无电解电容NPC三电平逆变器中点电压平衡控制方法及系统与流程

本发明涉及交流伺服驱动控制技术领域，具体涉及一种无电解电容npc(neutralpointclamped)三电平逆变器中点电压平衡控制方法及系统。

背景技术：

npc三电平逆变器广泛应用于中、高压驱动系统中，现如今，这种拓扑结构如图1所示，也开始逐步在低压系统中应用，该拓扑结构包含两个串联的电容c1，c2，两电容之间的点称为中点，因此中点钳位型逆变器也被称作二极管钳位逆变器；每一相包含四组igbt/diode(绝缘栅门极晶闸管/二极管)tx1、tx2、tx3和tx4；两个钳位二极管dx5和dx5(x＝a，b，和c，分别表示三相)。与传统的两电平逆变器相比，在相同的条件下npc三电平逆变器表现出显著的优势：①输出波形更为接近正弦，谐波含量低；②开关器件每次开关时电压变化率du/dt和电流变化率di/dt较小，器件承受的开关应力减小，电磁干扰程度大大减轻；③效率高，在相同谐波含量时，开关频率大大降低，开关损耗明显减少。

但是在传统的交-直-交变频驱动系统中，由于电解电容的存在，导致整个变频驱动系统体积庞大，成本高，同时使用寿命低，因此npc三电平逆变器用薄膜电容或陶瓷电容取代传统的电解电容，即无电解电容变频驱动系统。没有电解电容做储能和平滑，无电解电容npc三电平逆变器的母线电压周期波动，中点电压平衡难度大，传统控制方法不一定适用。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术中用薄膜电容或陶瓷电容取代传统电解电容，母线电容容值只有几微法或几十微法，没有电解电容等储能器件，母线电压周期波动，这种波动导致三电平中点电压平衡控制难度加大，传统方法不一定能满足这种小电容逆变器系统的要求的技术缺陷，提供了一种无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法及系统。

根据本发明的其中一方面，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法，所述无电解电容npc三电平逆变器包含依次串联在母线之间的第一电容和第二电容，第一母线电容和第二母线电容与母线的连接点分别标记为p和n，第一电容和第二电容与之间的电压为所述中点电压，所述无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法包括以下步骤：

s1：根据电压矢量计算npc三电平三相逆变器对应的三相调制波va、vb和vc；

s2：计算三相调制波中幅值最大相vmax，幅值最小相vmin；

s3：分别获得所述第一母线电容和所述第二母线电容的电压，并计算二者的差值vcap；

s4：判断永磁同步电机的运行状态，即电动状态还是发电状态；

s5：根据步骤s3、s4中两个条件判断，将vmax箝位到p或将vmin箝位到n，以产生新的调制波var,、vbr和vcr；

s6：根据新的var、vbr和vcr产生pwm信号驱动电机运行。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，步骤s1中，三相调制波va、vb和vc的计算方法为：

va＝m·cosθ，

其中θ为电压矢量的角度，m为调制比，定义为：

vs为电压矢量，母线电压vdc为第一母线电容和第二母线电容的电压之和，vdc＝vdc1+vdc2。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，步骤s2中，所述三相调制波最大相vmax，最小相vmin计算公式为：

vmax＝max(va,vb,vc)，

vmin＝min(va,vb,vc)，

其中，max()表示选取最大值，min()表示选取最小值。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，步骤s3中，所述电压差vcap计算方法为：

vcap＝vdc1-vdc2，

其中，vdc1表示所述第一电容的电压，vdc2表示所述第二电容的电压。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，步骤s4中，所述永磁同步电机的运行状态的判断方法为：

根据逆变器输出的电压矢量和电流矢量的夹角来判断，当夹角小于90度时，电机运行在电动状态，母线电容对逆变器供电；当夹角大于90度时，电机运行在发电状态，逆变器对母线电容充电。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，步骤s5中，新的调制波var、vbr和vcr的产生规则为：

(1)当永磁同步电机运行在电动状态时：

vcap≥0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

vcap≤0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

(2)当永磁同步电机运行在发电状态时：

vcap≥0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

vcap≤0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

var、vbr和vcr计算公式为：

var＝va+vz，

vbr＝vb+vz，

vcr＝vc+vz。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，所述第一母线电容和所述第二母线电容为薄膜电容或者陶瓷电容。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统，所述无电解电容npc三电平逆变器包含依次串联在母线之间的第一电容和第二电容，第一母线电容和第二母线电容与母线的连接点分别标记为p和n，第一电容和第二电容与之间的电压为所述中点电压，所述无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统包括以下模块：

三相调制波计算模块，用于根据电压矢量计算npc三电平三相逆变器对应的三相调制波va、vb和vc；

最大最小相计算模块，用于计算三相调制波中幅值最大相vmax，幅值最小相vmin；

母线电容压差计算模块，用于分别获得所述第一母线电容和所述第二母线电容的电压，并计算二者的差值vcap；

运行状态判断模块，用于判断永磁同步电机的运行状态，即电动状态还是发电状态；

新调制波生成模块，用于根据步骤母线电容压差计算模块、运行状态判断模块中两个条件判断，将vmax箝位到p或将vmin箝位到n，以产生新的调制波var,、vbr和vcr；

pwm信号产生模块，用于根据新的var、vbr和vcr产生pwm信号驱动电机运行。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统中，运行状态判断模块中，所述永磁同步电机的运行状态的判断方法为：

根据逆变器输出的电压矢量和电流矢量的夹角来判断，当夹角小于90度时，电机运行在电动状态，母线电容对逆变器供电；当夹角大于90度时，电机运行在发电状态，逆变器对母线电容充电。

进一步地，在本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统中，pwm信号产生模块中，新的调制波var、vbr和vcr的产生规则为：

(1)当永磁同步电机运行在电动状态时：

vcap≥0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

vcap≤0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

(2)当永磁同步电机运行在发电状态时：

vcap≥0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

vcap≤0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

var、vbr和vcr计算公式为：

var＝va+vz，

vbr＝vb+vz，

vcr＝vc+vz。

实施本发明的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法及系统，具有以下有益效果：本发明提出的中点平衡策略，开关损耗小，实现简单cpu计算时间少，中点电压波动能控制在合理范围内，调整速度快。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是npc三电平逆变器的电路原理图；

图2是无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法一实施例的流程图；

图3是npc三电平逆变器电压矢量图；

图4是第一扇区开关序列表；

图5是稳态下输入电压、电流、母线电压波形图；

图6是速度动态变化时上下电容电压差、速度、输出相电流波形图；

图7是无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统一实施例的原理图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

参考图1-图6，本实施例的无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法中，所述无电解电容npc三电平逆变器包含依次串联在母线之间的第一电容和第二电容，第一母线电容c1和第二母线电容c1与母线的连接点分别标记为p和n，第一电容和第二电容与之间的电压为所述中点电压o，第一母线电容c1和第二母线电容c1为薄膜电容或者陶瓷电容。

所述无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制方法包括以下步骤：

s1：根据电压矢量计算npc三电平三相逆变器对应的三相调制波va、vb和vc(a、b、c分别表示三相)；三相调制波va、vb和vc的计算方法为：

va＝m·cosθ，

其中θ为电压矢量的角度，m为调制比，定义为：

vs为电压矢量，母线电压vdc为第一母线电容和第二母线电容的电压之和，vdc＝vdc1+vdc2。

s2：计算三相调制波中幅值最大相vmax，幅值最小相vmin；三相调制波最大相vmax，最小相vmin计算公式为：

vmax＝max(va,vb,vc)，

vmin＝min(va,vb,vc)，

其中，max()表示选取最大值，min()表示选取最小值，即从va、vb、vc中找出最大最小值。

s3：通过ad采样分别获得所述第一母线电容c1和所述第二母线电容c1的电压，并计算二者的差值vcap；电压差vcap计算方法为：

vcap＝vdc1-vdc2，

其中，vdc1表示所述第一电容的电压，vdc2表示所述第二电容的电压。

s4：判断永磁同步电机的运行状态，即电动状态还是发电状态；永磁同步电机的运行状态的判断方法为：根据逆变器输出的电压矢量和电流矢量的夹角来判断，当夹角小于90度时，电机运行在电动状态，母线电容对逆变器供电；当夹角大于90度时，电机运行在发电状态，逆变器对母线电容充电。

s5：根据步骤s3、s4中两个条件判断，将vmax箝位到p或将vmin箝位到n，以产生新的调制波var,、vbr和vcr；新的调制波var、vbr和vcr的产生规则为：

(1)当永磁同步电机运行在电动状态时：

vcap≥0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

vcap≤0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

(2)当永磁同步电机运行在发电状态时：

vcap≥0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

vcap≤0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

var、vbr和vcr计算公式为：

var＝va+vz，

vbr＝vb+vz，

vcr＝vc+vz。

s6：根据新的var、vbr和vcr产生pwm信号驱动电机运行。pwm信号的产生一般是将var、vbr和vcr与三角波进行比较得到，这属于本领域公知常识，这里不再赘述。

参考图7，本发明还提供了一种无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统，所述无电解电容npc三电平逆变器包含依次串联在母线之间的第一电容和第二电容，第一母线电容c1和第二母线电容c1与母线的连接点分别标记为p和n，第一电容和第二电容与之间的电压为所述中点电压，所述无电解电容npc三电平逆变器中点电压平衡控制系统包括以下模块：三相调制波计算模块71、最大最小相计算模块72、母线电容压差计算模块73、运行状态判断模块74、新调制波生成模块75、pwm信号产生模块76。其中，

三相调制波计算模块71用于根据电压矢量计算npc三电平三相逆变器对应的三相调制波va、vb和vc。

最大最小相计算模块72用于计算三相调制波中幅值最大相vmax，幅值最小相vmin。

母线电容压差计算模块73用于分别获得所述第一母线电容c1和所述第二母线电容c1的电压，并计算二者的差值vcap。

运行状态判断模块74用于判断永磁同步电机的运行状态，即电动状态还是发电状态；所述永磁同步电机的运行状态的判断方法为：

根据逆变器输出的电压矢量和电流矢量的夹角来判断，当夹角小于90度时，电机运行在电动状态，母线电容对逆变器供电；当夹角大于90度时，电机运行在发电状态，逆变器对母线电容充电。

新调制波生成模块75用于根据步骤母线电容压差计算模块73、运行状态判断模块74中两个条件判断，将vmax箝位到p或将vmin箝位到n，以产生新的调制波var,、vbr和vcr；新的调制波var、vbr和vcr的产生规则为：

(1)当永磁同步电机运行在电动状态时：

vcap≥0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

vcap≤0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

(2)当永磁同步电机运行在发电状态时：

vcap≥0时，vmin箝位到n，选择负矢量序列作用，同时vz＝-1-vmin；

vcap≤0时，vmax箝位到p，选择正矢量序列作用，同时vz＝1-vmax；

var、vbr和vcr计算公式为：

var＝va+vz，

vbr＝vb+vz，

vcr＝vc+vz。

pwm信号产生模块76用于根据新的var、vbr和vcr产生pwm信号驱动电机运行。

本发明的系统与上述方法完全对应，其他部分不再具体展开重复说明，具体可参照上述方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。