技术特征：
1.一种车辆变道检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，所述第一图像是利用第一相机获取得到的，所述第二图像是利用第二相机获取得到的，所述第三图像是利用第三相机获取得到的，所述第一相机的监控范围包含所述第二相机的监控范围和所述第三相机的监控范围；获取所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆信息，将所述第二图像和第三图像中的车辆映射至所述第一图像中，并对所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆进行关联；获取相关联车辆在所述第一图像、第二图像和第三图像中车辆的车道信息，判断所述车辆是否变道。2.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述获取所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆信息，将所述第二图像和第三图像中的车辆映射至所述第一图像中，并对所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆进行关联包括：在所述第一图像中标记出第二相机的监控区域和第三相机的监控区域；分别获取所述第二图像和第三图像中车辆在所述第一图像中的映射位置坐标；获取所述第一图像中车辆的位置坐标，将位置坐标与映射位置坐标相同的车辆进行关联。3.根据权利要求1所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述获取相关联车辆在所述第一图像、第二图像和第三图像中车辆的车道信息包括：在所述第一图像、第二图像和第三图像中标记出车道线；获取所述第一图像、第二图像和第三图像中车辆的位置坐标，基于车辆的位置坐标获取车辆所在车道信息。4.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否变道包括：检测车辆是否压线；当检测到车辆压线时，分别获取车辆压线的前一时刻以及后一时刻的车道信息；判断压线前与压线后的车道信息是否相同；若压线前与压线后的车道信息相同，则判定车辆仅压线行驶，并未变道；若压线前与压线后的车道信息不同，则判定车辆已变道。5.根据权利要求3所述的车辆变道检测方法，其特征在于，所述判断所述车辆是否变道包括：若相关联车辆在所述第二图像中的车道信息与在所述第三图像中的车道信息不同，且在所述第一图像中有压线，则判定车辆已变道；若相关联车辆在所述第二图像中的车道信息与在所述第三图像中的车道信息相同，且在多个所述第二图像中的车道信息不同，则判定车辆多次变道。6.一种车辆变道检测系统，其特征在于，所述车辆变道检测系统包括：第一相机，用于获取第一图像；第二相机，用于获取第二图像；第三相机，用于获取第三图像；处理器，用于执行指令以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆变道检测方法。
7.根据权利要求6所述的车辆变道检测系统，其特征在于，所述处理器包括第一处理器，所述第一处理器为所述第一相机的处理器，所述第一处理器用于获取所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆信息，将所述第二图像和第三图像中的车辆映射至所述第二图像中，并对所述第一图像、第二图像和第三图像中的车辆进行关联。8.根据权利要求7所述的车辆变道检测系统，其特征在于，当所述第一处理器检测到车辆在所述第一相机的监控范围内压线时，利用所述第一相机拍摄所述第一图像，当检测到车辆进入所述第二相机的监控范围时，利用所述第二相机拍摄所述第二图像；当检测到车辆进入所述第三相机的监控范围时，利用所述第二相机拍摄所述第三图像，其中，所述第一相机的监控范围包含所述第二相机的监控范围和所述第三相机的监控范围。9.根据权利要求8所述的车辆变道检测系统，其特征在于，所述第一处理器对所述第二图像和/或所述第三图像中的车辆进行车牌识别，获取车辆的车牌信息。10.根据权利要求6所述的车辆变道检测系统，其特征在于，所述处理器包括第二处理器和第三处理器，所述第二处理器为所述第二相机的处理器，所述第三处理器为所述第三相机的处理器，所述第二处理器用于获取所述第二图像中车辆的位置坐标、车道信息以及车牌信息，所述第三处理器用于获取所述第三图像中车辆的位置坐标、车道信息以及车牌信息。11.根据权利要求7所述的车辆变道检测系统，其特征在于，所述第一相机、第二相机和第三相机为多目摄像机的子相机，所述第二相机用于监控近处车辆，所述第三相机包括长焦镜头，用于监控远处车辆。
技术总结
本发明公开了一种车辆变道检测方法及车辆变道检测系统，该车辆变道检测方法包括：获取第一图像、第二图像和第三图像，第一图像是利用第一相机获取得到的，第二图像是利用第二相机获取得到的，第三图像是利用第三相机获取得到的，第一相机的监控范围包含第二相机的监控范围和第三相机的监控范围；获取第一图像、第二图像和第三图像中的车辆信息，将第二图像和第三图像中的车辆映射至第二图像中，并对第一图像、第二图像和第三图像中的车辆进行关联；获取相关联车辆在第一图像、第二图像和第三图像中车辆的车道信息，判断车辆是否变道。通过上述方式，本发明能够同时检测多辆车，提高变道检测的准确率。高变道检测的准确率。高变道检测的准确率。
技术研发人员：耿江波 覃长洪 蒋茹 吕扬慧
受保护的技术使用者：浙江大华技术股份有限公司
技术研发日：2022.02.10
技术公布日：2022/6/28