减速器、马达单元以及清洁机器人的制作方法

本发明涉及减速器、马达单元以及清洁机器人。

背景技术：

以往，在马达单元的减速器中使用大量的齿轮。例如，日本公开公报特开2017-77088号公报公开了在外壳内容纳马达、输出轴以及使马达的旋转传递到输出轴的多个直齿轮的马达单元。

在此，为了均匀地传递更大的扭矩，相比于直齿轮更适合斜齿轮。斜齿轮若增大扭转角，则能够传递更大的扭矩。

但是，通过与其他齿轮的啮合，轴向的力作用于斜齿轮。若增大斜齿轮的扭转角，则在轴向上发挥作用的力进一步变强。因此，在斜齿轮与其他齿轮啮合的同时旋转时，有可能导致斜齿轮的端面例如与轴保持部件碰撞而磨损。

技术实现要素：

本发明的目的在于例如抑制斜齿轮体的端面的磨损。

本发明的例示性的减速器将马达的扭矩传递到输出轴。该减速器具备：斜齿轮体，所述斜齿轮体具有直径不同且为一体结构的多个斜齿轮；旋转轴部，所述旋转轴部在中心轴线的上下方向上延伸，并且支承所述斜齿轮体；轴保持部，所述轴保持部保持所述旋转轴部；以及第1垫片，所述第1垫片在所述斜齿轮体与所述轴保持部之间配置于所述旋转轴部的周围。多个所述斜齿轮配置在同一轴上，能够以所述中心轴线为中心而旋转，而且具有相同的扭转角。所述轴保持部在轴向上隔着所述第1垫片而与所述斜齿轮体的轴向端部相对。所述第1垫片的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与所述中心轴线之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部。所述斜齿轮体的轴向端部以及所述轴保持部中的一方具有相对部。所述相对部至少在周向上与所述垫片接触部相对。

本发明的例示性的马达单元具备：马达；以及上述的减速器，所述减速器安装于所述马达而将所述马达的扭矩传递到输出轴。

本发明的例示性的清洁机器人搭载有上述的马达单元。

根据本发明的例示性的减速器、马达单元以及清洁机器人，能够抑制斜齿轮体的端面的磨损。

有以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是清洁机器人的框图。

图2a是马达单元的立体图。

图2b是马达单元的俯视图。

图3是用于说明斜齿轮体的支承机构的分解立体图。

图4是示出斜齿轮体的支承机构的一例的剖视图。

图5是示出斜齿轮体的支承机构的其他一例的剖视图。

图6a是示出第1垫片的第1例的俯视图。

图6b是示出第1垫片的第2例的俯视图。

图6c是示出第1垫片的第3例的俯视图。

图6d是示出第1垫片的第4例的俯视图。

图6e是示出第1垫片的第5例的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的例示性的实施方式进行说明。

另外，在本说明书中，将后述的斜齿轮体3的旋转轴线称作“中心轴线ca”，将中心轴线ca所延伸的上下方向称作“轴向”。在轴向上，将从后述的轴保持部12朝向斜齿轮体3的方向设为轴向一侧，称作“轴向上侧”，将从斜齿轮体3朝向轴保持部12的方向设为轴向另一侧，称作“轴向下侧”。在各个构成要素中，将轴向上侧的端部称作“轴向上端部”，将轴向上侧的端部的位置称作“轴向上端”。而且，将轴向下侧的端部称作“轴向下端部”，将轴向下侧的端部的位置称作“轴向下端”。并且，在各个构成要素的表面中，将面向轴向上侧的面称作“上表面”，将面向轴向下侧的面称作“下表面”。

而且，将与中心轴线ca垂直的方向称作“径向”，将以中心轴线ca为中心的旋转方向称作“周向”。在径向上，将朝向中心轴线ca的方向称作“径向内侧”，将远离中心轴线ca的方向称作“径向外侧”。在各个构成要素中，将径向内侧的端部称作“径向内端部”，将径向内侧的端部的位置称作“径向内端”。而且，将径向外侧的端部称作“径向外端部”，将径向外侧的端部的位置称作“径向外端”。并且，在各个构成要素的侧面中，将面向径向内侧的侧面称作“径向内侧面”，将面向径向外侧的侧面称作“径向外侧面”。

另外，以上说明的方向、端部、端部的位置以及面等称呼并不表示在组装于实际的设备时的位置关系以及方向等。

清洁机器人500例如是在地面上独立行驶并清洁的自走式电动清洁装置。图1是清洁机器人500的框图。清洁机器人500具备清洁单元501、传感器部502、电源部503、驱动部504以及控制部505。清洁机器人500搭载有马达单元100。清洁单元501通过驱动而产生负压并从吸入口集尘，从而收集尘埃。传感器部502例如是红外线传感器，检测壁以及家具这样的障碍物、台阶等。电源部503例如是二次电池，向清洁机器人500的各结构部供电。驱动部504控制马达单元100的驱动。控制部505控制清洁机器人500的各结构部。在本实施方式中，马达单元100是驱动驱动轮506的驱动装置。驱动轮506是与从动轮(省略图示)一同使清洁机器人500行驶的车轮。通过搭载有本实施方式的马达单元100，能够以低成本提供更小型化的清洁机器人500。但是，马达单元100的用途并不限定于上述的例示。

图2a是马达单元100的立体图。图2b是马达单元100的俯视图。另外，如图2a以及图2b中，为了容易理解结构而省略了后述的上外壳1b的图示。

如图2a以及图2b所示，马达单元100具备减速器110和马达120。减速器110安装于马达120而将马达120的扭矩传递到输出轴111。马达120被驱动部504驱动控制。更具体地说，减速器110将从马达120的轴120a传递的扭矩变换为规定减速比的扭矩，并传递到输出轴111。被传递到输出轴111的扭矩成为清洁机器人500的驱动轮506的驱动力。马达单元100通过具备本实施方式的减速器110，能够以低成本且高效地将马达120的扭矩传递到输出轴111。

接着，对减速器110的结构进行说明。如图2a以及图2b所示，减速器110具备外壳1、第1传递齿轮2、斜齿轮体3以及第2传递齿轮4。并且，减速器110还具备止挡部5、第1垫片6以及第2垫片7。另外，在后面对止挡部5、第1垫片6以及第2垫片7进行说明。

外壳1容纳马达120，将包含第1传递齿轮2、斜齿轮体3以及第2传递齿轮4的齿轮组支承为能够旋转。更具体地说，外壳1包含下外壳1a和上外壳1b。下外壳1a具有：沿中心轴线ca的上下方向延伸，并且支承斜齿轮体3的旋转轴部11；沿轴向延伸，并且将斜齿轮体3以外的齿轮组分别支承为能够旋转的其他旋转轴部；以及保持包含旋转轴部11的各个旋转轴部的轴保持部12。换句话说，减速器110具备包含旋转轴部11的多个旋转轴部和轴保持部12。轴保持部12隔着第1垫片6以及第2垫片7而与斜齿轮体3的轴向下端部相对。上外壳1b安装于下外壳1a的轴向上侧。上外壳1b支承包含旋转轴部11的各个旋转轴部的轴向上端部。

斜齿轮体3具有多个斜齿轮，多个斜齿轮能够以中心轴线ca为中心旋转，且直径(换句话说为径向外径)不同。在本实施方式中，多个斜齿轮3g、3p包含第1斜齿轮3g和第2斜齿轮3p。即，斜齿轮体3具有第1斜齿轮3g和第2斜齿轮3p。第1斜齿轮3g的直径比第2斜齿轮3p的直径大。另外，并不限定于本实施方式的例示，斜齿轮体3也可以是具有3个以上的斜齿轮的结构。并且，在后面对斜齿轮体3的支承机构进行说明。

第1传递齿轮2是能够以沿轴向延伸的旋转轴线为中心旋转的斜齿轮。第1传递齿轮2在径向上与设置于轴120a的斜齿轮相对并啮合。而且，第1传递齿轮2在径向上与第1斜齿轮3g相对并啮合，并从马达120向第1斜齿轮3g传递扭矩。在本实施方式中，第1传递齿轮2是惰轮。第1传递齿轮2以对应于设置在轴120a的齿轮与第1传递齿轮2的齿数比的减速比来从轴120a传递扭矩，并将该扭矩以对应于第1传递齿轮2与第1斜齿轮3g的齿数比的减速比传递到斜齿轮体3。

从轴向观察时，优选第1传递齿轮2的至少一部分与马达120重合。在本实施方式中，如图2b所示，从轴向观察时，第1传递齿轮2整体与马达120重合。由于能够使斜齿轮比直齿轮薄，因此根据上述的结构，即使使第1传递齿轮2在轴向上与马达120重合，也能够以不那么增大减速器110的轴向尺寸的方式使马达单元100小型化。

第2传递齿轮4是能够以沿轴向延伸的旋转轴线为中心旋转的斜齿轮。第2传递齿轮4在径向上与第2斜齿轮3p相对并啮合。而且，第2传递齿轮4在径向上与设置于输出轴111的斜齿轮相对并啮合，并从第2斜齿轮3p向输出轴111传递扭矩。在本实施方式中，第2传递齿轮4是惰轮。第2传递齿轮4将传递到斜齿轮体3的扭矩以与第2斜齿轮3p与设置于输出轴111的斜齿轮的齿数比对应的减速比传递到输出轴111。

马达120的扭矩以与相互啮合的各齿轮的齿数比对应的减速比传递到输出轴111。更具体地说，马达120的扭矩首先从设置于轴120a的齿轮经由第1传递齿轮2，传递到斜齿轮体3的第1斜齿轮3g。传递到斜齿轮体3的扭矩从第2斜齿轮3p经由第2传递齿轮4传递到输出轴111。

接着，对斜齿轮体3的支承机构进行说明。图3是用于对斜齿轮体3的支承机构进行说明的分解立体图。图4是示出斜齿轮体3的支承机构的一例的剖视图。图5是示出斜齿轮体3的支承机构的其他一例的剖视图。

斜齿轮体3呈以中心轴线ca为中心的筒状。斜齿轮体3所具有的多个斜齿轮3g、3p配置在同一轴上，并且为一体结构。而且，斜齿轮体3所具有的多个斜齿轮3g、3p能够以中心轴线ca为中心旋转，具有相同的扭转角θg＝θp。例如，在本实施方式中，第1斜齿轮3g以及第2斜齿轮3p均配置在中心轴线ca上。第1斜齿轮3g配置在第2斜齿轮3p的轴向上侧，并且与第2斜齿轮3p是一体的结构。第1斜齿轮3g以及第2斜齿轮3p能够以中心轴线ca为中心旋转，具有相同的扭转角θg＝θp。即，第1斜齿轮3g的齿30g的齿线30ga的扭转角θg与第2斜齿轮3p的齿30p的齿线30pa的扭转角θp相等。若增大扭转角，则斜齿轮能够传递更大的扭矩。因此，根据所使用的材料、模具的结构等将第1斜齿轮3g以及第2斜齿轮3p的扭转角θg＝θp设成最大，由此能够向所啮合的其他齿轮传递最大的扭矩。

并且，斜齿轮体3借助套筒轴承8被支承为能够旋转。因此，能够组装容易地且以低成本实现将斜齿轮体3被支承为能够旋转的结构。这样，减速器110还具备套筒轴承8。套筒轴承8呈沿轴向延伸的筒状。

更具体地说，例如图4所示，斜齿轮体3通过从轴保持部12向轴向上侧延伸的旋转轴部11借助套筒轴承8被支承为能够旋转。套筒轴承8贯穿插入到筒状的斜齿轮体3内，并设置于斜齿轮体3的径向内端部。旋转轴部11贯穿插入到套筒轴承8内。另外，套筒轴承8可以直接与斜齿轮体3以及旋转轴部11接触，或者也可以间接地与斜齿轮体3以及旋转轴部11接触。即，套筒轴承8的径向外侧面可以直接与斜齿轮体3的径向内侧面接触，或者也可以隔着润滑油、润滑脂等润滑材料间接地与斜齿轮体3的径向内侧面接触。并且，套筒轴承8的径向内侧面可以直接与旋转轴部11的径向外侧面接触，或者也可以借助润滑油、润滑脂等润滑材料间接地与旋转轴部11的径向外侧面接触。

如上述，在图4的结构中，斜齿轮体3呈以中心轴线ca为中心的筒状。套筒轴承8设置于斜齿轮体3的径向内端部。套筒轴承8能够直接或间接地在斜齿轮体3以及贯穿插入到套筒轴承8内的旋转轴部11滑动。因而，通过在斜齿轮体3的径向内端部设置套筒轴承8，能够确保套筒轴承8在旋转轴部11上滑动的面积。由此，能够提高套筒轴承8的耐久性。

或者，例如图5所示，也可以是安装于斜齿轮体3的旋转轴部11借助沿轴向延伸的筒状的套筒轴承8通过轴保持部12被支承为能够旋转。在图5中，套筒轴承8设置于插入贯通孔1c的径向内侧面和插入贯通孔123的径向内侧面。插入贯通孔1c设置于上外壳1b的下表面，并向轴向上侧凹陷。插入贯通孔123设置于轴保持部12的上表面，并向轴向下侧凹陷。并且，在筒状的斜齿轮体3内贯穿插入有沿轴向延伸的圆柱形状的旋转轴部11。斜齿轮体3例如利用粘接剂固定于旋转轴部11的轴向中央。或者，并不限定于图5的例示，斜齿轮体3以及旋转轴部11也可以分别是一体的部件的一部分。换句话说，斜齿轮体3以及旋转轴部11也可以是一体结构。旋转轴部11的轴向上端部借助套筒轴承8贯穿插入到插入贯通孔1c内。旋转轴部11的轴向下端部借助套筒轴承8贯穿插入到插入贯通孔123内。在图5中也与图4同样地，套筒轴承8可以直接与旋转轴部11、插入贯通孔123的内壁以及插入贯通孔1c的内壁接触，或者也可以间接地与旋转轴部11、插入贯通孔123的内壁以及插入贯通孔1c的内壁接触。

如上述，在图5的结构中，在上外壳1b设置有在轴向上凹陷的插入贯通孔1c。在轴保持部12设置有在轴向上凹陷的插入贯通孔123。套筒轴承8设置于插入贯通孔123内。套筒轴承8能够直接或间接地在插入贯通孔1c、123以及贯穿插入到套筒轴承8内的旋转轴部11滑动。因而，能够比图4的结构更加减小斜齿轮体3的径向尺寸。由此，在斜齿轮体3与其他齿轮啮合时，能够获得更大的减速比。并且，能够通过径向尺寸的小型化而减少斜齿轮体3的齿30g、30p的数量，因此能够降低斜齿轮体3的制造成本。

接着，在斜齿轮体3的支承结构中，在斜齿轮体3与上外壳1b之间的旋转轴部11的周围配置有圆环形状的止挡部5。止挡部5防止斜齿轮体3因向轴向上侧移动而与上外壳1b接触。止挡部5也可以不被固定，但是例如也可以固定于旋转轴部11。这样一来，能够通过止挡部5限制斜齿轮体3向轴向上侧移动。或者，止挡部5也可以固定于斜齿轮体3的上表面、上外壳1b的下表面。

并且，在斜齿轮体3的支承结构中，在斜齿轮体3与轴保持部12之间的旋转轴部11的周围配置有2个第1垫片6。一个第1垫片6配置于比第2垫片7靠轴向上侧的位置处，如后述那样安装于斜齿轮体3的下表面。另一个第1垫片6配置于比第2垫片7靠轴向下侧的位置处，如后述那样安装于轴保持部12。第1垫片6防止斜齿轮体3的轴向下端部与轴保持部12直接接触。

另外，并不限定于图3的例示，也可以在斜齿轮体3与轴保持部12之间的比第2垫片7靠轴向一侧的位置处配置第1垫片6。即，在轴向上，第1垫片6可以只配置于斜齿轮体3与第2垫片7之间，也可以只配置于第2垫片7与轴保持部12之间。

第1垫片6具有至少1个垫片接触部60。垫片接触部60是在第1垫片6的径向内端部以及径向外端部中的至少一方，与中心轴线ca之间的径向距离根据周向位置而不同的部分。在图3中，垫片接触部60设置于第1垫片6的径向外端部。

第1垫片6是圆环形状。另外，第1垫片6的圆环形状可以是沿整个周向连续的环形状，也可以是周向的一部分不连续的环形状(例如圆弧形状)。在图3中，第1垫片6采用了后述的图6b的形状。另外，在后面对从轴向观察的第1垫片6的形状进行说明。

在斜齿轮体3的下表面设置有嵌合凹部31和相对部32。在嵌合凹部31嵌入有配置于比第2垫片7靠轴向上方的位置处的第1垫片6的至少轴向上端部。换句话说，在设置有相对面24的斜齿轮体3的下表面设置有供第1垫片6的至少轴向端部嵌入的嵌合凹部31。优选嵌合凹部31的轴向宽度为第1垫片6的轴向宽度以下。即，优选嵌合凹部31的深度为第1垫片6的厚度以下。这样一来，能够根据嵌合凹部31的深度而进一步缩小斜齿轮体3与轴保持部12之间的间隔。因而，能够有助于减速器110的轴向尺寸的小型化。

并且，进一步优选嵌合凹部31的轴向宽度为第1垫片6的轴向宽度的一半以下。这样一来，即使第1垫片6在轴向上磨损，也容易维持使嵌入到嵌合凹部31内的第1垫片6的轴向下端部从斜齿轮体3的轴向下端部突出的状态。因而，容易确保斜齿轮体3与轴保持部12之间的间隙。

相对部32至少在周向上与嵌入到嵌合凹部31内的第1垫片6的垫片接触部60相对。如前述，垫片接触部60的与中心轴线ca之间的径向距离根据周向位置而不同。因此，在第1垫片6沿周向旋转时，垫片接触部60至少在周向上与相对部32抵接。由此，能够防止第1垫片6的共同旋转。即，能够防止第1垫片6相对于斜齿轮体3的相对旋转。另外，相对部32的形状以及位置根据与相对部32相对的垫片接触部60的形状以及位置而设计。例如，在本实施方式中，相对部32是嵌合凹部31的周缘部，换句话说是由嵌合凹部31的内侧面和斜齿轮体3的下表面构成的台阶，但是并不限定于该例示。相对部32例如也可以是设置于斜齿轮体3的下表面的突起的一部分、由轴向位置不同的2个下表面构成的台阶等。

另外，在第1垫片6只设置于轴保持部12侧(即，第2垫片7与轴保持部12之间)的情况下，嵌合凹部31以及相对部32也可以不设置于斜齿轮体3的下表面。

另一方面，在轴保持部12的上表面设置有嵌合凹部121和相对部122。在嵌合凹部121内嵌入有配置于比第2垫片7靠轴向下方的位置处的第1垫片6的至少轴向下端部。相对部122至少在周向上与嵌入到嵌合凹部121内的第1垫片6的垫片接触部60相对。在第1垫片6沿周向旋转时，垫片接触部60至少在周向上与相对部122抵接。由此，能够防止第1垫片6的共同旋转。即，能够防止第1垫片6相对于轴保持部12的相对旋转。另外，相对部122的结构与相对部32相同，嵌合凹部121的结构与嵌合凹部31相同。因此，省略相对部122的结构以及嵌合凹部121的结构的说明。

另外，在第1垫片6只设置于斜齿轮体3侧(即，第2垫片7与斜齿轮体3的下表面之间)的情况下，嵌合凹部121以及相对部122也可以不设置于轴保持部12。

并且，在斜齿轮体3的支承结构中，在斜齿轮体3与轴保持部12之间的旋转轴部11的周围除了配置有2个第1垫片6之外，还配置有第2垫片7。换句话说，减速器110还具备第2垫片7，第2垫片7在斜齿轮体3与轴保持部12之间配置在旋转轴部11周围，并且在轴向上与第1垫片6接触。在本实施方式中，第2垫片7配置在2个第1垫片6之间，防止2个第1垫片6在轴向上直接接触。另外，在斜齿轮体3与轴保持部12之间设置有1个第1垫片6的情况下，第2垫片7防止第1垫片6与斜齿轮体3以及轴保持部12中的一方在轴向上直接接触。

在斜齿轮体3旋转时，能够沿周向自由旋转的第2垫片7在第1垫片6滑动，由此能够降低第1垫片6的磨损。另外，与第1垫片6同样地，第2垫片7可以是沿整个周向连续的环形状，也可以是周向的一部分不连续的环形状。

并且，从轴向观察时，优选第2垫片7整体与第1垫片6重合。根据该结构，在斜齿轮体3旋转时，能够使与第1垫片6接触的第2垫片7的轴向端部整体与第1垫片6滑动连接。并且，在第1垫片6的轴向宽度小于嵌合凹部31、121的轴向宽度且第1垫片6容纳在嵌合凹部31、121内的情况下，第2垫片7能够在嵌合凹部31、121内与第1垫片6接触。这样的结构例如在润滑剂等填充于嵌合凹部31、121内的情况下有效地保持润滑剂。但是，并不限定于该例示，也可以在从轴向观察时第2垫片7的一部分与第1垫片6重合。

接着，举出第1例～第5例对第1垫片6的形状进行说明。以下，对同样的构成要素标注相同的符号，有时省略之前举出的说明。

在第1例以及第2例所涉及的第1垫片6中，至少1个垫片接触部60是设置于第1垫片6的径向外端部并且从轴向观察时与轴向垂直的直线部61。通过直线部61与相对部32、122的抵接，能够防止第1垫片6的共同旋转。

首先，对第1例进行说明。图6a是示出第1垫片6的第1例的俯视图。第1例所涉及的第1垫片6的径向内端部是以中心轴线ca为中心的圆形。第1垫片6的径向外端部由圆弧形状的部分和1个直线部61构成。即，第1例所涉及的第1垫片6在径向外端部具有1个垫片接触部60。该垫片接触部60是直线部61。从轴向观察时，第1垫片6的除垫片接触部60以外的径向外端部是以中心轴线ca为中心的径向半径wh的圆弧形状。从轴向观察时，优选第1垫片6的中心位置与直线部61之间的最短径向距离wd1为上述的圆弧形状的半径wh的75％～85％。在第1例中能够确认到，通过将径向距离wd1设为圆弧形状的半径wh的75％～85％，提高了防止第1垫片6的共同旋转的效果。

接着，对第2例进行说明。图6b是示出第1垫片6的第2例的俯视图。第2例所涉及的第1垫片6的径向内端部是以中心轴线ca为中心的圆形。第1垫片6的径向外端部由圆弧形状的部分和直线部61构成。直线部61包含第1直线部611和从轴向观察时与第1直线部611平行的第2直线部612。即，第2例所涉及的第1垫片6在径向外端部具有2个垫片接触部60。一个垫片接触部60是第1直线部611，另一个垫片接触部60是第2直线部612。根据该形状，第1垫片6在从轴向观察时呈所谓的两面d形切割形状。因而，能够在周向上以相等间距即等间隔配置直线部61与相对部32、122的相对部分。由此，更加容易地防止第1垫片6的共同旋转。

并且，从轴向观察时，第1垫片6的除2个垫片接触部60以外的径向外端部是以中心轴线ca为中心的直径wr的圆弧形状。从轴向观察时，优选第1直线部611与第2直线部612之间的最短径向距离wd2为上述的圆弧形状的直径wr的80％～90％。在第2例中能够确认到，通过将第1直线部611与第2直线部612之间的所谓的二面宽度wd2设为上述的圆弧形状的直径wr的80％～90％，提高了防止第1垫片6的共同旋转的效果。并且，例如与图6a相比，在图6b中与相对部32、122的接触面积更大。因而，降低了相对部32、122按压第1垫片6的压力。由此，还能够减少第1垫片6的摩擦。

接着，在第3例中，在第1垫片6的径向内端部设置有2个垫片接触部60。图6c是示出第1垫片6的第3例的俯视图。更具体地说，第3例所涉及的第1垫片6的径向内端部由以中心轴线ca为中心的圆弧形状的部分和一对平行的直线部611a、612a构成。即，第3例所涉及的第1垫片6在径向内端部具有2个垫片接触部60。从轴向观察时，第1垫片6的除2个垫片接触部60以外的径向内端部是以中心轴线ca为中心的圆弧形状。第1垫片6的径向外端部是以中心轴线ca为中心的圆形。即使这样，也能够通过垫片接触部60与相对部32、122的抵接而防止第1垫片6的共同旋转。并且，由于第1垫片6的滑动面积比较大，因此能够减少第1垫片6的摩擦。

另外，并不限定于第1例～第3例，垫片接触部60也可以设置于第1垫片6的径向内端部以及径向外端部这两者。

并且，第1垫片6也可以具有3处以上的垫片接触部60。例如，设置于第1垫片6的径向内端部以及径向外端部中的至少一方的垫片接触部60的数量也可以是3个以上的多个。通过进一步增加第1垫片6所具有的垫片接触部60的数量，垫片接触部60与相对部32、122抵接的部分变得更多，因此进一步提高了防止第1垫片6的共同旋转的效果。

并且，垫片接触部60并不限定于第1例～第3例，也可以是直线部61以外的形状。

在第4例中，第1垫片6的径向外端部整体是垫片接触部60。图6d是示出第1垫片6的第4例的俯视图。该径向外端部的形状是与中心轴线ca之间的径向距离根据周向位置而不同的椭圆形状。即使这样，也能够通过第1垫片6的径向外端部的至少一部分与相对部32、122抵接而防止第1垫片6的共同旋转。并且，由于在周向上的第1垫片6的滑动面积的变化比较缓慢，因此能够减少第1垫片6的摩擦。另外，并不限定于第4例，可以使第1垫片6的径向内端部整体是垫片接触部60，也可以使第1垫片6的径向内端部整体以及径向外端部整体这两者分别是垫片接触部60。

在第5例中，在第1垫片6的径向外端部设置有向径向内侧凹陷的4个垫片凹部62。图6e是示出第1垫片6的第5例的俯视图。另外，图6e示出了第1垫片6嵌入到斜齿轮体3的嵌合凹部31内时的结构。

第5例所涉及的第1垫片6的径向外端部由以中心轴线ca为中心的圆弧形状的部分和4个垫片凹部62构成。各个垫片凹部62是垫片接触部60。从轴向观察时，第1垫片6的除4个垫片接触部60以外的径向外端部呈以中心轴线ca为中心的圆弧形状。优选4个垫片凹部62分别在周向上以相等间距即等间隔配置。另外，在第5例中，垫片接触部60的数量是4个，但是并不限定于该例示，也可以是单数或4个以外的多个。

相对部32包含向径向内侧突出并嵌入到垫片凹部62内的凸部321。另外，与图6e不同地，在第1垫片6嵌入到轴保持部12的嵌合凹部121内的情况下，向径向内侧突出并且嵌入到垫片凹部62内的凸部以与凸部321相同的结构设置于相对部122。并且，在图6e中，凸部321的数量为4个，但是并不限定于该例示，只要是1个以上且垫片凹部62的数量以下即可。

并且，在第5例中，垫片接触部60只由垫片凹部62构成，但是并不限定于该例示。也可以在第1垫片6设置有垫片凹部62以外的垫片接触部60。例如，在第1垫片6除了设置有垫片凹部62之外，还可以设置有图6a～图6d中的至少任一个垫片接触部60。换句话说，在第5例中，至少1个垫片接触部60只要是在第1垫片6的径向外端部向径向内侧凹陷的垫片凹部62即可。相对部32包含嵌入到垫片凹部62内的凸部321。这样一来，通过凸部321嵌入到垫片凹部62内，进一步提高防止第1垫片6的共同旋转的效果。

并且，垫片凹部62是多个，在周向上等间隔设置。这样一来，凸部321嵌入到垫片凹部62内的结构以相等间距设置在第1垫片6的周向上。因而，能够在周向上无偏重地防止第1垫片6的共同旋转。

如上述，本实施方式的减速器110将马达120的扭矩传递到输出轴111。减速器110具备：具有直径不同并且为一体结构的多个斜齿轮3g、3p的斜齿轮体3；沿中心轴线ca的上下方向延伸并且支承斜齿轮体3的旋转轴部11；保持旋转轴部11的轴保持部12；以及在斜齿轮体3与轴保持部12之间配置在旋转轴部11的周围的第1垫片6。多个所述斜齿轮3g、3p配置在同一轴上，能够以中心轴线ca为中心旋转，而且具有相同的扭转角θg＝θp。轴保持部12在轴向上隔着第1垫片6与斜齿轮体3的轴向端部相对。第1垫片6的径向内端部以及径向外端部中的至少一方包含与中心轴线ca之间的径向距离根据周向位置而不同的垫片接触部60。斜齿轮体3的轴向端部以及轴保持部12中的一方具有相对部32。相对部32至少在周向上与垫片接触部60相对。

根据这些结构，在斜齿轮体3中，直径不同的多个斜齿轮3g、3p为一体结构，具有相同的扭转角θg＝θp。在此，若增大扭转角，则斜齿轮能够传递更大的扭矩。因此，根据所使用的材料、模具的结构等而将多个斜齿轮3g、3p的扭转角θg＝θp设成最大，由此多个斜齿轮3g、3p能够向所啮合的其他齿轮传递最大的扭矩。

在此，在直径不同的多个斜齿轮3g、3p中的1个齿轮3g的径向外径比另一个齿轮3p的径向外径大的情况下，在各齿轮3g、3p相啮合而传递扭矩时，与扭转角θg、θp和径向外径相应的轴向的力发挥作用。通过该轴向的力，斜齿轮体3的轴向端部被与该轴向端部相对的轴保持部12等按压的同时与轴保持部12滑动连接。在上述的结构中，为了减轻因这样的滑动而产生的斜齿轮体3的轴向端部处的磨损，在斜齿轮体3与轴保持部12之间设置有第1垫片6。而且，通过垫片接触部60与相对部32、122至少在周向上抵接，防止了第1垫片6的共同旋转。另外，第1垫片6的共同旋转表示第1垫片6相对于斜齿轮体3的轴向端部以及轴保持部12中的一方(即，具有相对部32、122的一方)相对旋转。因而，能够通过第1垫片6防止斜齿轮体3的轴向端部以及轴保持部12中的一方直接在另一方滑动。而且，通过防止第1垫片6的共同旋转，能够防止斜齿轮体3的轴向端部以及轴保持部12中的一方(即，具有相对部32、122的一方)在第1垫片6滑动，从而能够防止上述一方磨损。因而，能够抑制斜齿轮体3的端面的磨损。

以上，对本发明的实施方式进行了说明。另外，本发明的范围并不限定于上述的实施方式。本发明在不脱离发明的主旨的范围内能够施加各种变更来实施。并且，在上述的实施方式中说明的事项在不发生矛盾的范围内能够适当地任意组合。

本发明例如能够在具有以一体结构设置了第1斜齿轮3g以及第2斜齿轮3p的斜齿轮体3的装置中有用。