交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及交通灯技术领域，具体而言，涉及交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，确定交通灯在该交通灯所在道路中的位置参数时，将交通灯作为固定在立柱上静止不动的物体，直接根据未发生倾斜的立柱的位置参数、交通的位置参数和发生倾斜后的立柱的位置参数，确定发生倾斜后的交通灯的位置参数。
3.由于实际情况下交通灯也会发生倾斜，所以通过上述方法确定的交通灯的位置参数并不准确。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，考虑交通灯倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确的确定交通灯位置。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
6.在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系，包括：将初始坐标系的y轴和z轴，绕x轴旋转立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的x轴和z轴，绕y轴旋转立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的x轴和y轴，绕z轴旋转立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
7.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：通过下述公式计算第一坐标；，，；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐
标，r1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
8.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，包括：通过下列公式计算第一坐标；；；；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
9.在一种可能的实施方式中，根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标，包括：通过下列公式计算第二坐标；；；；其中，a2为第二坐标的x轴坐标，b2为第二坐标的y轴坐标，c2为第二坐标的z轴坐标，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，，，，，，，roll为立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
10.在一种可能的实施方式中，该方法还包括：根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
11.在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，包括：将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
12.在一种可能的实施方式中，根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度，包括：
若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
13.在一种可能的实施方式中，根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，还包括：将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
14.在一种可能的实施方式中，根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度，包括：若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、数据180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
15.第二方面，本技术实施例还提供了一种交通灯位置的确定装置，该装置包括：获取模块，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；确定模块，用于根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；确定模块，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；确定模块，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
16.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将初始坐标系的y轴和z轴，绕x轴旋转立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的x轴和z轴，绕y轴旋转立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的x轴和y轴，绕z轴旋转立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
17.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，确定模块，具体用于通过下述公式计算第一坐标；，，
；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
18.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，确定模块，具体用于通过下列公式计算第一坐标；；；；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
19.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于通过下列公式计算第二坐标；；；；其中，a2为第二坐标的x轴坐标，b2为第二坐标的y轴坐标，c2为第二坐标的z轴坐标，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，，，，，，，roll为立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
20.在一种可能的实施方式中，确定模块，还用于根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
21.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
22.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、交通灯绕所述立柱的旋转角度的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
23.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转
角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
24.在一种可能的实施方式中，确定模块，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、数据180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
25.第三方面，本技术实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行机器可读指令，以执行如第一方面任一项的交通灯位置的确定方法的步骤。
26.第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如第一方面任一项的交通灯位置的确定方法的步骤。
27.本技术实施例提供了一种交通灯位置的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；根据立柱绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本技术通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
29.图1示出了本技术实施例提供的一种交通灯位置的确定方法的流程图；图2示出了本技术实施例提供的一种初始坐标系的结构示意图；图3示出了本技术实施例提供的一种目标坐标系的结构示意图；图4示出了本技术实施例提供的一种立柱式交通灯的结构示意图；图5示出了本技术实施例提供的一种立柱式交通灯的俯视图；图6示出了本技术实施例提供的一种悬臂式交通灯的结构示意图；图7示出了本技术实施例提供的一种悬臂式交通灯的侧视图；图8示出了本技术实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程图；
图9示出了本技术实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程图；图10示出了本技术实施例提供的一种交通灯位置的确定装置的结构示意图；图11示出了本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本技术中附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本技术的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本技术中使用的流程图示出了根据本技术的一些实施例实现的操作。 应该理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。 此外，本领域技术人员在本技术内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
31.另外，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.为了使得本领域技术人员能够使用本技术内容，结合特定应用场景“交通灯技术领域”，给出以下实施方式。对于本领域技术人员来说，在不脱离本技术的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用场景。虽然本技术主要围绕“交通灯技术领域”进行描述，但是应该理解，这仅是一个示例性实施例。
33.需要说明的是，本技术实施例中将会用到术语“包括”，用于指出其后所声明的特征的存在，但并不排除增加其它的特征。
34.下面对本技术实施例提供的一种交通灯位置的确定方法进行详细说明。
35.参照图1所示，为本技术实施例提供的一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，下面对本技术实施例示例性的各步骤进行说明：s101、获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
36.在本技术实施例中，先获取用于固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
37.这里，在人们生活中，交通灯的类型有立柱式交通灯和悬臂式交通灯，若该交通灯的类型为立柱式交通灯，获取的立柱的高度为交通灯的底端距地面的垂直高度，获取的立柱的半径为立柱的半径；若该交通灯的类型为悬臂式交通灯，获取的立柱的高度为立柱的高度，获取的立柱的半径为交通灯的悬臂柱半径。
38.其中，如图2所示，为本技术实施例提供的一种初始坐标系的结构示意图，初始坐标系为以立柱201的底端202为原点，沿立柱201方向为z轴203的坐标系，该初始坐标系的x轴205正向为道路204的行驶方向，该初始坐标系的y轴206为垂直于道路204的行驶方向且指向道路204内侧。
39.s102、根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系。
40.在本技术实施例中，将初始坐标系的y轴和z轴，绕x轴旋转立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的x轴和z轴，绕y轴旋转立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的x轴和y轴，绕z轴旋转立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
41.如图3所示，为本技术实施例提供的一种目标坐标系的结构示意图，该目标坐标系，也就是根据立柱201绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定的目标坐标系，图中，301为目标坐标系z轴，302为目标坐标系x轴，303为目标坐标系y轴。
42.s103、根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标。
43.在本技术实施例中，该步骤在于根据高度和半径，求出交通灯在目标坐标系中的坐标。
44.具体的，若交通灯的类型为立柱式交通灯，通过下述公式计算第一坐标；，，；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
45.这里，如图4所示，为本技术实施例提供的一种立柱式交通灯的结构图，其中，交通灯401的底端距地面的垂直高度402 ；如图5所示，为本技术实施例提供的一种立柱式交通灯的俯视图，其中，501为立柱中心点，502为平行于目标坐标系x轴的坐标轴，503为交通灯401绕立柱201的旋转角度。
46.具体的，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，通过下列公式计算第一坐标；；；；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
47.这里，如图6所示，为本技术实施例提供的一种悬臂式交通灯的结构图，其中，601为交通灯401的底端到立柱的垂直距离, 602为立柱的高度；如图7所示，为本技术实施例提供的一种悬臂式交通灯的侧视图，其中，701为交通灯401绕悬臂柱的旋转角度，702为交通灯401的长度的一半，703为交通灯401的底端703，且以交通灯底端703坐标为交通灯401坐标。
48.s104、根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
49.在本技术实施例中，通过交通灯在目标坐标系中的第一坐标系，以及目标坐标系和初始坐标系之间的关系，也就是立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，即可
得到交通灯在初始坐标系的第二坐标。
50.通过下列公式计算第二坐标；；通过上述公式可得：；；；其中，a2为第二坐标的x轴坐标，b2为第二坐标的y轴坐标，c2为第二坐标的z轴坐标，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，，，，，，，roll为立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
51.这里，本技术实施例主要确定的是交通灯在初始坐标系中的坐标，若在道路中还有道路坐标系，该道路坐标系的x轴与初始坐标系的x轴平行、y轴与初始坐标系的y轴平行、z轴与初始坐标系的z轴平行，原点可以是任意点，只要获取到交通灯在未发生变化时在道路坐标系中的道路坐标，即可通过交通灯此时在初始坐标系中的坐标，确定此时交通灯在道路坐标系中的坐标。
52.具体的，通过下列公式计算交通灯在道路坐标系中的第三坐标；；；。
53.其中，a2为第二坐标的x轴坐标，b2为第二坐标的y轴坐标，c2为第二坐标的z轴坐标，a3为第三坐标的x轴坐标，b3为第三坐标的y轴坐标，c3为第三坐标的z轴坐标，s0为道路坐标的x轴坐标，t0为道路坐标的y轴坐标，z0为道路坐标的z轴坐标。
54.本技术实施例提供了一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；根据立柱绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本技术通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
55.参照图8所示，为本技术实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，该方法为交通灯的类型为立柱式交通灯时，根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕
初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度的各步骤。
56.s801、将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度。
57.在本技术实施例中，将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度。
58.例如，立柱绕初始坐标系中x的旋转角度为30度，则交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度为30度。
59.s802、将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度。
60.在本技术实施例中，将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度。
61.例如，立柱绕初始坐标系中y的旋转角度为45度，则交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度为45度。
62.s803、根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
63.具体的，若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
64.例如，交通灯的照射方向是向右，立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度为30度，值为45度，若交通灯所在的道路行驶方向为向右，则交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度为；若交通灯所在的道路行驶方向为向左，则交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度为。
65.本技术提供了另一种交通灯位置的确定方法，该方法包括：将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和交通灯绕立柱的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。通过本技术的方法，能够确定立柱式交通灯的交通灯姿态参数，也就是交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
66.参照图9所示，为本技术实施例提供的另一种交通灯位置的确定方法的流程示意图，该方法为交通灯的类型为悬臂式交通灯时，根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度的各步骤。
67.s901、将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度。
68.在本技术实施例中，将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，作为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度。
69.例如，立柱绕初始坐标系中x的旋转角度为30度，则交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度为30度。
70.s902、将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度。
71.例如，立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值为30度，旋转角度的值为45度，交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度为。
72.s903、根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
73.具体的，若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、数值180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
74.例如，交通灯的照射方向是向右，立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度为60度，若交通灯所在的道路行驶方向为向右，则交通灯绕初始坐标系中z轴的倾斜角度为；若交通灯所在的道路行驶方向为向左，则交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度为。
75.本技术实施例提供了另一种交通位置的确定方法，该方法包括：将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度。将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值、交通灯绕悬臂柱的旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度。根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。通过本技术的方法，能够确定悬臂式交通灯的交通灯姿态参数，也就是交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
76.参照图10所示，为本技术实施例提供的一种交通灯位置的确定装置的结构示意图，该装置包括：获取模块1001，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；确定模块1002，用于根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；确定模块1002，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；确定模块1002，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系中的第二坐标。
77.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将初始坐标系的y轴和z轴，绕x轴旋转立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，得到第一坐标系；将初始坐标系的x轴和z轴，绕y轴旋转立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，得到第二坐标系；将初始坐标系的x轴和y轴，绕z轴旋转立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，得到目标坐标系。
78.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为立柱式交通灯，确定模块1002，具体用于通过下述公式计算第一坐标；
，，；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r1为立柱的半径，α为交通灯绕立柱的旋转角度，h为交通灯的底端距地面的垂直高度。
79.在一种可能的实施方式中，若交通灯的类型为悬臂式交通灯，确定模块1002，具体用于通过下列公式计算第一坐标；；；；其中，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，r2为固定交通灯的悬臂柱半径，β为交通灯绕悬臂柱的旋转角度，length 为交通灯的长度，d 为交通灯的底端到立柱的垂直距离，l 为立柱的高度。
80.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于通过下列公式计算第二坐标；；；；其中，a2为第二坐标的x轴坐标，b2为第二坐标的y轴坐标，c2为第二坐标的z轴坐标，a1为第一坐标的x轴坐标，b1为第一坐标的y轴坐标，c1为第一坐标的z轴坐标，，，，，，，roll为立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，pitch为立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，hdg为立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
81.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，还用于根据立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度、交通灯绕立柱的旋转角度或交通灯绕悬臂柱的旋转角度，确定交通灯分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度。
82.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将立柱绕初始坐标系中x轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度和旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
83.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、的值、数值180的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，则将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、的值的和对数值360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
84.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于将立柱绕初始坐标系中x轴的
旋转角度，确定为交通灯绕初始坐标系中x轴的旋转角度；将立柱绕初始坐标系中y轴的旋转角度的值、旋转角度的值和对数值360取余，确定交通灯绕初始坐标系中y轴的旋转角度；根据交通灯的照射方向、立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度，确定交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
85.在一种可能的实施方式中，确定模块1002，具体用于若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相同，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值、数值180的和对360取余后得到的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度；若交通灯的照射方向与交通灯所在道路行驶方向相反，将立柱绕初始坐标系中z轴的旋转角度的值，确定为交通灯绕初始坐标系中z轴的旋转角度。
86.本技术实施例提供了一种交通灯位置的确定装置，该装置包括：获取模块1001，用于获取固定交通灯的立柱的高度和半径，以及立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度；初始坐标系为以立柱的底端为原点，沿立柱方向为z轴的坐标系；确定模块1002，用于根据立柱绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定目标坐标系；确定模块1002，还用于根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标；确定模块1002，还用于根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标。本技术通过根据高度和半径，确定交通灯在目标坐标系中的第一坐标，然后再根据第一坐标、立柱分别绕初始坐标系中x轴、y轴、z轴的旋转角度，确定交通灯在初始坐标系的第二坐标，考虑了交通灯发生倾斜后对交通灯位置产生的影响，能够准确地确定交通灯的位置。
87.如图11所示，本技术实施例提供的一种电子设备1100，包括：处理器1101、存储器1102和总线，存储器1102存储有处理器1101可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器1101与存储器1102之间通过总线通信，处理器1101执行机器可读指令，以执行如上述交通灯位置的确定方法的步骤。
88.具体地，上述存储器1102和处理器1101能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器1101运行存储器1102存储的计算机程序时，能够执行上述交通灯位置的确定方法。
89.对应于上述交通灯位置的确定方法，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述交通灯位置的确定方法的步骤。
90.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考方法实施例中的对应过程，本技术中不再赘述。在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
91.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
92.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
93.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述信息处理方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
94.以上仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。