弯、直行和调头中的至少一个，第二行驶方向包括左转弯、右转弯、直行、停车或者调头。若第一行驶方向与第二行驶方向匹配，则确定车辆没有违背车道的方向指示标识进行行驶；若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则确定车辆违背车道的方向指示标识进行行驶，在车辆违背车道的方向指示标识进行行驶，
可以对车辆中的驾驶员进行提醒，避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故。
57.在一实施例中，当车辆到达交通路口时，交通路口存在红绿信号灯，在当前行驶车道对应的红绿信号灯显示的信号灯颜色为红色或者黄色时，车辆需要在停车线后停车等待。因此，当检测到车辆的停车动作并检测到启动操作时，在预设时间后确定车辆抵达交通路口中间位置；获取车辆方向盘的运行数据，并根据运行数据确定车辆的第二行驶方向。需要说明的是，预设时间可以灵活设置，例如预设时间为5秒。
58.在一实施例中，获取车辆的多张第二道路图像；根据多张第二道路图像确定车辆是否抵达交通路口的中间位置；在车辆抵达交通路口的中间位置时，获取车辆方向盘的运行数据，并根据运行数据确定车辆的第二行驶方向。其中，交通路口的中间位置可以是被多道斑马线或交叉口的停车线圈出来的矩形区域。需要说明的是，在车辆抵达交通路口的中间位置时，通过车辆方向盘的运行数据确定车辆的第二行驶方向，从而确定车辆的实际行驶方向，避免出现由于各个交通路口类别错乱而导致的违规行驶。
59.示例性的，确定当前行驶车道对应的第一行驶方向之后，继续通过拍摄装置连续采集车辆当前行驶车道的多张第二道路图像，并根据多张第二道路图像确定车辆是否抵达交通路口的中间位置。在车辆抵达交通路口的中间位置时，获取车辆方向盘的运行数据，并根据运行数据确定车辆的第二行驶方向，从而确定车辆的实际行驶方向，避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
60.在一实施例中，交通路口的入口处设置有目标道路标识；根据多张第二道路图像确定车辆是否抵达交通路口的中间位置，包括：对每张第二道路图像进行目标检测，得到每张第二道路图像的目标检测结果；根据每张第二道路图像的目标检测结果，确定车辆相对目标道路标识的位置变化信息；在位置变化信息为车辆通过目标道路标识时，确定车辆抵达交通路口的中间位置。
61.其中，目标道路标识设置于交通路口的入口处，例如为斑马线、交叉口的停车线、行人信号指示灯等。需要说明的是，以目标道路标识为检测目标，对每张第二道路图像进行目标检测，目标检测结果包括第二道路图像中包含目标道路标识或者第二道路图像中不包含目标道路标识。根据每张第二道路图像的目标检测结果，能够确定车辆相对目标道路标识的位置变化信息；在位置变化信息为车辆通过目标道路标识时，确定车辆抵达交通路口的中间位置；在位置变化信息为车辆未通过目标道路标识时，确定车辆未抵达交通路口的中间位置。
62.在一实施例中，根据多张第二道路图像确定车辆是否抵达交通路口的中间位置之后，还包括：在车辆抵达交通路口的中间位置时，根据多张第二道路图像和预设光流算法，确定车辆的运动信息；根据车辆的运动信息，确定车辆的第二行驶方向。其中，运动信息包括向左运动、向右运动、直行运行、停止运动和调头运动，根据车辆的运动信息能够确定车辆的第二行驶方向，该第二行驶方向与运动信息相对应，能够快速准确地确定车辆的第二行驶方向。
63.在一实施例中，根据多张第二道路图像和预设光流算法，确定车辆的运动信息，包括：从多张第二道路图像中获取特征物，并获取用于辅助确定车辆相对位移的辅助信息；根据多张第二道路图像中的特征物和辅助信息，确定车辆与特征物之间的相对运动速度；根
据相对运动速度的运动方向和绝对值，确定车辆的运动信息。其中，特征物包括但不限于：交通标志、路灯、树木、房屋或行人；辅助信息包括摄像头的帧速度、特征物在图像中的位移、摄像头摆放角度、车辆行驶速度。通过特征物和辅助信息可以得出特征物相对于待检测车辆的相对运动速度，如果该相对运动速度的绝对值大于或等于预设速度，则车辆的运动信息为相对运动速度的运动方向，如果该相对运动速度的绝对值小于预设速度，则车辆的运动信息为停止运动。
64.其中，从多张第二道路图像中获取特征物的方式中，一方面是特征物的形状，交通标志、路灯、树木等都有特定形状，通过形状可以判断特征物所处的区域；另一方面是特征物的颜色，交通标志、树木等具有比较固定的颜色，再结合检测到的特征物的区域可以确定特征物类别。通过预设光流算法并根据多张第二道路图像中的特征物和辅助信息，可以准确地确定车辆与特征物之间的相对运动速度。
65.在一实施例中，确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配。其中，第一行驶方向与当前行驶车道中的方向指示标识相对应，第一行驶方向包括左转弯、右转弯、直行和调头中的至少一个；第二行驶方向为车辆抵达交通路口中间位置时的行驶方向，第二行驶方向包括左转弯、右转弯、直行、停车或者调头。若车辆的第二行驶方向与当前行驶车道中的方向指示标识对应的至少一个第一行驶方向相对应，则确定第一行驶方向与第二行驶方向匹配；若车辆的第二行驶方向与当前行驶车道中的方向指示标识对应的每个第一行驶方向均不对应，则确定第一行驶方向与第二行驶方向不匹配。
66.示例性的，如图5所示，图5包括第一行驶车道31、第二行驶车道32和第三行驶车道33。若车辆的当前行驶车道为第一行驶车道31，通过第一道路图像对第一行驶车道31中的方向指示标识进行识别，能够确定第一行驶车道31中的方向指示标识为直行指示标识，并确定直行指示标识对应的第一行驶方向为直行，若车辆继续向前行驶直至车辆抵达交通路口中间位置30时，确定车辆的第二行驶方向为左转弯，则确定第一行驶方向（直行）与第二行驶方向（左转弯）不匹配。若车辆继续向前行驶直至车辆抵达交通路口中间位置30时，确定车辆的第二行驶方向同样为直行，则确定第一行驶方向与第二行驶方向匹配。
67.示例性的，如图6所示，第一行驶车道41为最左侧行车车道，第二行驶车道42为中间行车车道，第三行驶车道43为最右侧行车车道。其中，假设第一行驶车道41中的方向指示标识为左转弯和直行的指示标识，第二行驶车道42中的方向指示标识为直行指示标识，第三行驶车道43中的方向指示标识为右转弯和直行的指示标识。若车辆的当前行驶车道为第一行驶车道41，通过第一道路图像确定第一行驶方向为左转弯和直行，确定车辆相对斑马线44（目标道路标识）的位置变化信息为车辆通过斑马线44时，确定车辆抵达交通路口的中间位置40。若获取车辆的第二行驶方向为直行，则确定第一行驶方向（左转弯和直行）与第二行驶方向（直行）匹配。
68.示例性的，如图6所示，假设第一行驶车道41中的方向指示标识为左转弯和调头的指示标识，车辆的当前行驶车道为第一行驶车道41，则第一行驶方向为左转弯和调头，若车辆的第二行驶方向为直行，则确定第一行驶方向（左转弯和调头）与第二行驶方向（直行）不匹配。
69.可以理解的是，上述示例是以交通路口的单向行驶的三个车道为例进行解释说明的，本技术实施例也可以应用于两个车道、四个车道、五个车道、更多车道或者更少车道的
交通路口的场景中，本实施例对此不再赘述。
70.步骤s105、若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。
71.若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。其中，方向提醒信息用于提醒车辆的驾驶员车辆行驶方向（第二行驶方向）不符合方向指示标识指示的方向（第一行驶方向），方向提醒信息的输出方式包括语音播报、显示屏显示、预设灯光变化等。需要说明的是，通过对处于交通路口的车辆的行驶方向进行提醒，从而避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件，同时避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
72.示例性的，如图5所示，若车辆的当前行驶车道为第一行驶车道31，第一行驶车道31对应的第一行驶方向为直行，而车辆的第二行驶方向为左转弯，则确定该第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，该方向提醒信息为：当前车道仅能直行，请保持直行行驶。并通过语音播报的方式输出该方向提醒信息，从而提醒车辆的驾驶员及时按照第一行驶车道31对应的直行行驶方向进行行驶，避免车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
73.示例性的，如图6所示，假设第一行驶车道41中的方向指示标识为左转弯和调头的指示标识，车辆的当前行驶车道为第一行驶车道41，则第一行驶方向为左转弯和调头，若车辆的第二行驶方向为直行，则确定第一行驶方向（左转弯和调头）与第二行驶方向（直行）不匹配，则根据第一行驶方向和第二行驶方向生成方向提醒信息，该方向提醒信息为：当前车道可以左转弯和调头，请勿直行行驶。并通过语音播报和预设灯光闪烁的方式输出该方向提醒信息，从而提醒车辆的驾驶员不要继续按照直行行驶方向进行行驶，避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
74.上述实施例提供的行驶方向提醒方法，根据路口提示信息，获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配；若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。通过对处于交通路口的车辆的行驶方向进行提醒，从而避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件，同时避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
75.请参阅图7，图7为本技术实施例提供的一种行驶方向提醒装置的结构示意性框图。
76.如图7所示，该行驶方向提醒装置300包括通过系统总线301连接的处理器302、存储器303，其中，存储器303可以包括非易失性存储介质和内存储器。
77.非易失性存储介质可存储计算机程序。该计算机程序包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器302执行任意一种行驶方向提醒方法。
78.处理器302用于提供计算和控制能力，支撑整个行驶方向提醒装置的运行。
79.内存储器为非易失性存储介质中的计算机程序的运行提供环境，该计算机程序被
处理器302执行时，可使得处理器302执行任意一种行驶方向提醒方法。
80.行驶方向提醒装置300包括还可包括通信接口，该通信接口用于进行通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的行驶方向提醒装置的限定，具体的行驶方向提醒装置可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
81.应当理解的是，处理器302可以是中央处理单元 (central processing unit，cpu)，该处理器302还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列 (field
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programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器，或者该处理器302也可以是任何常规的处理器等。
82.其中，在一个实施例中，所述处理器302用于运行存储在存储器303中的计算机程序，以实现如下步骤：获取路口提示信息，所述路口提示信息用于指示车辆前方存在交通路口；根据所述路口提示信息，获取包含所述车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据所述第一道路图像，对所述当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定所述当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取所述车辆抵达所述交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定所述第一行驶方向与所述第二行驶方向是否匹配；若所述第一行驶方向与所述第二行驶方向不匹配，则根据所述第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出所述方向提醒信息。
83.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述根据所述第一道路图像，对所述当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，用于实现：从所述第一道路图像中识别出所述交通路口处的多个行驶车道；从多个所述行驶车道中确定所述车辆的当前行驶车道；检测所述当前行驶车道中的图案形状，并根据所述图案形状确定所述当前行驶车道中的方向指示标识。
84.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述从所述第一道路图像中识别出所述车辆前方的多个行驶车道时，用于实现：对所述第一道路图像进行车道线识别，得到所述交通路口处的多条车道线；根据相邻的每两条所述车道线，从所述第一道路图像中划分出多个行驶车道。
85.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述检测所述当前行驶车道中的图案形状时，用于实现：获取所述第一道路图像中的所述当前行驶车道的热力图；通过所述热力图确定所述当前行驶车道中的至少一个多边图案；对每个所述多边图案进行透视变换，得到每个所述多边图案对应的图案形状。
86.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述获取所述车辆在抵达所述交通路口
中间位置时的第二行驶方向时，用于实现：获取所述车辆的多张第二道路图像；根据所述多张第二道路图像确定所述车辆是否抵达所述交通路口的中间位置；在所述车辆抵达所述交通路口的中间位置时，获取所述车辆方向盘的运行数据，并根据所述运行数据确定所述车辆的第二行驶方向。
87.在一个实施例中，所述交通路口的入口处设置有目标道路标识；所述处理器302在实现所述根据所述多张第二道路图像确定所述车辆是否抵达所述交通路口的中间位置时，用于实现：对每张所述第二道路图像进行目标检测，得到每张所述第二道路图像的目标检测结果；根据每张所述第二道路图像的目标检测结果，确定所述车辆相对所述目标道路标识的位置变化信息；在所述位置变化信息为所述车辆通过所述目标道路标识时，确定所述车辆抵达所述交通路口的中间位置。
88.在一个实施例中，所述处理器302在实现所述根据所述多张第二道路图像确定所述车辆是否抵达所述交通路口的中间位置之后，还用于实现：在所述车辆抵达所述交通路口的中间位置时，根据多张所述第二道路图像和预设光流算法，确定所述车辆的运动信息；根据所述车辆的运动信息，确定所述车辆的第二行驶方向。
89.在一个实施例中，所述第一行驶方向包括左转弯、右转弯、直行和调头中的至少一个，所述第二行驶方向包括左转弯、右转弯、直行、停车或者调头。
90.需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述行驶方向提醒装置的具体工作过程，可以参考前述行驶方向提醒方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
91.本技术的实施例根据路口提示信息，获取包含车辆所处的当前行驶车道的第一道路图像；根据第一道路图像，对当前行驶车道中的方向指示标识进行识别，并根据识别结果确定当前行驶车道对应的第一行驶方向；获取车辆抵达交通路口中间位置时的第二行驶方向，并确定第一行驶方向与第二行驶方向是否匹配；若第一行驶方向与第二行驶方向不匹配，则根据第一行驶方向生成方向提醒信息，并输出方向提醒信息。通过对处于交通路口的车辆的行驶方向进行提醒，从而避免出现车辆违背车道的方向指示标识进行行驶的事件，同时避免因车辆按照错误方向行驶所造成的经济损失或意外事故，提升了驾驶车辆的安全性与体验性。
92.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令被执行时所实现的方法可参照本技术行驶方向提醒方法的各个实施例。
93.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述实施例所述的行驶方向提醒装置的内部存储单元，例如所述行驶方向提醒装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述行驶方向提醒装置的外部存储设备，例如所述行驶方向提醒装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡
(flash card)等。
94.应当理解，在此本技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
95.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
96.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。