送电装置和送电系统的制作方法

本公开涉及一种送电装置和一种送电系统，且具体地，涉及一种向受电装置无线地送电的送电装置以及一种包括所述送电装置的送电系统。

背景技术：

已知将从送电装置向受电装置无线地送电的送电系统。日本专利特开2013-27116号公报公开了一种检测存在于这种送电系统中的供电装置(送电装置)的供电表面上的异物的技术。供电装置包括导光部，所述导光部从供电表面引导从设置在车辆底表面上的投光部向供电装置的供电表面发射的光。通过利用异物检测部检测从导光部引导的光的亮度，检测供电表面上存在的异物(参见日本专利特开2013-27116号)。

可以在送电装置中提供能够拍摄送电部的周围的拍摄装置(相机)，通过使用拍摄装置可以检测存在于送电装置与受电装置之间的异物，并且通过检测受电装置可以使受电装置的送电部和受电部彼此对准。

然而，当车辆并非位于送电装置的上方时，例如在对准完成之前，拍摄装置无法在太阳光的影响下根据异物的存在来检测光的亮度，因此感测异物时的精确度可能降低。当在车辆接近送电装置的对准期间同时执行异物感测时，施加在执行对准处理和异物感测处理的控制器上的处理负荷增加，这可能导致处理速度降低、对准时间延长、以及对准精确度降低。

技术实现要素：

本发明是为了解决此类问题而进行，其目的在于，根据通过使用拍摄装置执行异物感测和对准的送电装置以及包括所述送电装置的送电系统中的状况，适当地感测异物并实现送电部与受电部彼此对准。

本公开的送电装置包括送电部、拍摄装置以及控制器。送电部被配置成向受电装置的受电部无线地送电。拍摄装置被配置成拍摄送电部的周围。控制器被配置成通过使用由拍摄装置拍摄的图像来执行：对准处理，其中送电部和受电部彼此对准；以及异物感测处理，用于感测在所述送电部与所述受电部之间是否存在异物。控制器被配置成：(i)在从送电部到受电部的送电开始之前，选择优先于异物感测处理执行对准处理的对准优先模式，以及(ii)在从送电部到受电部的送电期间，选择优先于对准处理执行异物感测处理的异物感测优先模式。

例如，在对准优先模式中，执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段内执行的对准处理的次数大于在规定时间段内执行的异物感测处理的次数。在异物感测优先模式中，执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段内执行的异物感测处理处理的次数大于在规定时间段内执行的对准处理的次数。

替代地，在对准优先模式中，执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段内执行的对准处理的时间段长于在规定时间段内执行的异物感测处理的时间段。在异物感测优先模式中，执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段内执行的异物感测处理的时间段长于在规定时间段内执行的对准处理的时间段。

在送电装置和包括所述送电装置的送电系统中，在从送电部到受电部的送电开始之前，优先于异物感测处理执行对准处理。因此，可以在从送电部到受电部的送电开始之前在对准期间抑制由异物感测处理引起的对对准处理的干扰，并且可以迅速完成对准。此外，如上所述，在从送电部到受电部的送电开始之前在对准期间，可以降低异物感测的精确度，并且也抑制了在此时序的异物主动感测。在完成对准之后的从送电部到受电部的送电期间，优先于对准处理(位置确认)执行异物感测处理。因此，可以抑制在送电期间由对准处理引起的对异物感测处理的干扰，并且可以抑制由于送电期间异物过热而对装置造成的不利影响。根据本公开的送电装置和包括所述送电装置的送电系统，因此可以根据条件适当地执行异物感测和对准。

受电装置可以安装在车辆上，并且控制器可以在从送电部到受电部的送电开始之前的车辆的移动期间选择对准优先模式。

送电装置可以进一步包括与车辆通信的通信装置，并且控制器可以在从送电部到受电部的送电开始之前，由通信装置建立了与车辆的通信时，选择对准优先模式。

根据这样的配置，能够在从送电部到受电部的送电开始之前抑制异物感测的过度限制。

在异物感测优先模式中，控制器可以交替地执行异物感测处理和对准处理，其中优先于对准处理执行异物感测处理。

根据这样的配置，还能够在送电期间执行对准处理(位置确认)，同时抑制在送电期间对异物感测处理的影响。

结合附图，根据本公开的以下详细描述，本公开的前述和其它目的、特征、方面和优点将变得更加明显。

附图说明

图1是包括根据本公开的第一实施例的送电装置的送电系统的整体配置图。

图2是示出送电单元的配置示例的分解透视图。

图3是示出设置在受电装置中的标记的一个示例的图。

图4是示出利用相机感测异物的方法的图。

图5是示出由送电装置的控制单元和车辆的车辆ecu执行的处理过程的一个示例的流程图。

图6是示出执行对准处理和异物感测处理的时序的时序图。

图7是示出在第一修改例中感测处理的时序的时序图。

图8是示出在第二修改例中执行对准处理和异物感测处理的时序的时序图。

图9是根据第二实施例的送电系统的整体配置图。

图10是示出在送电单元与受电单元之间的对准中送电单元与受电单元之间的相对位置关系的图。

图11是受电装置的平面图。

图12是示出开启/关闭送电装置侧的光发射器和受电装置侧的光发射器的时序的时序图。

具体实施方式

下文将参考附图详细描述本公开的实施例。附图中相同或相应的元件具有相同的指定附图标记，并且不再重复对其的描述。

[第一实施例]

图1是包括根据本公开的第一实施例的送电装置的送电系统的整体配置图。在附图中，箭头d表示竖直向下方向，箭头u表示竖直向上方向。参考图1，送电系统包括送电装置100和车辆200。送电装置100包括送电单元110、控制单元140、和通信装置150。车辆200包括受电装置210、蓄电装置220、车辆电子控制单元(ecu)230、以及通信装置240。

送电单元110包括未示出的送电线圈、相机120、和光发射器122。送电单元110接收来自交流(ac)电源330(例如，商用系统电源)的供电。送电单元110被配置成在车辆200被定位成使得车辆200的受电单元212(将在稍后描述)与送电单元110相对时通过磁场向受电单元212无线地送电。

相机120用作感测送电单元110与受电单元212之间存在的异物的传感器，并且用作用于使送电单元110与受电单元212彼此对准的传感器。异物是指不应存在于送电单元110与受电单元212之间的物质，并且以诸如饮料罐和钱的金属片或动物为代表。相机120不仅可以用于感测送电单元110与受电单元212之间存在的异物，而且还用于感测存在于送电单元110周围的侵入物体。

相机120包括鱼眼镜头，大致设置在送电单元110的上表面的中央部。利用鱼眼镜头，相机120被配置成能够拍摄送电单元110与受电单元212之间的空间以及当车辆200接近送电装置100时包括受电装置210的大的空间。送电单元110与受电单元212之间的异物(以及另外送电单元110附近的侵入物)能够通过使用由此类相机120拍摄的图像来感测。此外，可以基于由相机120拍摄的图像来计算相机120与受电单元212之间的相对位置关系，使得送电单元110和受电单元212可以基于计算出的相对位置关系彼此对准。

光发射器122是由控制单元140控制开启/关闭的光源，并被设置在送电单元110上。在第一实施例中，光发射器122围绕送电单元110的外周呈框架的形式设置在送电单元110的上表面上。光发射器122例如由发光二极管(led)实现，并且其发光使得相机120可以拍摄从其发射的光。在执行异物感测处理的同时光发射器122开启。在第一实施例中，当送电单元110和受电单元212彼此对准时，光发射器122也被开启，使得相机120能够感测设置在受电装置210中的标记(将在稍后描述)。

控制单元140包括中央处理单元(cpu)、存储器(只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram))，以及用于输入和输出各种信号的输入和输出端口(均未示出)。控制单元140基于存储在存储器中的信息或来自各种传感器的信息来控制由送电单元110向受电单元212的送电。控制单元140通过使用由相机120拍摄的图像来执行用于使送电单元110和受电单元212彼此对准的对准处理以及异物感测处理。由控制单元140执行的各种类型的处理不限制于由软件处理并且也可以由专用硬件(电子电路)执行。

通信装置150是用于与车辆200进行无线通信的装置，并且被配置成能够与设置在车辆200中的通信装置240双向通信。

在车辆200中，受电装置210包括受电单元212和保护构件214和215。受电单元212包括未示出的受电线圈，并且被配置成在车辆200被定位成使得受电单元212与送电装置100的送电单元110相对时通过来自送电单元110的磁场无线地受电。保护构件214和215相对于受电单元212分别被布置在车辆后侧和车辆前侧，并且用于保护受电单元212不受路面干扰。

由受电单元212受电的(ac)电力由未示出的整流器整流并存储在蓄电装置220中。蓄电装置220是可再充电的dc电源并且包括诸如锂离子电池或镍氢电池的二次电池。蓄电装置220存储由受电单元212受电的电力。存储在蓄电装置220中的电力被供应给未示出的牵引电机并且用于产生车辆200的驱动力。双电层电容器也可以被采用为蓄电装置220。

车辆ecu230包括cpu、存储器(rom和ram)、以及用于输入和输出各种信号的输入和输出端口(均未示出)。车辆ecu230基于存储在存储器中的信息或来自各种传感器的信息来控制车辆200的行驶。车辆ecu230控制由受电单元212进行的来自送电单元110的受电以及在从送电装置100到车辆200的送电期间对蓄电装置220进行充电。由车辆ecu230执行的各种类型的处理不限制于由软件处理并且也可以由专用硬件(电子电路)执行。

通信装置240是用于与送电装置100进行无线通信的装置，且被配置成能够与设置在送电装置100中的通信装置150双向通信。

图2是示出送电单元100的配置示例的分解透视图。参考图2，送电单元110包括送电线圈410、壳体430、相机120、和光发射器122。

送电线圈410包括由铁氧体构成的芯440和缠绕在芯440上的引线450。缠绕引线450可以被布置在芯440上。尽管没有特别示出，但是送电单元110优选地设置有电容器，其连接到送电线圈410(引线450)，以与送电线圈410一起形成谐振电路，其中谐振电路具有表示谐振强度的、不低于100的q值。送电线圈410容纳在壳体430中。壳体430包括护罩432和盖构件434。

相机120大致设置在盖部件434的中央部。如上所述，相机120包括鱼眼镜头，并且被配置成能够拍摄送电单元110上方的空间和送电单元110周围的大的空间。光发射器122围绕盖构件434的外周呈矩形框架的形式设置在盖构件434的上表面上，并且被配置成沿框架内周边的方向和外周边的方向发射光。

相机120拍摄的图像被发送到未示出的控制单元140(图1)。通过未示出的控制单元140控制光发射器122的开启/关闭。

再次参考图1，在第一实施例中，包括鱼眼透镜的相机120被设置在送电单元110上。通过使用由相机120拍摄的图像，检测到送电单元110与受电单元212之间的异物(以及进一步，送电单元110周围的侵入物体)，并且送电单元110与受电单元212彼此对准。

当车辆200并非位于送电装置100的上方时，例如在对准完成之前，相机120无法在太阳光的影响下根据异物的存在来检测光的亮度，感测异物时的精确度可能降低。此外，当在车辆200接近送电装置100的对准期间同时执行异物感测时，施加在执行对准处理和异物感测处理的控制单元140上的处理负荷增加，这可能导致处理速度降低、对准时间延长、以及对准精确度降低。

在根据第一实施例的送电装置100中，在从送电单元110到受电单元212的送电开始之前，优先于异物感测处理执行对准处理。因此，可以在从送电单元110到受电单元212的送电开始之前在对准期间由异物感测处理引起的对对准处理的干扰可以被抑制，并且可以迅速完成对准。此外，如上所述，在从送电单元110到受电单元212的送电开始之前的对准期间，可能降低异物感测的精确度，并且也抑制了在此时的异物主动感测。

在送电装置100中，在完成对准之后的从送电单元110到受电单元212的送电期间，优先于对准处理(位置确认)执行异物感测处理。因此，可以抑制在送电期间由对准处理引起的对异物感测处理的干扰，并且可以抑制由于送电期间异物过热而对送电单元100造成的不利影响。根据送电装置100，因此可以根据条件适当地执行异物的检测和对准。

在第一实施例中，在受电装置210的下表面(受电时与送电装置100相对的表面)设有用于利用相机120感测受电单元212的位置的标记。基于由相机120拍摄的图像中标记的位置，通过规定几何计算来计算相机120与受电单元212之间的相对位置关系，使得送电单元110和受电单元212基于所计算的相对位置关系彼此对准。

图3是示出设置在受电装置210中的标记的一个示例的图。参考图3，受电装置210包括树脂壳体250、金属壳体252、以及保护构件214和215。树脂壳体250容纳从送电单元110(图1和图2)无线地受电的受电线圈(未示出)。金属壳体252容纳诸如滤波器电路和整流器的电气设备(未示出)。保护构件214、215相对于树脂壳体250和金属壳体252沿车辆前后方向布置。

在此示例中，标记254和256被设置在树脂壳体250的四个角落中和大致中央部分中。在受电单元212与送电单元110的对准中，由相机120获取图像，并且在获取的图像中检测标记254和256。通过规定几何计算，基于检测到的标记254和256的大小和位置来计算送电单元110与受电单元212之间的相对位置关系(水平方向和间隙)。

图4是示出用相机120感测异物的方法的图。参考图4，在感测异物期间，控制单元140(图1)开启光发射器122。当送电单元110上存在异物500时，从光发射器122发射的光的一部分被异物500切断。因此，送电单元110上不存在异物的情况下与送电单元110上存在异物500的情况下由相机120拍摄的图像存在差异。因此可以感测送电单元110上是否存在异物500。

送电装置100还可以感测送电单元110周围的侵入物体510。具体地，当送电单元110周围存在侵入物体510时，从光发射器122发射的光被侵入物体510反射并到达相机120。因此也可以感测送电单元110周围是否存在侵入物体510。

图5是示出由送电装置100的控制单元140和车辆200的车辆ecu230执行的处理过程的一个示例的流程图。参考图5，当希望从送电装置100受电的车辆200靠近送电装置100时，送电装置100的控制单元140确定是否已经在送电装置100与车辆200之间建立了通信装置150的无线通信(步骤s10)。

当建立了与车辆200的无线通信时(步骤s10中为“是”)，控制单元140启用相机120(步骤s20)。控制单元140通过使用由相机120拍摄的图像来开始用于送电单元110与受电单元212之间的对准的对准处理(步骤s30)。控制单元140选择优先于异物感测处理执行对准处理的“对准优先模式”(步骤s40)。在第一实施例中，控制单元140在对准优先模式中不执行异物感测处理。

在步骤s30的对准处理中，控制单元140基于由相机120拍摄的图像中的受电装置210的标记254和256的位置，通过规定几何计算具体计算相机120与受电单元212之间的相对位置关系。通过使用计算出的相对位置关系使送电单元110与受电单元212彼此对准。控制单元140可以通过通信装置150将关于送电单元110与受电单元212之间的相对位置关系的信息或者由相机120拍摄的图像连同该信息一起发送到车辆200。

接着，控制单元140确定送电单元110与受电单元212之间的对准是否好了(ok)(步骤s50)。例如，当送电单元110与受电单元212之间的水平距离在规定范围内时，控制单元140确定对准好了。

当确定送电单元110与受电单元212之间的对准好了(步骤s50中为“是”)时，控制单元140通过通信装置150向车辆200发送通知，表明对准已经完成，并开始从送电单元110到车辆200的受电单元212的送电(步骤s60)。控制单元140选择优先于对准处理执行异物感测处理的“异物感测优先模式”(步骤s70)。在第一实施例中，控制单元140在异物感测优先模式中不执行对准处理。

接着，控制单元140确定是否退出从送电单元110的送电(步骤s80)。当控制单元140从车辆200接收到充电完成的通知时，控制单元140确定退出送电。当在步骤s80确定退出送电时(步骤s80中为“是”)，控制单元140停用相机120(步骤s90)并且使处理结束。

在车辆200中，当建立了与送电装置100的无线通信时(步骤s110中为“是”)，车辆ecu230确定是否开始送电单元110与受电单元212的对准(步骤s120)。当在送电装置100中开始了对准处理时，车辆ecu230确定开始对准。当开始对准时(步骤s120中为“是”)，车辆ecu230使车辆200向送电装置100移动(步骤s130)。车辆200的移动可以响应于用户的操作。

接着，车辆ecu230确定送电单元110与受电单元212之间的对准是否完成(步骤s140)。当车辆ecu230通过通信设备240从送电装置100接收到表明已经完成对准的通知时，其确定对准已经完成。当在步骤s140确定对准已完成时(步骤s140中为“是”)，车辆ecu230停止车辆200(步骤s150)。车辆200的停止可以响应于用户的操作。

之后，在送电装置100中开始了向车辆200的送电时，车辆ecu230利用由受电单元212受电的电力为蓄电装置220充电(步骤s160)。

然后，车辆ecu230确定蓄电装置220的充电是否已完成(步骤s170)。基于蓄电装置220的充电状态(soc)确定蓄电装置220的充电是否已完成。当确定蓄电装置220的充电已完成时(步骤s170中为“是”)，车辆ecu230通过通信装置240向送电装置100发送充电完成的通知，并且使处理结束。

图6是示出执行对准处理和异物感测处理的时序的时序图。参考图6，当在时刻t1建立了送电装置100与车辆200之间的通信时，送电装置100的控制单元140执行对准处理(on)且不执行异物感测处理(off)。控制单元140选择优先于异物感测处理执行对准处理的对准优先模式。

当在时刻t2送电单元110与受电单元212之间的对准完成并且开始从送电单元110到受电单元212的送电时，控制单元140执行异物感测处理(on)且不执行对准处理(off)。控制单元140选择优先于对准处理执行异物感测处理的异物感测优先模式。

如上所述，在第一实施例中，在开始从送电单元110到受电单元212的送电之前，优先于异物感测处理执行对准处理(对准优先模式)。由此，能够迅速地完成送电单元110与受电单元212之间的对准。在从送电单元110到受电单元212的送电开始之前的对准期间，可以可能异物感测的精确度降低，并且也抑制了在此时序的异物主动感测。

在第一实施例中，在完成对准之后的从送电单元110到受电单元212的送电期间，优先于对准处理(位置确认)执行异物感测处理(异物感测优先模式)。因此可以抑制送电期间由于异物过热而对送电单元110产生不利影响。根据第一实施例，因此可以根据条件适当地执行异物的检测和对准。

[第一修改例]

尽管在第一实施例中的异物感测优先模式中不执行对准处理，但在异物感测优先模式中，异物感测处理和对准处理可以交替地执行，其中优先于对准处理执行异物感测处理。在异物感测优先模式中执行对准处理是为了确认车辆200在对准完成之后未被移动。在异物感测优先模式中，在从送电装置100向车辆200送电过程中，通过在异物感测优先模式中执行对准处理，能够确认车辆200在送电期间未被移动。在异物感测优先模式中执行的对准处理的内容与在对准优先模式中执行的对准处理的内容相同(通过使用由相机120获得的图像检查送电单元110与受电单元212相对彼此的位置)。

图7是示出在第一修改例中执行对准处理和异物感测处理的时序的时序图。参考图7，当在时刻t2送电单元110与受电单元212之间的对准完成并且从送电单元110到受电单元212的送电开始时，控制单元140交替地执行异物感测处理和对准处理，其中优先于对准处理执行异物感测处理(异物感测优先模式)。

具体来说，在规定的控制周期中执行异物感测处理和对准处理中的每个，并且控制单元140执行异物感测处理和对准处理，使得在规定时间段t1内执行的异物感测处理的次数大于执行的对准处理的次数(例如，在时间段t11内执行多次异物感测处理，并且其后在时间段t12内执行一次对准处理)。替代地，在异物感测优先模式中，控制单元140执行异物感测处理和对准处理，使得在规定时间段t1内执行的异物感测处理的时间段长于执行的对准处理的时间段(t11>t12)。

因此，也可以在送电期间执行送电单元110与受电单元212之间的对准处理(位置确认)，同时抑制在送电期间对异物感测处理(异物感测优先模式)的影响。

[第二修改例]

在第一实施例和第一修改例中，在送电开始之前在对准优先模式下不执行异物感测处理。然而，在开始送电之前可能也需要异物感测处理，但应理解，异物感测的精确度可能降低。在第二修改例中，在送电开始之前在对准优先模式中，对准处理和异物感测处理交替地执行，其中优先于异物感测处理执行对准处理。

图8是示出在第二修改例中执行对准处理和异物感测处理的时序的时序图。参考图8，当在时刻t1建立了送电装置100与车辆200之间的通信时，控制单元140交替地执行对准处理与异物感测处理，其中优先于异物感测处理执行对准处理(对准优先模式)。

具体来说，在规定的控制周期中执行异物感测处理和对准处理中的每个，并且控制单元140执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段t2内执行的对准处理的次数大于执行的异物感测处理的次数(例如，在时间段t21内执行多次对准处理，并且其后在时间段t22内执行一次异物感测处理)。替代地，在对准优先模式中，控制单元140执行对准处理和异物感测处理，使得在规定时间段t2内执行的对准处理的时间段长于执行的异物感测处理的时间段(t21>t22)。

因此，也可以在开始送电之前执行异物感测处理，同时抑制在对准优先模式对对准处理的影响。

[第二实施例]

在第一实施例中，在受电装置210的下表面上设置用于利用相机120感测受电单元212的位置的标记254和256(图3)，并且基于由相机120拍摄的图像中的标记254和256的位置来感测相机120与受电单元212之间的相对位置关系。

在第二实施例中，在受电装置210的一侧还设置光发射器而不是标记，并且设置在受电装置210中的光发射器在执行对准处理的同时被开启(其中送电单元110的光发射器122被关闭)。通过利用相机120感测设置在受电装置210中的光发射器，计算送电单元110与受电单元212之间的相对位置关系，使得送电单元110和受电单元212基于计算出的相对位置关系彼此对准。通过在受电装置210侧设置光发射器而不是标记，相机120可以精确地感测受电单元212的位置。

图9是根据第二实施例的送电系统的整体配置图。参考图9，第二实施例与第一实施例的车辆200的受电装置的配置不同。第二实施例中的车辆200包括受电装置210a。受电装置210a包括受电单元212、保护构件214和215、以及光发射器216和217。由于设置了光发射器216和217，因此不提供如图3所示的标记。

光发射器216、217是被车辆ecu230控制开启/关闭的光源。在第二实施例中，光发射器216被布置在受电单元212与保护构件214之间，并且光发射器217被布置在受电单元212与保护构件215之间。光发射器216和217由led实现，并且发射光，使得在送电单元110与受电单元212之间的对准期间，送电装置100的相机120能够拍摄从光发射器216和217发射的光。

图10是示出在送电单元110与受电单元212之间的对准中送电单元110与受电单元212之间的相对位置关系的图。参考图10，在对准期间受电装置210a侧的光发射器216(217)发射光。基于光发射器216相对于由相机120拍摄的图像的图像中心(相机120的中心)的位置，通过规定几何计算，可以计算相机120与光发射器216(217)之间的间隔g(送电单元110与受电单元212之间在竖直方向上的距离)以及相机120与受电单元212之间的水平距离x(送电单元110的中心与受电单元212的中心之间的水平距离)。

图11是受电装置210a的平面图。参考图11，在第二实施例中，相对于受电单元212设置在车辆后侧的光发射器216的数量不同于设置在车辆前侧的光发射器217的数量。因此，在对准期间利用相机120感测送电单元110与受电单元212之间的相对位置关系时，能够从拍摄的图像中识别车辆200的前后方向。

尽管在车辆200向后移动(包括在向后移动期间的临时停止)时仅相对于受电单元212设置在车辆后侧的光发射器216被开启，并且在车辆200向前移动(包括在向前移动期间的临时停止)时仅相对于受电单元212设置在车辆前侧的光发射器217被开启，但是无论车辆200的移动方向如何，都可以开启光发射器216和217。

图12是示出开启/关闭送电装置100侧的光发射器122和受电装置210a侧的光发射器216和217的时序的时序图。在图12中，“第一光发射器”表示送电装置100侧的光发射器122，并且“第二光发射器”表示受电装置210a侧的光发射器216、217。

参考图12，在对准处理期间，送电装置100侧的光发射器122(第一光发射器)被关闭，并且受电装置210a侧的光发射器216和217(第二光发射器)被开启。因此，在对准处理期间，可以用相机120精确地感测受电装置210a。

在异物感测处理期间，送电装置100侧的光发射器122(第一光发射器)被开启。因此可以感测送电单元110上的异物或送电单元110周围的侵入物体。尽管在受电装置210a侧的光发射器216和217(第二光发射器)被关闭，但是在异物感测处理期间也可以开启光发射器216和217(第二光发射器)。

根据第二实施例，通过在受电装置210a中设置光发射器216和217而不是标记，可以利用相机120精确地检测受电单元212的位置。

同样在第二实施例中，在异物感测优先模式中，可以交替地执行异物感测处理和对准处理，其中优先于对准处理执行异物感测处理，如在第一实施例的第一修改例中那样。在对准优先模式中，可以交替地执行对准处理和异物感测处理，其中优先于异物感测处理执行对准处理，如在第一实施例的第二修改例中那样。

尽管已经描述了本公开的实施例，但应理解，本文公开的实施例在各方面都是说明性的而非限制性的。本公开的范围由权利要求的条款限定，并且旨在包括与权利要求的条款等同的范围和含义内的任何修改。