路线的自动行驶的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于路线的自动行驶的技术。本发明尤其涉及以机动车自动行驶公共道路交通的经常行驶的路线。
【背景技术】
[0002]自动驾驶功能需要准确的周围环境与导航地图。除对于导航可能已经足够的道路走向之外，这样的地图也必须提供对于驾驶机动车所需的高度详细的和最新的信息，例如车道信息、交通规则、当前的障碍一一如建筑工地等等。这些信息必须以高几何分辨率分配给其在道路上的位置。这样的地图信息是维护密集的，对于其保存需要大的存储器并且对于其传播需要大的带宽。普遍的是，在机动车上直接提供这些数据的仅仅一部分并且在需要时才请求其他数据。在此，通常在机动车和周围环境之间或在近距离中的机动车之间无线地交换这些数据。目前为止未澄清的是，如何能够实现足够高的地图覆盖以便能够实现大面积的自动驾驶。
[0003]对于机动车导航已知的是，以所谓的示教模式行驶预先确定的路线，以便能够在后来的自动目标引导中优选地使用所述路线。例如，日常行驶相同路线的通勤者可以优选路线引导的确定变型方案。
【发明内容】
[0004]本发明所基于的任务是，说明一种用于预先确定的路线的自动行驶的技术。所述任务通过具有独立权利要求的特征的方法、计算机程序产品和设备解决。从属权利要求反映优选的实施方式。
[0005]根据本发明的用于自动行驶预先确定的路线的方法包括以下步骤:在手动行驶所述路线期间扫描路线与周围环境信息，基于所扫描的信息确定自动行驶策略，比较所述自动行驶策略和所述手动行驶策略，并且当所述自动行驶策略与所述手动行驶策略区别小于预先确定的尺度时能够实现所述路线的自动行驶。
[0006]已知，通常的驾驶员倾向于特别经常地行驶确定的路线。为了在其行驶活动期间自动地使驾驶员减负，需要选择自动行驶策略，驾驶员自身通常也选择所述自动行驶策略。通过在手动行驶路线期间扫描路线与周围环境信息可以理解驾驶员使其手动行驶策略的选择与哪些参数有关。所扫描的路线与周围环境信息可以比例如由中央位置提供的信息更新、更准确和更重要相关。由此可以实现以低开销一方面确定预先确定的路线的重要相关的本地的路线与周围环境信息并且另一方面尽可能准确地模仿驾驶员的行驶行为。由此可以在预先确定的路线的自动行驶时实现更高的安全性。
[0007]在一种实施方式中，最早当至少一次完全手动地行驶所述路线时才能够实现所述自动行驶。由此可以防止路线的分段通过驾驶员自身不会采取的方式组合成自动行驶的路线。因此可以利用以下状况:经常行驶的路线的驾驶员通常已经评价了分路线的每一个细节和每一种组合可能性。因此，可以通过谨慎的方式利用驾驶员所积累的宝贵经验。
[0008]在另一优选实施方式中，比预先确定的数量更频繁地手动行驶所述路线。由此可以保证，涉及驾驶员已经自身熟知的路线，尤其是住所与工作场所之间的通勤者路线。此夕卜，通过经常行驶路线可以提高所扫描的路线与周围环境信息的质量。因此可以更好地确定和忽略与所期望的行驶路线的一次性的、偶然的或无意义的偏差。
[0009]在另一种实施方式中，由所扫描的信息确定特征并且基于所确定的特征来确定所述行驶策略。通过形成特征的中间步骤一方面可以更好地理解基于哪些路线信息形成手动行驶策略的哪个部分并且另一方面可以将所确定的特征通过更好的方式与所存储的特征进行比较或者均衡。所存储的特征例如可以在地图存储器中提供。
[0010]在一种变型方案中，可以将所确定的特征和该特征的确定所基于的扫描信息提供给驾驶员并且可以扫描所述确定的确认。通过这种方式，驾驶员可以在行驶期间或行驶之后理解并且通过其确认或者未确认来评估特征确定。由此可以在下面类似情况中实施由所扫描的信息更好地确定特征。
[0011]在一种变型方案中，当基于所确定的特征确定的自动行驶策略符合驾驶员的手动行驶策略时已经可以视为特征确定的确认。
[0012]在又一种实施方式中，使所确定的特征在所述机动车之外可供使用。因此，尤其也可以将当前的路线与周围环境信息提供给其他机动车。通过相应的方式，可以从其他机动车接收路线与周围环境信息并且将其用于其他路线上的行驶策略或路径选择的确定。
[0013]在一种实施方式中，从外部基础设施接收基于路线与周围环境信息确定的特征，其中基于所确定的特征确定所述行驶策略。更优选地，在机动车侧基于特征确定行驶策略。但在另一种实施方式中，也可以在基础设施侧确定行驶策略并且随后将该行驶策略传送给机动车。外部基础设施可以包括中央服务器或所谓的云中的服务。因此与前面提到的变型方案相结合地，可以在机动车之间进行特征的双向交换，以便可以更好地交换被预处理成特征的路线与周围环境信息。
[0014]在一种实施方式中，仅仅在上一次行驶之后的预先确定的时间段内能够实现所述路线的自动行驶。在此，可以可选地区分手动行驶与自动行驶。通过这种方式可以保证，不将过时的路线与周围环境信息用于自动行驶策略的确定。
[0015]根据本发明的计算机程序产品包括程序代码单元，用于当所述计算机程序产品在处理装置上运行或存储在计算机可读的数据载体上时实施根据所述方法。
[0016]根据本发明的用于预先确定的路线的自动行驶的设备包括:扫描装置，其用于在手动行驶所述路线期间扫描路线与周围环境信息；处理装置，其用于基于所扫描的信息确定自动行驶策略。在此，所述处理装置设置用于比较所述自动行驶策略和所述手动行驶策略并且当所述自动行驶策略与所述手动行驶策略区别小于预先确定的尺度时能够实现所述路线基于所述自动行驶策略的自动行驶。
【附图说明】
[0017]现在参考附图详细描述本发明。其中，
[0018]图1示出用于实现预先确定的路线的自动行驶的设备；
[0019]图2示出用于实现预先确定的路线的自动行驶的方法的流程图；
[0020]图3示出预先确定的路线的示意性行驶的示例性示图。
【具体实施方式】
[0021]图1示出机动车105车载的设备100。设备100设置用于能够实现预先确定的路线的自动行驶。为此，设备100包括处理装置112，所述处理装置与多个传感器115并且必要时也与执行器120以及优选存储器125连接。此外，更优选地设有操作元件130，其用于与机动车105的驾驶员进行交互。替代操作元件130也可以设有第一接口 135，作为操作元件130的另一设备一一例如智能电话、便携计算机或平板个人计算机可以通过所述第一接口连接。此外，可以设有第二接口 140，以便建立与外部基础设施145的数据连接。外部基础设施145可以是中央服务器、服务器网络或通过数据技术联网的服务器的松散联盟(loser Zusammenschluss)。附加地或替代地，外部基础设施145也可以包括一个或多个机动车105。
[0022]示例性地，传感器115在图1的示图中包括用于拍摄机动车105的周围环境中的光学图像的摄像机150、用于扫描与机动车105的周围环境中的对象的距离的激光扫描器155和用于确定机动车105的位置的导航接收器160。导航接收器160尤其可以包括用于卫星支持的导航系统的信号的接收器。处理装置112基于借助传感器115扫描的信息确定自动行驶策略。该行驶策略包括行驶路线和本地行驶决定一一例如车道选择、障碍物的绕行或例如对以交通信号灯形式的动态路线控制的响应，所述行驶路线通过预先确定的路段的按预先确定的顺序的使用来表征。
[0023]在一种实施方式中，处理装置112也设置用于控制预先确定的路线通过机动车105的自动行驶。为此目的，执行器120可以包括速度控制装置165、方向控制装置170和减速控制装置175。机动车105的控制根据所确定的自动行驶策略通过执行器120的相应影响来实现。
[0024]不仅传感器115而且执行器120可以用于确定手动行驶策略，在驾驶员手动地、SP不通过设备100的主动干预地行驶预先确定的路线期间，机动车1