车辆驾驶支持设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及安装在机动车辆中的用于辅助车辆驾驶员避免与如在前车辆的对象碰撞的驾驶支持设备。具体地，本发明涉及当行驶在其界限由成对(左侧、右侧)的车道标记线限定的交通车道中时所使用的驾驶支持设备。在本文中，术语“交通车道”从一般意义上用于表示由街道、高速公路等的表面上的成对的标记线划界的车辆路径。
【背景技术】
[0002]已知用于提供以下驾驶支持的技术:所述驾驶支持用于辅助防止与位于车辆(在下文中被称为主车辆)前方的对象碰撞，其中，这样的对象(在下文中被称为目标对象)使用安装在主车辆上的雷达设备、相机设备等被检测，并且其中，基于检测结果来执行驾驶支持操作。
[0003]例如，对于在日本专利公开N0.3075064(在下文中被称为参考文献I)中描述的技术，当主车辆正行驶在交通车道中并且检测到有在前车辆正闯入该交通车道(即，部分地位于该交通车道内并且部分地位于相邻交通车道内)时，称为“在前车辆闯入水平”的比率被获得。其被定义为比率W/Wo，其中，Wo是在前车辆的总宽度，并且W是在前车辆的正突入主车辆的交通车道的部分的宽度。基于所获得的在前车辆闯入水平的值来执行驾驶支持以辅助主车辆的驾驶员避免与在前车辆碰撞。
[0004]如本文中所使用的，“在前对象”或“在前车辆”表示位于主车辆前方的并且正沿与主车辆相同的方向移动的对象或车辆。“静止对象”或“静止车辆”表示静止的并且位于主车辆前方的对象或者车辆。“迎面而来的对象”或“迎面而来的车辆”表示位于主车辆前方的并且正沿与主车辆相反的方向移动的对象或车辆。在前车辆或对象的运动还可以具有横向分量(沿与主车辆的前进方向成直角的方向)。
[0005]对于参考文献I中描述的技术，当在前车辆闯入水平相对较大时，相应地增大判定距离。在此，“判定距离”表示主车辆与在前车辆之间的、会启动驾驶支持操作(如向主车辆驾驶员发出报警信号、制动干预等)的最小间隔距离。相反地，如果交叠比率相对地小，则减小判定距离。
[0006]然而，如果基于上述在前车辆闯入水平来确定判定距离，则开始驾驶支持操作的定时可能不适当。例如，在检测时，在前车辆可能正沿横向方向移动以从主车辆的交通车道退出，从而降低碰撞的可能性。然而，对于参考文献I的现有技术，在这样的情况下，如果在前车辆闯入水平大，则会不考虑在前车辆的任何横向运动而使判定距离大。因此，可能会过早地开始驾驶支持操作，而且由于在前车辆可能快速退出主车辆的交通车道，所以驾驶支持操作实际上可能不必要。
【发明内容】
[0007]因此，期望通过提供以下驾驶支持设备来克服上面的问题:所述驾驶支持设备适当地确定用于避免与检测到的目标对象碰撞的驾驶支持操作的开始定时。
[0008]所述驾驶支持设备适用于以下主车辆:其配备有用于对位于主车辆前方的目标对象进行检测的目标对象检测设备(例如，雷达设备)，并且配备有用于对为主车辆正行驶的交通车道划界的成对的车道标记线进行检测的车道标记线检测设备(例如，相机设备)。
[0009]所述驾驶支持设备基本上包括目标对象获取部、车道标记线信息获取部、交叠比率计算部、运动状态检测部和定时补偿部，其相应的功能主要通过计算机执行存储的程序来实现。
[0010]目标对象获取部用于基于从目标对象检测设备产生的检测结果来获取与目标对象如在前车辆有关的信息(例如，所述对象相对于主车辆的位置等)。车道标记线信息获取部用于基于从车道标记线检测设备产生的检测结果来获取与主车辆正行驶的交通车道的所述成对的车道标记线有关的信息。交叠比率计算部用于计算交叠比率作为目标对象的横向距离(目标对象与车道标记线之一之间的距离)与目标对象的宽度的比率。优选地，关于交通车道的左侧车道标记线和右侧车道标记线来计算相应的交叠比率的值。横向距离和宽度的值沿与主车辆的前进方向成直角的方向被测量并且各自从主车辆被观察，并且基于车道标记线信息和目标对象信息被获得。运动状态检测部用于基于目标对象信息来检测目标对象的运动状态(例如，所述对象静止还是正在移动以及运动方向)。
[0011]所述驾驶支持设备的特征在于包括定时补偿部，所述定时补偿部基于由比率计算部计算的交叠比率和由运动状态检测部检测的运动状态中任一者或两者来设置补偿量。在此，“补偿量”表示被施加给驾驶支持操作的开始定时的调节(即，提前或推迟)的量，其中，驾驶支持操作要被潜在地执行以避免目标对象与主车辆之间的碰撞。
[0012]使用现有技术的上述“在前车辆闯入水平”具有以下缺点:(当在前车辆全部位于主车辆的交通车道内并且与每个车道标记线间分离开时)不提供关于在前车辆在交通车道中的横向位置的信息。然而，上面定义的交叠比率提供这样的信息。特别地，所述比率表示主车辆的行车道的被在前车辆占据的部分以及所占据的部分的位置。这使得能够更有效地应用用于避免与在前车辆碰撞的驾驶支持。
[0013]此外，与目标对象如在前车辆碰撞的可能性还取决于目标对象的运动状态，即，静止、远离主车辆移动或者朝向主车辆移动。因此，对于本发明，不仅基于交叠比率而且还基于目标对象的运动状态来计算碰撞的可能性(其确定由定时补偿部设置的补偿量)。这进一步使得能够有效地应用用于避免与目标对象碰撞的驾驶支持。
[0014]例如，当判定目标对象正偏离主车辆的前进方向横向移动(例如，即将移动到相邻的交通车道中)时，补偿部将补偿量设置为TTC操作定时(会开始用于碰撞避免的驾驶支持操作的时间点)的推迟量。
[0015]根据另一方面，优选地，所述驾驶支持设备的补偿部被配置成:当目标对象被判定为静止时，仅基于所计算的所述交叠比率的值来设置补偿量，以及当目标对象被判定为处于运动时，基于所计算的所述交叠比率的值和目标对象的运动状态来设置补偿量。
[0016]此外，优选地，补偿部被配置成使得:当针对检测到的目标对象可以选择多种各自不同类型的驾驶支持操作来执行时，还根据所选择的驾驶支持操作的类型来设置补偿量。
[0017]例如，当驾驶支持操作的类型包括发出报警指示和执行制动时，优选地，使在发出报警指示的情况下所施加的补偿量大于在制动情况下所施加的补偿量。
[0018]此外，优选地，补偿部被配置成使得:当目标对象被判定为在前车辆时，还根据在前车辆的类型(即，基于车辆类型判定在前车辆的大小)来设置补偿量。例如，在前车辆的宽度越大，与主车辆碰撞的可能性会越大。
【附图说明】
[0019]图1是示出了驾驶支持设备的实施方式的一般配置的框图；
[0020]图2是用于描述由该实施方式执行的开始定时补偿处理的流程图；
[0021]图3A、图3B和图4A、图4B是用于说明车辆相对于交通车道的车道标记线的位置的概念图；
[0022]图5A和图5B是用于说明当在前车辆分别与左侧车道标记线和右侧车道标记线相邻时通过车道标记线交叠比率获得的值的概念图；以及
[0023]图6示出了用于说明位于主车辆前方的车辆的运动状态的概念图。
【具体实施方式】
[0024]在下文中参照附图来描述驾驶支持设备的实施方式。实施方式是PCS(碰撞前安全系统)2，其被安装在机动车辆上，在下文中将该机动车辆称为主车辆。当PCS 2判定在主车辆与检测到的位于主车辆前方的目标对象(在前车辆、静止对象等)之间存在碰撞的危险时，PCS 2执行操作(如向主车辆驾驶员发出报警信号以及执行制动干预)以辅助避免碰撞或者降低当发生碰撞时所造成的损害。
[0025]如图1所示，PCS 2包括驾驶支持设备10、各种传感器以及一组受控装置(制动器致动器等)30。示出的传感器是相机设备20、雷达设备22、偏航率传感器24和轮速传感器26，然而，还可以使用其它传感器。相机设备20是拍摄主车辆前方的区域的图像的立体(电子)相机设备，其中，分析图像内容以获得与出现在所拍摄的图像中的对象有关的目标对象信息。针对目标对象得到的信息包括:对象距主车辆的估计距离、对象相对于主车辆的方向(即，相对于主车辆的前进方向的方位角)、对象的类型以及对象的形状。对于该实施方式，目标对象所归入的类型包括:“机动车辆”、“行人”和“既非机动车辆又非行人”。然而，例如，当对于要利用驾驶支持设备的国家而言必要时，还可以应用目标对