车位识别方法、装置、设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及计算机应用技术领域，具体涉及自动驾驶、智能导航等人工智能领域。


背景技术：

2.随着科技经济的不断发展，人们生活水平不断提高，机动车的数量在逐年增加，由此产生了停车难的问题。相关技术中，在一些停车场中，通过在各个停车位的上方安装指示灯，以提示用户当前停车位是否空闲。然而，仍然需要用户自己查找空车位，查找效率低。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种车位识别方法、装置、设备、存储介质以及计算机程序产品。
4.根据本公开的第一方面，提供了一种车位识别方法，包括：
5.获取第一车辆采集的目标图像，目标图像包括至少一个车位的状态指示对象；
6.基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；
7.在至少一个车位中存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息。
8.根据本公开的第二方面，提供了一种车位识别装置，包括：
9.获取模块，用于获取第一车辆采集的目标图像，目标图像包括至少一个车位的状态指示对象；
10.确定模块，用于基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；
11.控制模块，用于在至少一个车位中存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息。
12.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
13.至少一个处理器；以及
14.与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15.该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行上述第一方面所提供的方法。
16.根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行上述第一方面所提供的方法。
17.根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面所提供的方法。
18.本公开实施例，能够提高识别空车位的速度，也能避免因驾驶者在寻找空车位过程中移动视线而引发的安全问题。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
21.图1是根据本公开一实施例的车位识别方法的流程示意图；
22.图2是根据本公开实施例提供的状态指示对象的示意图；
23.图3是根据本公开实施例提供的显示候选车位的示意图；
24.图4是根据本公开另一实施例的车位识别方法的流程示意图；
25.图5是根据本公开一实施例的车位识别装置的结构示意图；
26.图6是根据本公开另一实施例的车位识别装置的结构示意图；
27.图7为本公开实施例提供的车位识别的场景示意图；
28.图8是用来实现本公开实施例的车位识别方法的电子设备的框图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.本公开的说明书实施例和权利要求书及上述附图中的术语"第一"、"第二"和"第三"等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外，术语"包括"和"具有"以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元。方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
31.本公开实施例提供一种车位识别方法，该车位识别方法可以应用于电子设备，该电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备，例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于安装于车辆上的终端，比如车载终端或导航设备。如图1所示，该车位识别方法包括：
32.s101，获取第一车辆采集的目标图像，目标图像包括至少一个车位的状态指示对象；
33.s102，基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；
34.s103，在至少一个车位中存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息。
35.其中，状态指示对象是用于指示车位的状态的对象。比如，状态指示对象可以是信号指示灯，该信号指示灯可以位于车位的上方，也可以位于车位的一端，如靠近路的一端。又比如，状态指示对象可以是信号指示条，该信号指示条可以位于车位的上方，也可以位于车位的一端。
36.其中，一个车位对应一个状态指示对象。
37.其中，车位的状态分为空闲状态和非空闲状态，处于空闲状态的车位为空车位；处于非空闲状态的车位为已使用车位。
38.图2示出了状态指示对象的示意图，如图2所示，每个车位上方都配置有一个状态
指示对象，每个状态指示对象会根据其对应的车位的当前状态，显示与车位状态相对应的颜色。比如，车位处于空闲状态时，状态指示对象显示的颜色为绿色；车位处于非空闲状态时，状态指示对象显示的颜色为黄色。
39.这里，提示信息用于提示第一候选车位的位置信息。进一步地，提示信息还用于提示车辆与第一候选车位的距离。进一步地，提示信息还用于提示车辆行驶至第一候选车位所需时间。
40.在一些实施方式中，获取车辆采集的目标图像，包括：获取由第一车辆的多个摄像头采集的多张图像；将多张图像中包括状态指示对象的图像确定为目标图像。
41.这里，摄像头包括但不限于鱼眼摄像头或侧视摄像头，本公开不对摄像头的类型进行限定。
42.这里，摄像头可设置于第一车辆的四周。比如，摄像头可设置于第一车辆的前、后、左、右。本公开不对第一车辆的摄像头的个数以及安装位置进行限定。
43.本公开实施例所述的技术方案，获取第一车辆采集的目标图像；基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；在至少一个车位中存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息，如此，能够提高识别空车位的速度，由于能自动识别空车位，进而能避免因驾驶者在寻找空车位过程中移动视线而引发的安全问题，从而有助于提高驾驶的安全性。
44.在一些实施方式中，基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态，包括：基于目标图像识别得到至少一个车位对应的状态指示对象的颜色信息；基于至少一个车位对应的状态指示对象的颜色信息，确定至少一个车位对应的状态。
45.其中，状态指示对象会根据车位的当前状态显示与车位状态对应的颜色。比如，车位处于空闲状态时，状态指示对象显示的颜色为绿色；车位处于非空闲状态时，状态指示对象显示的颜色为红色。
46.举例来说，目标图像1中包括3个车位的状态指示对象，分别记为状态指示对象l1、状态指示对象l2、状态指示对象l3；目标图像2中包括3个车位的状态指示对象，分别记为状态指示对象r1、状态指示对象r2、状态指示对象r3，若识别出目标图像1中状态指示对象l1的颜色为红色、状态指示对象l2的颜色为红色、状态指示对象l3的颜色为绿色，识别出目标图像2中状态指示对象r1的颜色为红色、状态指示对象r2的颜色为绿色、状态指示对象r3的颜色为绿色，则确定状态指示对象l1对应的车位l001的状态为非空闲状态、状态指示对象l2对应的车位l002的状态为非空闲状态、状态指示对象l3对应的车位l003的状态为空闲状态，状态指示对象r1的对应的车位r001的状态为非空闲状态、状态指示对象r2对应的车位r002的状态为空闲状态、状态指示对象r3对应的车位r003的状态为空闲状态。
47.通过上述方式，基于目标图像识别出车位对应的状态指示对象的颜色来确定车位的状态，能提高确定车位状态的效率，由于能输出关于候选车位的提示信息，能避免因驾驶者在寻找空车位过程中移动视线而引发的安全问题，从而有助于提高驾驶的安全性。
48.在一些实施方式中，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息，包括以下之一：
49.控制车辆通过导航界面输出第一候选车位的位置信息；
50.控制车辆通过语音输出第一候选车位的位置信息。
51.图3示出了通过导航界面输出第一候选车位的位置信息，如图3所示，导航界面上显示有3个第一候选车位，即3个可供停车的车位，这3个车位在导航界面上用字母p表示。
52.可以理解，该字母p可以用其他标识代替，比如，用其他字符代替，又比如，用可设置的用户喜欢的图案替代。
53.仍以图3所示的3个第一候选车位为例，以语音播报的形式输出这3个车位的提示信息，语音播报内容可以如下：主人您好！我为您识别到3个空车位，您的正右侧有一个空车位，距离您10米处的左前方和右前方各有一个空车位。
54.可以理解，输出第一候选车位的提示信息，包括但不限于以上几种方式，比如还可通过视频形式输出。
55.通过上述方式，能够及时提醒驾驶者，便于驾驶者根据提示信息找到停车位。
56.在一些实施方式中，上述车位识别方法还包括：在确定第一车辆占用第一候选车位中的目标车位，且剩余第一候选车位的数量大于等于预设阈值的情况下，向第三车辆发送剩余第一候选车位的相关信息。
57.这里，预设阈值可根据实际情况如车流量要求或场景需求等进行设定或调整。
58.这里，第三车辆是与第一车辆不同的两个车辆。本公开不对第一车辆与第三车辆之间的通信方式进行通信。比如，二者可通过移动网络进行通信。又比如，二者通过车联网进行通信。再比如，二者通过局域网进行通信。
59.这里，第三车辆可以是距离第一车辆一定距离范围内的处于行驶状态的车辆
60.举例来说，车辆a识别出3个候选车位，在其确定占用这3个车位中的一个车位后，将剩余的2个候选车位的信息发送给距离车辆a一定范围内的车辆b。
61.这里，第三车辆还可以是发出寻求空车位信息的车辆。
62.举例来说，车辆a识别出3个候选车位，在其确定占用这3个车位中的一个车位后，若接收到车辆c发出的寻求空车位的信息，则将剩余的2个候选车位的信息发送给车辆c。
63.通过上述实施方式，在第一车辆识别到多个第一候选车位时，通过向其他车辆发送剩余的第一候选车位，能够使得第一车辆的识别结果得到二次利用，也便于其他车辆快速获取第一候选车位的信息，从而提升查找车位的速度。
64.在一些实施方式中，上述车位识别方法还包括：在确定第一车辆占用第一候选车位中的目标车位，且剩余第一候选车位的数量大于等于预设阈值的情况下，向目标设备发送剩余第一候选车位的相关信息，以由该目标设备向第三车辆发送剩余第一候选车位的相关信息。
65.这里，目标设备是负责协调与调度车位的设备。各个车辆可与该目标设备通信。
66.举例来说，车辆a识别出3个空车位，在其确定占用这3个车位中的一个车位后，将剩余的2个候选车位的信息发送给目标设备；若目标设备接收到车辆c发出的寻求空车位的信息，则将剩余的2个候选车位的信息发送给车辆c。
67.通过上述实施方式，在第一车辆识别到多个第一候选车位时，通过向其他车辆发送剩余的第一候选车位，能够使得第一车辆的识别结果得到充分利用，也便于其他未成功识别到候选车位的车辆根据统一调度结果获取第一候选车位的信息，从而提升查找车位的速度。
68.本公开实施例提供一种车位识别方法，该车位识别方法可以应用于电子设备，该
电子设备包括但不限于固定设备和/或移动设备，例如，固定设备包括但不限于服务器，服务器可以是云服务器或普通服务器。例如，移动设备包括但不限于安装于车辆上的终端，比如车载终端或导航设备。如图4所示，该车位识别方法包括：
69.s401，获取第一车辆采集的目标图像，目标图像包括至少一个车位的状态指示对象；
70.s402，基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；
71.s403，接收由第二车辆发送的处于空闲状态的第二候选车位的相关信息；
72.s404，在不存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，基于第二候选车位的相关信息，控制第一车辆输出第二候选车位的提示信息。
73.需要说明的是，s403可在s402之后执行，也可在s401与s402之间执行，还可在s401之前执行。
74.举例来说，车辆a在停车场的第一区域行驶一段时间后未识别到任何空车位，而在停车场第二区域查找空车位的车辆b识别出5个候选车位，在其确定占用这5个候选车位中的一个车位后，广播其剩余的4个候选车位的信息，车辆a接收到该信息后，提示该4个候选车位的位置信息，以便于车辆a开往停车场的第二区域寻找空车位。
75.本公开不对第一车辆与第二车辆之间的通信方式进行通信。比如，二者可通过移动网络进行通信。又比如，二者通过车联网进行通信。再比如，二者通过局域网进行通信。
76.通过上述实施方式，在第一车辆未识别出空车位的情况下，若接收到第二车辆提供的空车位的信息，则基于第二车辆提供的空车位的信息进行提示，能够提高查找空车位的效率。
77.本公开实施例提供了一种车位识别装置，如图5所示，该车位识别装置可以包括：
78.获取模块510，用于获取第一车辆采集的目标图像，目标图像包括至少一个车位的状态指示对象；
79.确定模块520，用于基于目标图像识别出的至少一个车位对应的状态指示对象，确定至少一个车位的状态；
80.控制模块530，用于在至少一个车位中存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，控制第一车辆输出第一候选车位的提示信息。
81.在一些实施例中，该获取模块510，具体用于：
82.获取由第一车辆的多个摄像头采集的多张图像；
83.将多张图像中包括状态指示对象的图像确定为目标图像。
84.在一些实施例中，该确定模块520，具体用于：
85.基于目标图像识别得到至少一个车位对应的状态指示对象的颜色信息；
86.基于至少一个车位对应的状态指示对象的颜色信息，确定至少一个车位对应的状态。
87.在一些实施例中，该控制模块530用于执行以下至少之一处理：
88.控制第一车辆通过导航界面输出第一候选车位的位置信息；
89.控制第一车辆通过语音输出第一候选车位的位置信息。
90.在一些实施例中，该控制模块530，还用于：
91.在至少一个车位中不存在处于空闲状态的第一候选车位，且接收到第二车辆发送的处于空闲状态的第二候选车位的相关信息的情况下，基于第二候选车位的相关信息，控制所述第一车辆输出所述第二候选车位的提示信息。
92.在一些实施例中，如图6所示，该车位识别装置还可以包括：接收模块540，用于接收由第二车辆发送的第二候选车位的相关信息；
93.该控制模块530，还用于在不存在处于空闲状态的第一候选车位的情况下，基于第二候选车位的相关信息，控制第一车辆输出第二候选车位的提示信息。
94.在一些实施例中，如图6所示，该车位识别装置还可以包括：
95.发送模块550，用于在确定第一车辆占用第一候选车位中的目标车位，且剩余第一候选车位的数量大于等于预设阈值的情况下，向第三车辆发送剩余第一候选车位的相关信息。
96.本领域技术人员应当理解，本公开实施例的车位识别装置中各处理模块的功能，可参照前述的车位识别方法的相关描述而理解，本公开实施例的车位识别装置中各处理模块，可通过实现本公开实施例所述的功能的模拟电路而实现，也可以通过执行本公开实施例所述的功能的软件在电子设备上的运行而实现。
97.本公开实施例的车位识别装置，能提高识别空车位的效率，也能避免因驾驶者在寻找空车位过程中移动视线而引发的安全问题。
98.本公开实施例还提供了一种车位识别的应用场景示意图，如图7所示，电子设备如云服务器负责接收目标场景如停车场下终端设备发送的状态指示对象配置信息，还负责接收目标场景如停车场下终端设备发送的预设阈值信息，也负责接收各种车辆发送的图像，进而基于图像识别出停车场中的候选车位，然后将与各车辆距离最近的候选车位分发至各车辆；各车辆获取候选车位之后，还可将剩余的候选车位发送至附近的其他车辆，以实现资源近距离共享，这样，不仅提高了识别空车位的效率，也避免了因驾驶者在寻找空车位过程中移动视线而引发的安全问题，保障了驾驶安全，也有助于提升用户的驾驶体验。
99.本公开不对车辆、终端设备和电子设备的个数进行限定，实际应用中可包括多个车辆、多个终端设备、多个电子设备。
100.本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
101.根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
102.图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
103.如图8所示，设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(random access memory，ram)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还
可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口805也连接至总线804。
104.设备800中的多个部件连接至i/o接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
105.计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(central processing unit，cpu)、图形处理单元(graphics processing unit，gpu)、各种专用的人工智能(artificial intelligence，ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如车位识别方法。例如，在一些实施例中，车位识别方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到ram 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的车位识别方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车位识别方法。
106.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、专用标准产品(application-specific standard products，assp)、芯片上系统的系统(system on chip，soc)、负载可编程逻辑设备(complex programmable logic device，cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
107.用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
108.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器、只读存储器、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、快闪存储器、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器
(compact disk read only memory，cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
109.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，阴极射线管(cathode ray tube，crt)或者液晶显示器(liquid crystal display，lcd)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。
110.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(local area network，lan)、广域网(wide area network，wan)和互联网。
111.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端和服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
112.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
113.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。