技术特征：
1.一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，包括如下步骤：s1:搭建及训练自适应提升树级联分类器；s2:对监控视频中孤立的目标托盘进行过滤；s3:对视频中的托盘进行越界托盘检测分析，满足触发条件时进行报警。2.根据权利要求1所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤s2中孤立的目标托盘的过滤过程包括如下步骤：a1:启动算法；a2:推送一帧视频流送入托盘定位算法；a3:利用自适应提升树级联分类器进行托盘目标识别；a4:新建一张大小与原视频帧图片大小一样的纯黑图，把识别到的每个托盘的中心点坐标标注在纯黑图上，设置中心点位置的像素值；a5:使用结构单元进行形态学开运算；a6:设置卷积核，对标注的纯黑图进行卷积运算；a7:对卷积运算后的标注的纯黑图进行阈值二值化，将二值化后的图片作为掩模；a8:将视频的原图与掩模进行并集运算得到rio，将孤立的托盘位置全部清理掉。3.根据权利要求2所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤s3中报警的触发检测过程包括如下步骤：b1:算法启动后设置报警状态并置为false，设置静态计时器置为零，设置动态计时器置为零；b2:把一段间隔a之前的一帧和当前帧的视频流送入托盘推理算法中进行越界托盘检测；b3:若当前帧没有检测到越界托盘，则返回步骤b2，继续等待下一帧的视频流继续送入托盘推理算法中；b4:若当前帧检测到有越界托盘，则继续检测当前帧的越界托盘和当前帧的前一帧的越界托盘有无移动；b5:若检测到越界托盘在移动，则启动动态计时器开始计时，判断动态计时器是否达到预设的动态触发时间；如果达到触发时间则立即报警，并且动态计时器清零，报警状态置为false；如果没有达到动态触发时间则返回步骤b2，继续等待下一帧的视频流继续送入托盘推理算法中；b6:若检测到托盘没有移动，则动态计时器清零，并查看报警状态是否为false；若报警状态为false则启动静态计时器并判断静态计时器是否达到静态触发时间；若达到静态触发时间则报警，报警状态置为true，静态计时器清零；若没达到静态触发时间则不报警，返回步骤b2，继续等待下一帧的视频流继续送入托盘推理算法中。4.根据权利要求2或3所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤b2中检测越界托盘的方法为：划分两条相交直线作为警戒线，通过警戒线上的三个点进行标定：先通过两点计算其中一条直线，计算方程式为：
变换后得：另一条直线的计算方程式为：其中(x1，y1)，(x2，y2)，(x3，y3)分别是警戒线上已知的三个点；通过托盘分类器检测定位到每个托盘的位置坐标(x,y)，把x分别带入到两条直线的计算方程式得到相应的值y
p1
和y
p2
，若y满足条件y>y
p1
和条件y>y
p1
两个判断条件中的至少一个，则判定有托盘发生了越界。5.根据权利要求4所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤a5中使用3*3或5*5的结构单元进行形态学开运算。6.根据权利要求1所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤a6中卷积核大小设为15*15到20*20之间，每个核元素大小为1除以卷积核长宽积。7.根据权利要求1所述的一种托盘码放越界检测方法，其特征在于，步骤a7中二值化的阈值选择范围为200到230之间。
技术总结
本发明公开了一种托盘码放越界检测方法，包括自适应提升树级联分类器的搭建及训练，孤立目标托盘的过滤和报警逻辑的控制方法，自适应提升树级联分类器是一组弱分类器加权之后形成的强分类器，利用托盘分类器对货场托盘进行实时定位监测跟踪，对于货场中孤立散乱摆放的托盘需要进行过滤；利用托盘分类器对货场托盘进行实时定位检测跟踪，当监测到托盘是静止状态且超过警戒线的时长达到触发预设时间则报警一次，静止状态不改变则只报警一次。本发明实现了自动监督托盘在堆放过程中是否越过警戒线造成安全隐患，减小人为监督不及时的风险，提高了操作安全性，实现了货场作业过程中的安全高效的响应。的安全高效的响应。的安全高效的响应。
技术研发人员：程若厅 程标 钟福初 刘荣富 陈亮 陈刚 王永华 梁多姿 叶卫春
受保护的技术使用者：高新兴创联科技有限公司
技术研发日：2021.12.20
技术公布日：2022/6/10