1.一种基于压电纤维的粘滑惯性旋转驱动器，其特征在于：由基座(1)、预紧力加载平台(2)、定子(3)、转子(4)组成,其中预紧力加载平台(2)和转子(4)安装在基座(1)上，定子(3)固定在预紧力加载平台(2)上并与转子(4)保持弹性接触；所述的定子(3)由柔顺机构(3-1)、压电纤维I(3-2)、压电纤维II(3-3)组成；给压电纤维I(3-2)施加相对于压电纤维II(3-3)滞后1/4T的正弦波驱动电信号，压电纤维I(3-2)和压电纤维II(3-3)相互配合，使柔顺机构(3-1)形成顺时针的驱动行波，驱动转子(4)顺时针转动；给压电纤维II(3-3)施加相对于压电纤维I(3-2)滞后1/4T的正弦波驱动电信号，柔顺机构(3-1)形成逆时针的驱动行波，驱动转子(4)逆时针转动。
2.根据权利要求1所述的一种基于压电纤维的粘滑惯性旋转驱动器，其特征在于：所述的柔顺机构(3-1)包括：柔顺机构底座(3-1-1)、右刚性臂(3-1-2)、弧形柔顺驱动臂(3-1-3)、左刚性臂(3-1-4)；所述的柔顺机构底座(3-1-1)、右刚性臂(3-1-2)、弧形柔顺驱动臂(3-1-3)、左刚性臂(3-1-4)逆时针连接成环；压电纤维I(3-2)和压电纤维II(3-3)对称粘在弧形柔顺驱动臂(3-1-3)内侧两端。