技术领域本实用新型涉及高压输电线路检测装置领域，特别是涉及一种巡检机器人。
背景技术：
高压输电线路是电力系统的动脉，其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此其安全运行越来越受到各级部门的重视。架空输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部侵害，如：腐蚀、污秽、雷击、强风、洪水、滑坡、沉陷、地震和鸟害等以及人为的破坏。随着时间的日积月累，势必使架空线路出现各种问题，影响输电线路的寿命与安全。线路上常常会悬挂风筝或编织袋等障碍物而影响了输电线路的安全。目前，通常通过人力进行清除，而通过施工人员进行清除，施工不便、耗费大量人力物力的同时也存在安全隐患，对施工人员的人身安全形成了威胁。
技术实现要素：
基于此，有必要针对输电线路上的飘挂物难以清除的问题，提供一种可快速清楚输电线路上的飘挂物的巡检机器人。一种巡检机器人，用于巡检输电线路，包括：飞控设备箱，呈中空壳体结构；飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上；及剪切机构，连接于所述飞控设备箱，包括剪切件安装结构及安装于所述剪切件安装结构的剪切件，所述剪切件安装结构设置于所述飞控设备箱上。上述巡检机器人，通过飞行机构飞行至输电线路附近后，行走支撑轮落在输电线路上并沿输电线路移动，从而对输电线路进行检修。如此，无需通过人力将巡检机器人送上输电线路，具有较高的工作效率，节省了人力成本且避免了安全隐患。并且，可通过剪切机构清除输电线路上的飘挂物，从而无需人为进行清除，减少了操作人员的劳动，消除了输电线路上的飘挂物带来的安全隐患。在其中一个实施例中，所述剪切件安装结构包括旋转驱动件，所述旋转驱动件连接所述剪切件并可驱动所述剪切件转动，所述剪切件外缘设有切削刃。在其中一个实施例中，所述剪切安装结构还包括纵向调节组件，所述纵向调节组件包括沿所述剪切件的中心轴方向延伸的调节杆与套设于所述调节杆的升降臂，所述旋转驱动件安装于所述升降臂，所述升降臂可沿所述调节杆往复运动，以带动所述旋转驱动件在所述调节杆的延伸方向往复运动。在其中一个实施例中，所述纵向调节组件还包括驱动件及传动连接所述驱动件与所述升降臂的传动齿轮组，所述驱动件通过所述传动齿轮组驱动所述升降臂沿所述调节杆往复运动。在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括聚拢机构，所述聚拢机构安装于所述剪切件安装结构，所述聚拢机构设有与所述剪切件对应的聚拢口。在其中一个实施例中，所述聚拢臂包括两个聚拢臂，两个所述聚拢臂分别开设有卡持槽，两个所述卡持槽共同形成所述聚拢口。在其中一个实施例中，所述聚拢臂包括安装部与聚拢部，所述安装部通过紧固件可转动地安装于所述剪切件安装结构。在其中一个实施例中，所述聚拢机构还包括角度调整组件，以调整两个所述聚拢臂之间的夹角大小。在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括感应控制装置，所述感应控制装置安装于所述飞控设备箱。在其中一个实施例中，所述感应控制装置包括摄像头与接近传感器，所述摄像头与所述接近传感器均安装于所述飞控设备箱上。附图说明图1为一实施方式的巡检机器人的结构示意图。具体实施方式为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，本较佳实施例的一种巡检机器人100，用于巡检输电线路，包括飞控设备箱10、飞行机构20、行走机构30及剪切机构40。其中，飞控设备箱10呈中空壳体结构。飞行机构20连接于飞控设备箱10，包括可转动的旋翼24。行走机构30包括连接支架32与行走支撑轮34，连接支架32连接于飞控设备箱10，行走支撑轮34可转动地设于连接支架32上。剪切机构40连接于飞控设备箱10，包括剪切件安装结构及安装于剪切件安装结构的剪切件44，剪切件安装结构设置于飞控设备箱10上，从而使剪切件44安装于该巡检机器人100，以清除输电线路上的飘挂物。上述巡检机器人100，通过飞行机构20飞行至输电线路附近后，行走支撑轮34落在输电线路上并沿输电线路移动，从而对输电线路进行检修。如此，无需通过人力将巡检机器人100送上输电线路，具有较高的工作效率，节省了人力成本且避免了安全隐患。并且，可通过剪切机构40清除输电线路上的飘挂物，从而无需人为进行清除，减少了操作人员的劳动，消除了输电线路上的飘挂物带来的安全隐患。请继续参阅图1，剪切件安装结构包括旋转驱动件(图未示)，旋转驱动件连接剪切件44并可驱动剪切件44转动，剪切件44外缘设有切削刃。如此，旋转驱动件驱动带有切削刃的剪切件44转动，从而对与剪切件44接触的飘挂物进行切剪。在本实施例中，旋转驱动件为驱动电机，剪切件44套设于驱动电机的输出轴。剪切件44为多边形刀片，可以理解，剪切件44的结构不限于此，也可为圆形刀片等结构。剪切件安装结构还包括纵向调节组件426，该纵向调节组件426包括沿剪切件44中心轴方向延伸的调节杆4262与套设于调节杆4262的升降臂4264，旋转驱动件固接于该升降臂4264。升降臂4264可沿调节杆4262往复运动，以带动旋转驱动件在调节杆4262的延伸方向往复运动，从而调整剪切件44在其中心轴方向上的位置，便于进行剪切工作。具体地，纵向调节组件包括驱动件及传动连接驱动件与升降臂4264的传动齿轮组(图未示)，驱动件通过传动齿轮组驱动驱动件沿调节杆4262延伸方向往复运动。在本实施例中，驱动件为驱动电机，驱动电机的输出轴的旋转运动由传动齿轮组转换为轴向运动。在本实施例中，纵向调节组件426还包括固接于飞控设备箱10上的固定框架4266，调节杆4262的两端分别固接于固定框架4266两端。如此，旋转驱动件可驱动剪切件44转动，从而对飘挂物进行切剪。纵向调整组件426可调整剪切件44在其中心轴方向上的位移，从而使剪切件44找到较佳剪切位置，提高剪切效率与剪切效果。请继续参阅图1，巡检机器人100还包括聚拢机构50，该聚拢机构50安装于剪切件安装结构。聚拢机构50设有与剪切件44对应的聚拢口，以聚拢并夹持输电线路上的飘挂物，方便剪切件44对飘挂物进行集中剪切，提高剪切的效率与效果。具体地，聚拢机构50包括两个聚拢臂52，两个聚拢臂52分别开设有卡持槽，两个卡持槽共同形成聚拢口以卡持飘挂物。在本实施例中，两个聚拢臂52之间的夹角呈锐角设置，以使飘挂物沿聚拢臂52逐渐收拢并卡持在卡持槽内。更具体地，聚拢臂52一端可转动地安装于升降臂4264，从而可在升降臂4264的带动下与剪切件44在调节杆4262的延伸方向上同步运动。在本实施例中，聚拢臂52位于剪切件44的正下方。在一实施例中，聚拢机构50还包括角度调整组件(图未示)，该角度调整组件安装于升降臂4264，用于调整两个聚拢臂52之间的夹角大小，适应不同飘挂物的聚拢需要，并聚拢以夹持飘挂物。具体地，角度调整组件包括推拉杆与两个连杆(图未示)，两个连杆的两端分别可转动地连接于推拉杆与聚拢臂52。推拉杆在延伸方向往复运动，进而通过连杆带动聚拢臂52转动，从而调节两个聚拢臂52之间的夹角大小。可以理解，角度调节组件的具体结构不限于此，可根据需要设置。巡检机器人100还包括感应控制装置，感应控制装置安装于飞控设备箱10，用于判断输电线路上悬挂物的情况。具体地，感应控制装置包括摄像头60与接近传感器(图未示)，摄像头60与接近传感器均安装于飞控设备箱10上。在本实施例中，摄像头60为多个，多个摄像头60间隔设置在飞控设备箱10侧壁，从而更加清楚而全面的获取周围环境。如此，可通过摄像头60判断飘挂物的尺寸大小、被风吹动的倾斜角度，从而控制聚拢臂52张开合适的角度，使飘挂物进入两个聚拢臂52之间，进而进入聚拢口。请继续参阅图1，行走机构30的连接支架32包括连接竖杆324与连接横杆322。具体地，连接竖杆324为两根，两根连接竖杆324平行且间隔设置，连接横杆322连接于两根连接竖杆324的两端。行走支撑轮34也为两个，两个行走支撑轮34分别可转动地设于连接横杆322的两端，以沿输电线轮滚动。进一步地，行走支撑轮34沿外缘周向设有行走支撑轮槽342。如此，行走支撑轮槽342可与输电线路重合，从而稳定地沿输电线路滚动，而难以脱出输电线路，使该巡检机器人100的运行具有较高的稳定性。飞行机构20包括自飞控设备箱10侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆22，旋翼24设于旋翼连接杆22未连接飞控设备箱10的一端。在本实施例中，旋翼连接杆22为四根，四根旋翼连接杆22环绕飞控设备箱10四周，旋翼24相对旋翼连接杆22旋转，从而驱动该巡检机器人100飞行。在其中一实施例中，该巡检机器人100的飞行设备箱10未设有行走机构30的一端设有起落架70，起落架70一端连接飞行设备箱10，另一端向外延伸，从而在该巡检机器人100位于水平面时起到支撑作用。上述巡检机器人100的工作过程如下：首先，巡检机器人100飞行至输电线路附近，行走支撑轮34落在输电线路上并沿输电线路滚动。然后，感应控制装置通过摄像头60与接近传感器共同作用，判断飘挂物与巡检机器人100的距离，并控制巡检机器人100向其靠近。巡检机器人100沿输电线路的不断移动，飘挂物逐渐进入两个聚拢臂52之间，进而被夹持在聚拢口内。最后，剪切件44在旋转驱动件的带动下旋转，对被聚拢机构50固定的飘挂物进行剪切，直至飘挂物被完全清除。其中，纵向调节组件426可不断调整剪切件44与聚拢臂52的位置，从而在合适的位置剪切飘挂物，提高剪切效率与剪切效果。上述巡检机器人100，飞行机构20工作使该巡检机器人100飞至输电线路下方，行走支撑轮34上的行走支撑轮槽342与输电线路重合，从而通过行走支撑轮34在输电线路上行走而进行巡检并达到目标位置。由于直接飞行至输电线路附近，因此无需人力将该巡检机器人100送上输电线路。而且，巡检机器人100上设置的剪切机构40可快捷方便地对输电线路上的飘挂物进行清除，以消除可能存在的危险，保证输电线路的安全运行。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。