智能割草机充电装置及其充电方法
【专利摘要】本发明涉及一种智能割草机充电装置及其充电方法。充电装置包括底座和上盖，底座包括一底板和设于底板左侧的容腔，容腔内设有充电电路，上盖盖在容腔上，上盖上设有两个相间隔的上翘的弹性导体，弹性导体的一端为固定端并和充电电路的电能输出端相连，弹性导体的另一端为悬浮端，弹性导体的设置位置和安装在智能割草机底部的充电电极的设置位置相对应，充电电路和智能割草机无线相连。充电方法为：当智能割草机电力不足时，智能割草机自动驶向充电装置，爬上底板，智能割草机底部的充电电极在重力作用下压下弹性导体实现充分接触，开始充电，此时智能割草机驱动轮停止工作。本发明充电接触可靠，有效节约电能。
【专利说明】智能割草机充电装置及其充电方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种充电装置，尤其涉及一种智能割草机充电装置及其充电方法。
【背景技术】
[0002] 随着科技的发展，为了节省时间、节省劳动力，出现了各种各样的智能机器人，如 全自动扫地机、全自动割草机等，以满足人们快节凑工作和生活的需要。智能机器人由于工 作过程中都需要走动，因此一般都采用充电电池供电，当电能不足时，就需要通过充电装置 对其进行充电。目前全自动扫地机、全自动割草机的充电接口一般都设在机器的前端、侧边 或尾部，充电装置上的充电接口设在侧面，两个充电接口采用横向接触方式，完全接触后进 行充电。采用这种充电方式，充电时，智能机器人一直需要驱动轮提供动力，才能确保充电 接触部件紧密接触，一旦驱动轮无法提供动力（如停电、关机)，则无法可靠地进行充电。也 就是说，采用目前的充电装置，智能机器人在充电时其驱动轮必须处于运行状态，边充电边 还在耗电，不够节约电能，而且也存在充电接触不够可靠的缺陷。
【发明内容】
[0003] 本发明主要解决原有智能机器人充电装置充电接触不够可靠，智能机器人驱动轮 必须运转以提供动力，不节约电能的技术问题；提供一种智能割草机充电装置及其充电方 法，其对智能割草机充电时，充电接触非常可靠，而且不需要智能割草机的驱动轮运转以提 供动力，节约电能。
[0004] 本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：本发明的智能割草 机充电装置，包括底座和上盖相连而成的壳体，壳体内设有充电电路，所述的底座包括一底 板和设于底板左侧的容腔，所述的充电电路设在容腔内，所述的上盖盖在容腔上，所述的上 盖上设有两个相间隔的上翘的弹性导体，弹性导体的一端为固定端，固定端和所述的充电 电路的电能输出端相连，并且固定端朝向所述的底板的右侧，弹性导体的另一端为悬浮端， 悬浮端高于固定端，弹性导体的设置位置和安装在智能割草机底部的充电电极的设置位置 相对应，所述的充电电路和智能割草机无线相连。智能割草机和充电电路进行无线通讯，当 智能割草机电力不足时，智能割草机通过无线通讯定位充电装置的位置，自动驶向充电装 置，智能割草机在驱动轮的作用下，爬上底板，驱动轮继续工作，当智能割草机底部的充电 电极在智能割草机的重力作用下将弹性导体的悬浮端压下时，两者充分接触，充电装置对 智能割草机进行充电，智能割草机的驱动轮停止工作。本发明利用智能割草机的重力，采用 上下接触方式实现智能割草机的充电电极和充电装置的弹性导体之间的连接，充电接触非 常可靠，也因此，充电时，不需要智能割草机有个前行的动力来确保充分接触，所以不需要 智能割草机的驱动轮继续运转，驱动轮不再耗电，避免了传统充电方式边充电边驱动的浪 费现象，有效节约电能。
[0005] 作为优选，所述的容腔的横截面呈"凸"字型，凸头朝向所述的底板的右侧，所述的 底板上对称地设有两个限位块，限位块高出底板，两个限位块分别位于凸头的两侧，所述的 弹性导体位于所述的凸头上。凸头的设置，使智能割草机行驶到底板上后，其前端部能覆盖 在凸头上方。限位块起到定向和限位作用，确保智能割草机的前轮沿其外侧继续前行，使智 能割草机底部的充电电极和充电装置上的弹性导体准确对位，进一步确保智能割草机底部 的充电电极和弹性导体可靠导通。
[0006] 作为优选，所述的限位块的右端宽度小于左端宽度，限位块的外侧面有一个斜面 和一个弧面，限位块的右端是个弧形端头，弧形端头、斜面、弧面和外侧面依次光滑连接。进 一步确保对智能割草机有很好的导向作用，同时确保对智能割草机的前轮不会造成损伤。
[0007] 作为优选，所述的凸头的两侧各设有一个倾斜设置的挡块，两个挡块分别位于两 个限位块的外侧，两个挡块的设置位置和智能割草机的两个前轮位置相对应。智能割草机 继续前行时，前轮和挡块相靠。挡块倾斜设置，起到一定的缓冲作用，减少智能割草机继续 前行时对充电装置造成的冲击力，使充电装置不会移位，确保智能割草机底部的充电电极 和充电装置上的弹性导体准确对位。
[0008] 作为优选，所述的底板上设有很多条互相平行的凸筋，凸筋的设置方向和智能割 草机驶入充电装置的方向垂直。由于智能割草机底部的充电电极和充电装置上的弹性导体 相接触导通后，智能割草机的驱动轮是停止工作的，因此凸筋的设置，以增大摩擦力，确保 充电时智能割草机不会后退而终止充电。
[0009] 作为优选，所述的弹性导体为弹簧片，弹簧片包括基片和与基片相连的上折片，上 折片的中部是呈山脊状凸起的弧形片，弧形片靠近所述的悬浮端，基片作为弹簧片的固定 端，基片上连接有垂直朝下的插脚，插脚和所述的充电电路的电能输出端相连。本技术方案 的弹簧片有很好的弹力，既便于压下，当智能割草机退出底板后，又能很快上翘，便于下一 次充电时还能和智能割草机的充电电极良好接触。
[0010] 作为优选，所述的充电电路包括中央处理单元、充电检测及控制单元、按键单元、 显示单元和无线通讯单元，充电检测及控制单元、按键单元、显示单元及无线通讯单元分别 和所述的中央处理单元相连，无线通讯单元和智能割草机无线相连。在中央处理单元的控 制下，通过充电检测及控制单元输出电能。通过按键单元进行有关设置，由显示单元显示充 电装置和智能割草机的工作状态。无线通讯单元可以采用433MHz通信模块，也可以采用其 他频率、其他通信协议的通信模块，如ZIGBEE无线模块、WIFI无线模块或蓝牙模块等。 [0011] 作为优选，所述的容腔中设有电子篱笆电路，电子篱笆电路包括恒流控制单元、全 桥式电机驱动单元和电流采样反馈单元，恒流控制单元及全桥式电机驱动单元分别和所述 的中央处理单元相连，恒流控制单元又和全桥式电机驱动单元相连，全桥式电机驱动单元 的输出端和作为电子篱笆的金属导线相连，电流采样反馈单元的输入端和所述的全桥式电 机驱动单元相连，电流采样反馈单元的输出端和所述的中央处理单元相连。由中央处理单 元发出信号控制全桥式电机驱动单元产生交流频率信号输送给电子篱笆，由中央处理单元 发出信号给恒流控制单元，再由恒流控制单元控制全桥式电机驱动单元以保持恒流。全桥 式电机驱动单元可采用L298、A4950等电机驱动芯片。本技术方案所接电子篱笆线的负载 范围大，增大智能机器人的工作范围，减少电磁干扰。
[0012] 本发明的智能割草机充电装置的充电方法为，所述的智能割草机和所述的充电电 路进行无线通讯，当智能割草机电力不足时，智能割草机通过无线通讯定位所述的充电装 置的位置，自动驶向充电装置，智能割草机在驱动轮的作用下，爬上所述的底板，驱动轮继 续工作，当智能割草机底部的充电电极在智能割草机的重力作用下将所述的弹性导体压下 时，智能割草机的充电电极和弹性导体充分接触，充电装置对智能割草机进行充电，智能割 草机的驱动轮停止工作。采用上下接触方式实现智能割草机的充电电极和充电装置的弹性 导体之间的连接，充电接触非常可靠，同时充电时不需要智能割草机的驱动轮继续运转，驱 动轮不再耗电，有效节约电能。
[0013] 作为优选，所述的容腔中设有电子篱笆电路，电子篱笆电路和所述的充电电路相 连，电子篱笆电路又和作为电子篱笆的金属导线相连；当智能割草机电力不足时，智能割草 机通过无线通讯定位所述的充电装置的位置，通过检测电子篱笆产生的电磁场，先自动驶 向就近的电子篱笆，接着智能割草机调整方向使之前轮朝向所述的充电装置并骑在电子篱 笆上，然后自动沿着电子篱笆驶向充电装置。确保智能割草机向充电装置行驶时，定向和定 位更加准确。
[0014] 本发明的有益效果是：利用智能割草机的重力，采用上下接触方式实现智能割草 机的充电电极和充电装置的弹性导体之间的连接，充电接触非常可靠，而且充电时，不需要 智能割草机有个前行的动力来确保充分接触，所以不需要智能割草机的驱动轮继续运转， 驱动轮不再耗电，避免了传统充电方式边充电边驱动的浪费电能现象，有效节约电能。
【专利附图】
【附图说明】
[0015] 图1是本发明智能割草机充电装置的一种立体结构示意图。
[0016] 图2是本发明智能割草机充电装置的一种立体分解结构示意图。
[0017] 图3是本发明智能割草机充电装置中弹性导体的一种立体结构示意图。
[0018] 图4是本发明智能割草机充电装置对智能割草机充电时的一种立体结构示意图。 [0019] 图5是本发明智能割草机充电装置的弹性导体和智能割草机的充电电极接触时 的一种剖视结构示意图。
[0020] 图6是本发明智能割草机充电装置中充电电路和电子篱笆电路的一种电路原理 连接结构框图。
[0021] 图7是本发明智能割草机充电装置中充电电路的一种电路原理图。
[0022] 图8是本发明智能割草机充电装置中电子篱笆电路的一种电路原理图。
[0023] 图中1.上盖，2.底板，3.容腔，4.弹性导体，5.固定端，6.悬浮端，7.凸头，8.限 位块，9.挡块，10.凸筋，11.中央处理单元，12.充电检测及控制单元，13.按键单元，14.显 示单元，15.无线通讯单元,16.恒流控制单元,17.全桥式电机驱动单元,18.电流采样反 馈单元，19.电子篱笆，20.葫芦形区域，21.方块区域，22.指示灯，23.按钮，24.阻燃件， 30.智能割草机，31.充电电极，32.前轮，33.后轮，41.基片，42.上折片，43.弧形片，44.插 脚，81.斜面，82.弧面，83.弧形端头。
【具体实施方式】
[0024] 下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
[0025] 实施例：本实施例的智能割草机充电装置，如图1、图2所示，包括底座和上盖1相 连而成的壳体，底座包括一底板2和位于底板2左侧的容腔3,底板的左侧是个大圆头，底 板的右侧是个小圆头，大圆头和小圆头之间呈弧形光滑相连，容腔3内安装有与智能割草 机无线相连的充电电路和电子篱笆电路，上盖1盖在容腔3上。容腔3的横截面呈"凸"字 型，凸头7朝向底板2的右侧，底板2上对称地有两个限位块8,限位块8高出底板2,两个 限位块8分别位于凸头7的两侧。限位块8的右端宽度小于左端宽度，限位块8的外侧面 有一个斜面81和一个弧面82,限位块8的右端是个弧形端头83,弧形端头83、斜面81、弧 面82和外侧面依次光滑连接。底板上位于凸头7的两侧各有一个倾斜设置的挡块9,两个 挡块9分别位于两个限位块8的外侧，两个挡块9的设置位置和智能割草机30的两个前轮 32位置相对应。底板2的中部有个葫芦形区域20,葫芦的底部由凸头7和两个限位块8围 成，葫芦的顶部和底板2的右侧边缘之间有一间距，葫芦的顶部和底板2的右侧边缘之间有 两个对称设置的方块区域21，方块区域21的设置位置和智能割草机30的后轮33位置相对 应。底板2上有很多条互相平行的凸筋10,凸筋10的设置方向和智能割草机20驶入充电 装置的方向垂直，凸筋10分布在葫芦形区域20的边缘和底板2边缘之间以及方块区域21 的外侧边缘和底板2边缘之间。上盖1上有两个相间隔的上翘的弹性导体4,弹性导体4位 于凸头7部位，弹性导体4的一端为固定端5,固定端5和充电电路的电能输出端相连，并 且固定端5朝向底板2的右侧，弹性导体4的另一端为悬浮端6,悬浮端6高于固定端5,弹 性导体4的设置位置和安装在智能割草机30底部的充电电极31的设置位置相对应。本实 施例中，如图3所示，弹性导体4为弹簧片，弹簧片包括基片41和与基片41相连的上折片 42,上折片42的中部是呈山脊状凸起的弧形片43,弧形片43靠近悬浮端6,基片41作为弹 簧片的固定端5,基片41上连接有垂直朝下的插脚44,插脚44穿过上盖并插入到容腔内， 插脚和充电电路的电能输出端相连，基片边缘和上盖之间安装有阻燃件24。上盖上有一个 操作面板，操作面板上安装有五个指示灯22和两个按钮23,五个指示灯分别为通讯状态指 示灯、割草机充电状态指示灯、两个电子篱笆指示灯和一个充电装置状态指示灯，两个按钮 分别为智能割草机返回充电装置按钮和电子篱笆上割草按钮。
[0026] 如图6所示，充电电路包括中央处理单元11、充电检测及控制单元12、按键单元 13、显示单元14和无线通讯单元15,充电检测及控制单元12、按键单元13、显示单元14及 无线通讯单元15分别和中央处理单元11相连，无线通讯单元15和智能割草机无线相连。 电子篱笆电路包括恒流控制单元16、全桥式电机驱动单元17和电流采样反馈单元18,恒流 控制单元16及全桥式电机驱动单元17分别和中央处理单元11相连，恒流控制单元16又 和全桥式电机驱动单元17相连，全桥式电机驱动单元17的输出端和作为电子篱笆19的金 属导线相连，电流采样反馈单元18的输入端和全桥式电机驱动单元17相连，电流采样反馈 单元18的输出端和中央处理单元11相连。
[0027] 如图7所示，中央处理单元11包括单片机U3,单片机U3采用STC15F2K60S2单片 机；充电检测及控制单元12包括三极管Q14、三极管Q13、三极管Q12、三极管Q2、场效应管 Q1和运放U6及充电接口 CN2以及与这些元器件相连的一些电阻；按键单元13包括按键 KEY1和按键KEY2,显示单元14包括发光二极管LED1、发光二极管LED2、发光二极管LED3、 发光二极管LED4和发光二极管LED5。
[0028] 按键KEY1及按键KEY2的一端接地，按键KEY1的另一端既和单片机U3的2脚相 连又经电阻R29接电压VCC，按键KEY2的另一端既和单片机U3的1脚相连又经电阻R30接 电压VCC，发光二极管LED1、发光二极管LED2、发光二极管LED3、发光二极管LED4及发光二 极管LED5的负极分别经电阻R8、电阻R9、电阻R10、电阻R11及电阻R12和单片机U3的3 脚、4脚、6脚、7脚及5脚相连，发光二极管LED 1、发光二极管LED2、发光二极管LED3、发光二 极管LED4及发光二极管LED5的正极均接电压VCC。按键KEY1和按键KEY2就是嵌装在上 盖上的两个按钮23，发光二极管LED 1、发光二极管LED2、发光二极管LED3、发光二极管LED4 和发光二极管LED5就是嵌装在上盖上的五个指示灯22。单片机U3的32脚经电阻R23和 三极管Q6的基极相连，三极管Q6的发射极接地，三极管Q6的集电极经电阻R89和电阻R72 的串联电路接12V电压，电阻R89上并联有蜂鸣器BELL。对应不同的工作状态会发出相应 的声音提醒用户。本实施例中，无线通讯单元15包括无线通讯模块U10,无线通讯模块U10 采用433MHz通讯模块，无线通讯模块U10的1脚?6脚分别和单片机U3的30脚?25脚 相连，无线通讯模块U10的7脚接3. 3电压、8脚接地，两脚之间连接有电容C8。如图8所 示，恒流控制单元2包括运放U7、三极管Q10和场效应管Q8 ;全桥式电机驱动单元3包括有 内置全桥电路的电机驱动芯片U9、三极管Q3和三极管Q5,电机驱动芯片U9采用L298N电 机驱动芯片；电流采样反馈单元5包括运放U8。运放U7的反相输入端经电阻R34和单片机 U3的34脚相连，运放U7的反相输入端又经电阻R58和电容C12的并联电路接地，运放U7 的输出端经电阻R56和三极管Q10的基极相连，三极管Q10的发射极接地，三极管Q10的集 电极和场效应管Q8的栅极相连，场效应管Q8的栅极和场效应管Q8的漏极之间连接有电阻 R33,场效应管Q8的漏极接12V电压，场效应管Q8的源极和电感L3的一端相连，电感L3的 另一端，一路经电容C11和电容C24的并联电路接地，另一路经电阻R59和电阻R50的串联 电路接地，还有一路和电机驱动芯片U9的4脚相连，电阻R59和电阻R50的并接点和运放 U7的同相输入端相连；三极管Q3的基极及三极管Q5的基极分别经电阻R13、电阻R18和单 片机U3的35脚及33脚相连，三极管Q3的发射极及三极管Q5的发射极均接地，三极管Q3 的集电极，一路经电阻R14接电压VCC，另一路经电阻R15和电机驱动芯片U9的5脚及12 脚相连，三极管Q5的集电极，一路经电阻R20接电压VCC，另一路经电阻R22和电机驱动芯 片U9的6脚及11脚相连，单片机U3的35脚又和电机驱动芯片U9的7脚及10脚相连，电 机驱动芯片U9的4脚经电容C13接地，电机驱动芯片U9的9脚接电压VCC，电机驱动芯片 U9的8脚接地，电机驱动芯片U9的3脚和13脚并接并且和接口 LINE1的1脚相连，电机 驱动芯片U9的2脚和14脚并接并且和接口 LINE1的2脚相连，二极管D3的负极和二极管 D5的负极并接并且和电机驱动芯片U9的4脚相连，二极管D4的正极和二极管D6的正极接 地，二极管D3的正极及二极管D4的负极均和接口 LINE1的1脚相连，二极管D5的正极及 二极管D6的负极均和接口 LINE1的2脚相连，接口 LINE1再和作为电子篱笆4的金属导线 相连；运放U8的同相输入端，一路经电阻R42和电机驱动芯片U9的1脚及15脚相连，另一 路经电容C18接地，电机驱动芯片U9的1脚和15脚的并接点经电阻R66接地，运放U8的 反相输入端，一路经电阻R41接地，另一路经电阻R61和运放U8的输出端相连，运放U8的 输出端和电阻R40的一端相连，电阻R40的另一端，一路经电阻R39和电容C16的并联电路 接地，另一路和单片机U3的8脚相连。充电装置的供电接口及电子篱笆接口分别嵌装在容 腔的左侧面上。
[0029] 上述智能割草机充电装置的充电方法为：充电装置的供电接口通过电源线连接到 市电供电插座，将作为电子篱笆19的金属导线放置到智能割草机30的工作边界上，金属导 线的端头连接到电子篱笆接口上；智能割草机30和充电装置内的充电电路进行无线通讯， 当智能割草机电力不足时，智能割草机通过无线通讯定位充电装置的位置，通过检测电子 篱笆19产生的电磁场，先自动驶向就近的电子篱笆19,接着智能割草机30调整方向使之 前轮32朝向充电装置并骑在电子篱笆19上，然后自动沿着电子篱笆19驶向充电装置，智 能割草机在驱动轮的作用下，从底板2右侧驶入并行驶到底板上，如图4所示，驱动轮继续 工作，当智能割草机的前轮32和挡块9相靠时，左、右前轮正好位于两个限位块8的外侧， 后轮33正好位于底板2的方块区域21上，智能割草机30底部的充电电极31的下凸部位 正好位于弹性导体4的弧形片43上方，如图5所示，在智能割草机的重力作用下，智能割草 机30底部的充电电极31压下弹性导体4的悬浮端6并且充电电极31的下凸部位压在弧 形片43上，使智能割草机30的充电电极31和弹簧片充分接触，充电装置对智能割草机30 进行充电，智能割草机30的驱动轮停止工作，充电完成后蜂鸣器鸣叫。
[0030] 按下上盖上的智能割草机返回充电装置按钮，这个控制信号无线发送给智能割草 机，智能割草机收到命令后，则骑行在电子篱笆上，并行驶到充电装置的底板上，过程同上。
[0031] 按下上盖上的电子篱笆上割草按钮，这个控制信号无线发送给智能割草机，智能 割草机收到命令后，则沿着电子篱笆行驶，在边界线上进行割草。
【权利要求】
1. 一种智能割草机充电装置，包括底座和上盖（1)相连而成的壳体，壳体内设有充电 电路，其特征在于所述的底座包括一底板（2)和设于底板（2)左侧的容腔（3)，所述的充电 电路设在容腔（3)内，所述的上盖（1)盖在容腔（3)上，所述的上盖（1)上设有两个相间隔 的上翘的弹性导体（4)，弹性导体（4)的一端为固定端（5)，固定端（5)和所述的充电电路的 电能输出端相连，并且固定端（5)朝向所述的底板（2)的右侧，弹性导体（4)的另一端为悬 浮端（6)，悬浮端（6)高于固定端（5)，弹性导体（4)的设置位置和安装在智能割草机（30)底 部的充电电极（31)的设置位置相对应，所述的充电电路和智能割草机（30)无线相连。
2. 根据权利要求1所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的容腔（3)的横截面 呈"凸"字型，凸头（7)朝向所述的底板（2)的右侧，所述的底板（2)上对称地设有两个限位 块（8)，限位块（8)高出底板（2)，两个限位块（8)分别位于凸头（7)的两侧，所述的弹性导 体（4)位于所述的凸头（7)上。
3. 根据权利要求2所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的限位块（8)的右端 宽度小于左端宽度，限位块（8)的外侧面有一个斜面（81)和一个弧面（82)，限位块（8)的右 端是个弧形端头（83)，弧形端头（83)、斜面（81)、弧面（82)和外侧面依次光滑连接。
4. 根据权利要求2或3所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的凸头（7)的两 侧各设有一个倾斜设置的挡块（9)，两个挡块（9)分别位于两个限位块（8)的外侧，两个挡 块（9)的设置位置和智能割草机（30)的两个前轮（32)位置相对应。
5. 根据权利要求1或2或3所述的一种智能割草机充电装置，其特征在于所述的底板 (2)上设有很多条互相平行的凸筋（10)，凸筋（10)的设置方向和智能割草机（30)驶入充电 装置的方向垂直。
6. 根据权利要求1或2或3所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的弹性导体 (4)为弹黃片，弹黃片包括基片（41)和与基片（41)相连的上折片（42)，上折片（42)的中部 是呈山脊状凸起的弧形片（43)，弧形片（43)靠近所述的悬浮端（6)，基片（41)作为弹簧片 的固定端（5)，基片（41)上连接有垂直朝下的插脚（44)，插脚（44)和所述的充电电路的电 能输出端相连。
7. 根据权利要求1或2或3所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的充电电路 包括中央处理单元（11)、充电检测及控制单元（12)、按键单元（13)、显示单元（14)和无线 通讯单元（15),充电检测及控制单元（12)、按键单元（13)、显示单元（14)及无线通讯单元 (15)分别和所述的中央处理单元（11)相连，无线通讯单元（15)和智能割草机无线相连。
8. 根据权利要求7所述的智能割草机充电装置，其特征在于所述的容腔（3)中设有电 子篱笆电路，电子篱笆电路包括恒流控制单元（16)、全桥式电机驱动单元（17)和电流采样 反馈单元（18)，恒流控制单元（16)及全桥式电机驱动单元（17)分别和所述的中央处理单 元（11)相连，恒流控制单元（16 )又和全桥式电机驱动单元（17 )相连，全桥式电机驱动单元 (17)的输出端和作为电子篱笆（19)的金属导线相连，电流采样反馈单元（18)的输入端和 所述的全桥式电机驱动单元（17)相连，电流采样反馈单元（18)的输出端和所述的中央处 理单元（11)相连。
9. 一种如权利要求1所述的智能割草机充电装置的充电方法，其特征在于所述的智能 割草机（30)和所述的充电电路进行无线通讯，当智能割草机电力不足时，智能割草机通过 无线通讯定位所述的充电装置的位置，自动驶向充电装置，智能割草机在驱动轮的作用下， 爬上所述的底板（2)，驱动轮继续工作，当智能割草机（30)底部的充电电极（31)在智能割 草机的重力作用下将所述的弹性导体（4)压下时，智能割草机（30)的充电电极（31)和弹性 导体（4)充分接触，充电装置对智能割草机（30)进行充电，智能割草机（30)的驱动轮停止 工作。
10.根据权利要求9所述的充电方法，其特征在于所述的容腔（3)中设有电子篱笆电 路，电子篱笆电路和所述的充电电路相连，电子篱笆电路又和作为电子篱笆（19)的金属导 线相连；当智能割草机（30)电力不足时，智能割草机通过无线通讯定位所述的充电装置的 位置，通过检测电子篱笆（19)产生的电磁场，先自动驶向就近的电子篱笆（19)，接着智能 割草机（30)调整方向使之前轮（32)朝向所述的充电装置并骑在电子篱笆（19)上，然后自 动沿着电子篱笆（19)驶向充电装置。
【文档编号】H02J7/00GK104124730SQ201410204833
【公开日】2014年10月29日 申请日期:2014年5月14日 优先权日:2014年5月14日
【发明者】李金城, 陈建平 申请人:杭州菲沃机器人科技有限公司