1.一种基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，包括：机壳(1)、定子(2)、底座(3)、转轴(4)、压电叠堆(5)、预紧机构(6)、垫片(7)、轴承(8)和转子(9)，其中，预紧机构(6)和垫片(7)共同设置并组成完整的压电叠堆(5)的预紧机构；
所述行波型超声电机由压电叠堆(5)驱动；
定子(2)为环形，定子(2)内侧面为锥面，所述锥面为定子(2)的驱动面，转子(9)的侧面为与定子(2)相切的锥面，转子(9)的侧面与定子(2)的驱动面接触；
定子(2)的所述锥面上均匀分布相互交错的斜槽，且各个斜槽的槽深相等；
定子(2)底部设有圆环形凹槽，压电叠堆(5)布置于所述圆环形凹槽内，压电叠堆(5)一侧粘接于定子(2)上；
压电叠堆(5)与定子(2)的粘接面加工为一平面，该平面的几何尺寸大于压电叠堆(5)与定子(2)粘接面的面积；
压电叠堆(5)均匀镶嵌在定子(2)内部，各个压电叠堆(5)的外表面与金属垫片粘接，且金属垫片由预紧螺钉压紧固定，且每个压电叠堆5的导线连接到导电膜上，各个导电膜贴于定子(2)的底面。
2.根据权利要求1所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，
定子(2)底面开有一圆环形凹槽，所述圆环形凹槽内嵌入压电叠堆(5)，压电叠堆(5)由垫片(7)、紧固螺钉(8)锁紧在定子(2)上；
定子(2)底面贴有导电膜。
3.根据权利要求1所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，在定子(2)内部，压电叠堆(5)环绕定子(2)的几何中心均匀排布。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，压电叠堆(5)沿厚度方向极化，其中，两个压电叠堆(5)为一组，每组正反交替的均匀布置在定子(2)的圆环形凹槽中；
共设置12个均布的压电叠堆(5)激励定子(2)的工作模态，其中，相邻两叠堆之间相差30°。
5.根据权利要求4所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，所述相邻两叠堆之间的电激励相位相差90°，12个压电叠堆(5)分为6组，且相邻两组之间的压电叠堆(5)的极化方向相反，其中，电激励信号为正弦波。
6.根据权利要求5所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，定子(2)的工作模态采用环内B03、B06、B09模态。
7.根据权利要求1所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，转子(9)的侧面为与定子(2)相切的锥面。
8.根据权利要求1所述的基于压电叠堆驱动方式的行波型超声电机，其特征在于，转子(9)的侧面涂有摩擦材料。