充电桩、机器人和机器人的充电方法与流程

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种充电桩、机器人和机器人的充电方法。

背景技术：

目前社会正迈向于老龄化的阶段，需要更高的科技技术及人性化的服务来填补生活中的各种不便。对此采用机器人来助力各种行业的服务需求。对产品可靠性及安全性要求也不断的提高，为了满足更高的要求，机器人需要新的技术来支撑现阶段的技术，从而不断完善机器人的可靠性及安全性。

在现有阶段的机器人在我国得到了很大的发展，其运行的可靠性及安全性也越来越受到人们的重视。现有的机器人在充电的过程中需要机器人正常工作，然后检测到机器人连接上了充电桩触点后，机器人再发命令通知充电桩开始充电。但如果机器人本身电池没有电量，机器人无法向充电桩发送命令，使得充电桩无法启动以通过所述触点电路对所述机器人进行充电，进而需要手动启动充电桩，造成机器人充电流程繁琐。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种充电桩、机器人和机器人的充电方法，旨在解决机器人充电流程繁琐的问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种机器人的充电方法，所述机器人的充电方法应用于充电桩，所述充电桩设有触点电路，所述触点电路上设有信号采集装置以及第一电源开关，所述机器人的充电方法包括以下步骤：

实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号；

在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，控制所述第一电源开关闭合，以通过所述触点电路对所述机器人进行充电，其中，在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，判定所述机器人与所述充电桩触点相连。

在一实施例中，所述充电桩还包括用于检测所述充电桩与所述机器人是否触点相连的到位传感器，所述获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号的步骤之前，还包括：

在接收到所述到位传感器发送的信号时，控制所述信号采集装置运行，以对所述触点电路进行触点信号的采集，其中，所述到位传感器检测到所述机器人与所述充电桩之间的距离小于预设距离时，向所述充电桩发送所述信号；

执行所述实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号的步骤。

在一实施例中，所述控制所述触点开关闭合的步骤之后，还包括：

实时获取所述触点电路对应的电流；

在所述电流与预设电流之间的差值小于预设差值时，控制所述第一电源开关断开，以停止对所述机器人充电。

在一实施例中，所述触点信号为电压信号，所述电压信号由所述触点电路上的电阻、恒流源或者频率源确定。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的充电方法，所述机器人的充电方法应用于机器人，所述机器人包括充电电路，所述充电电路上设有电压信号采集装置以及第二电源开关，所述机器人的充电方法包括以下步骤：

实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号；

在所述电压信号的信号值与第一预设电压值之间的差值小于预设差值时，控制所述第二电源开关闭合，以使所述机器人进行充电，其中，在充电桩的触点电路中第一电源开关闭合时，所述电压信号的信号值与预设电压值之间的差值小于预设差值。

在一实施例中，所述控制所述第二电源开关闭合的步骤之后，还包括：

实时或定时获取所述机器人中电源的电量；

在所述电量大于或等于第一预设电量时，控制所述第二电源开关断开，并控制所述机器人断开与所述充电桩的触点连接。

在一实施例中，所述充电电路设有与所述电源开关并联的二极管，所述控制所述第二电源开关闭合的步骤之后，还包括：

在当前的电压信号的信号值小于第二预设电压时，控制所述第二电源开关断开。

在一实施例中，所述充电电路设有与所述电源开关并联的二极管，所述实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号的步骤之前，还包括：

在所述机器人的电源电量小于第二预设电量时，所述电源通过所述二极管进行充电；

在所述电源的电量大于第二预设电量时，控制所述电压信号采集装置启动，并执行所述实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种充电桩，所述充电桩包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的充电程序，所述机器人的充电程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的充电方法的各个步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的充电程序，所述机器人的充电程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的充电方法的各个步骤。

本发明提供的充电桩、机器人和机器人的充电方法，充电桩上设有触点电路，触点电路上设有信号采集装置以及电源开关，充电桩实时或定时获取信号采集装置对触点电路采集的触点信号，在当触点信号的信号值处于预设区间内时，则表明机器人与充电桩触点连接，此时，控制电源开关闭合，以通过触点电路对机器人进行充电；因充电桩能够根据触点信号的信号值的大小，自动判断机器人是否到位并对机器人进行充电，而无需机器人发送充电命令，且无需人工控制充电桩启动对机器人充电，简化了机器人的充电流程。

附图说明

图1为本发明实施例涉及的充电桩以及机器人的硬件结构示意图；

图2为本发明机器人的充电方法的第一实施例的流程示意图；

图3为本发明充电桩的结构示意图；

图4为本发明机器人的充电方法的第二实施例的流程示意图；

图5为本发明机器人的充电方法的第三实施例的流程示意图；

图6为本发明机器人的充电方法的第四实施例的流程示意图；

图7为本发明机器人的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例的主要解决方案是：实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号；在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，控制所述第一电源开关闭合，以通过所述触点电路对所述机器人进行充电，其中，在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，判定所述机器人与所述充电桩触点相连。

由于充电桩能够根据触点信号的信号值的大小，自动判断机器人是否到位并对机器人进行充电，而无需机器人发送充电命令，且无需人工控制充电桩启动对机器人充电，简化了机器人的充电流程。

作为一种实现方案，充电桩以及机器人可以如图1所示。

本发明实施例方案涉及的是充电桩以及机器人，可以理解的是，图1所示的硬件结构图即可表征充电桩的硬件结构，也可表征机器人的硬件结构，充电桩以及机器人包括：处理器101，例如cpu，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括机器人的充电程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的充电程序，并执行以下操作：

实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号；

在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，控制所述第一电源开关闭合，以通过所述触点电路对所述机器人进行充电，其中，在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，判定所述机器人与所述充电桩触点相连。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

在接收到所述到位传感器发送的信号时，控制所述信号采集装置运行，以对所述触点电路进行触点信号的采集，其中，所述到位传感器检测到所述机器人与所述充电桩之间的距离小于预设距离时，向所述充电桩发送所述信号；

执行所述实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号的步骤。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

实时获取所述触点电路对应的电流；

在所述电流与预设电流之间的差值小于预设差值时，控制所述第一电源开关断开，以停止对所述机器人充电。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

所述触点信号为电压信号，所述电压信号由所述触点电路上的电阻、恒流源或者频率源确定。在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号；

在所述电压信号的信号值与第一预设电压值之间的差值小于预设差值时，控制所述第二电源开关闭合，以使所述机器人进行充电，其中，在充电桩的触点电路中第一电源开关闭合时，所述电压信号的信号值与预设电压值之间的差值小于预设差值。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

实时或定时获取所述机器人中电源的电量；

在所述电量大于或等于第一预设电量时，控制所述第二电源开关断开，并控制所述机器人断开与所述充电桩的触点连接。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

在当前的电压信号的信号值小于第二预设电压时，控制所述第二电源开关断开。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的程序，并执行以下操作：

在所述机器人的电源电量小于第二预设电量时，所述电源通过所述二极管进行充电；

在所述电源的电量大于第二预设电量时，控制所述电压信号采集装置启动，并执行所述实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号的步骤。

本实施例根据上述方案，充电桩上设有触点电路，触点电路上设有信号采集装置以及电源开关，充电桩实时或定时获取信号采集装置对触点电路采集的触点信号，在当触点信号的信号值处于预设区间内时，则表明机器人与充电桩触点连接，此时，控制电源开关闭合，以通过触点电路对机器人进行充电；因充电桩能够根据触点信号的信号值的大小，自动判断机器人是否到位并对机器人进行充电，而无需机器人发送充电命令，且无需人工控制充电桩启动对机器人充电，简化了机器人的充电流程。

基于上述充电桩的硬件构架，提出本发明机器人的充电方法的实施例。

参照图2，图2为本发明机器人的充电方法的一实施例，所述机器人的充电方法包括以下步骤：

步骤s10，实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号；

在本实施例中，执行主体为充电桩，参照图3，图3为充电桩的结构示意图，充电桩表面设有触点+以及触点-(+表示正极，-表示负极)，触点+连接供电电源的正极，触点-连接供电电源的负极，触点+与供电电源+的连接线路上设置有第一电源开关(第一电源开关也可设置在触点-与供电电源-的连接线路上)，触点+与供电电源+的连接线路上还设有与第一电源开关并联的触点信号发生装置，可以理解的是，触点+、触点-、触点+与供电电源+的连接线路、触点-与供电电源负极的连接线路构成触点电路，触点电路上还设置有信号采集装置，信号采集装置的一端连接触点+与供电电源+的连接线路，另一端连接触点-与供电电源-的连接线路，使得信号采集装置采集触点信号发生装置提供的触点信号。

需要说明的是，触点信号发生装置(触点信号发生装置有内阻)可为电阻值不变的电阻、频率发生器或者恒流源，而信号采集装置采集的触点信号为电压信号，电压信号由触点信号发生装置来确定。具体的，触点信号发生装置为触点电路提供一个阻抗值，在当充电桩未与机器人触点连接时，电压值是一个固定值，也即触点信号的信号值为第一预设值；而在当充电桩与机器人触点连接时，触点电路连通机器人的充电电路，从而为触点电路引入一个新的负载电阻，进而使得触点信号的信号值发生变化，也即此时触点信号的信号值有第一预设值变化为第二预设值上下，由第二预设值上下浮动的范围作为预设区间。第二预设值可由供电电源、触点信号发生装置以及新的负载电阻确定，具体的，信号电源的供电电压为u、若触点信号发生装置为电阻或者频率源时，触点信号发生装置的内阻为r，新的负载电阻为r，那么，第二预设值u0＝u*r/(r+r)，若触点信号发生装置为恒流源时，恒流源提供的电流为i，那么，第二预设值u0＝r*i。

此外，充电桩还包括控制器，控制器连接第一电源开关以及信号采集装置，控制器可控制第一电源开关的闭合以及断开，并可接收信号采集装置传输的触点信号。

充电桩在上电后，会启动信号采集装置，使得信号采集装置实时或定时采集触点电路的触点信号，进而实时或定时获取信号采集装置发送的触点信号。需要说明的是，充电桩在上电后，第一电源开关是处于断开状态的。

步骤s20，在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，控制所述第一电源开关闭合，以通过所述触点电路对所述机器人进行充电，其中，在所述触点信号的信号值处于预设区间内时，判定所述机器人与所述充电桩触点相连。

机器人上设置有触点，机器人通过自身触点与充电桩的触点连接，从而实现机器人的充电。在当机器人未与充电桩触点连接时，触点电路未构成闭合电路，此时，信号采集装置采集的触点信号是一个稳定的信号，也即触点信号的信号值一定，而在当机器人与充电桩触点连接时，触点电路与机器人的充电电路构成一个闭合电路，此时，触点电路引入一个新的负载电阻，从而使得触点信号的信号值会发生波动，因此，充电桩在确定触点信号的信号值的变化成第二预设值时，则可判定机器人与充电桩触点连接；而实际情况中，机器人与充电桩连接时，触点信号的信号值可能是稍大于第二预设值，或者稍小于第二预设值，故对第二预设值进行上下浮动范围的设置，得到预设区间，若是触点信号的信号值处于预设区间时，充电桩才会打开第一电源开关以对机器人进行充电。

需要说明的是，儿童有意或者成人无意通过金属物质触碰充电桩的触点，会构成闭合回路，因此，在本发明中优选触电信号发生为电阻值，且因第一电源开关设置为断开状态，使得无意识构成的闭合回路的电流值较小，从而起到充电桩防触电的作用，同时也避免触点电路短接造成充电桩损害的情况发生。

在本实施例提供的技术方案中，充电桩上设有触点电路，触点电路上设有信号采集装置以及电源开关，充电桩实时或定时获取信号采集装置对触点电路采集的触点信号，在当触点信号的信号值处于预设区间内时，则表明机器人与充电桩触点连接，此时，控制电源开关闭合，以通过触点电路对机器人进行充电；因充电桩能够根据触点信号的信号值的大小，自动判断机器人是否到位并对机器人进行充电，而无需机器人发送充电命令，且无需人工控制充电桩启动对机器人充电，简化了机器人的充电流程。

参照图4，图4为本发明机器人的充电方法的第二实施例，基于第一实施例，所述步骤s10之前，还包括：

步骤s30，在接收到所述到位传感器发送的信号时，控制所述信号采集装置运行，以对所述触点电路进行触点信号的采集，其中，所述到位传感器检测到所述机器人与所述充电桩之间的距离小于预设距离时，向所述充电桩发送所述信号；

步骤s40，执行所述实时或定时获取所述信号采集装置对所述触点电路采集的触点信号的步骤。

在本实施例中，充电桩还设有到位传感器，到位传感器包括但不限于红外传感器、超声波测距传感器、触碰开关以及霍尔开关，控制器与到位传感器信号连接，在当到位传感器检测到机器人与充电桩之间的距离小于预设距离时，则向充电桩的控制器发送信号，该信号表征机器人接近充电桩，且机器人有充电的意向。需要说明的时，若到位传感器为触碰开关或者霍尔开关时，预设距离为零，而在当到位传感器为红外、超声波等测距传感器，那么预设距离可大于或等于零，可以理解的是，预设距离根据到位传感器的类型进行设置。

在本实施例中，为了减少充电桩的能耗，信号采集装置在充电桩上电后，并不是处于运行状态的。在当充电桩接收到到位传感器传输的信号时，充电桩判定机器人与充电桩触点连接，或者判定机器人有充电的意向，此时，充电桩控制信号采集装置运行，以采集触点电路的触点信号，进而根据触点信号判断机器人是否需要充电，也即执行步骤s10以及步骤s20。

在本实施例提供的技术方案中，充电桩设有到位传感器，在到位传感器检测到机器人与充电桩之间的距离小于预设距离时，向充电桩发送信号，使得充电桩启动信号采集装置对触点电路进行触点信号的采集，从而节省了充电桩的能耗。

参照图5，图5为本发明机器人的充电方法的第三实施例，基于第一或第二实施例，所述步骤s20之后，还包括：

步骤s50，实时获取所述触点电路对应的电流；

步骤s60，在所述电流与预设电流的差值小于预设差值时，控制所述第一电源开关断开，以停止对所述机器人充电。

充电桩支持恒流充电及其恒压充电两种充电模式,当电池电压较低时先以充电器最大充电电流恒流充电；当电池电压较高时,可以以机器人的最大充电电压对机器人进行恒压充电，此时，仅需要检测触点电路的电流值。在当机器人充满电时，触点电路上的电流值是额定充电电流的10％左右，因此，可将额定充电电流的10％设置为预设电流，在充电桩检测到电流值为额定电流的10％左右时，也即检测电流值与预设电流值的差值小于预设差值时，则控制第一电源开关断开，进而停止对机器人进行充电，防止机器人电源过饱和。

此外，机器人设有充电电路，充电电路上设置第二电源开关以及与第二电源开关并联的二极管，在机器人电量低时，通过并联二极管给机器人预充电，当预充电到设定的电量时，机器人充电控制装置工作，并将第二电源开关闭合，而机器人实时检测充电电流，若是充电电流与额定充电电流10％之间的差值小于预设差值，说明电池可能充满电，则强制断开第二电源开关，如此时充电桩电压是额定的充电电压，说明电池满电，充电桩仅可通过二极管向机器人继续充电；如充电电压及电池电压都很小，说明此时机器人与充电桩的触点接触不良好，机器人可重新启动自主回充充电以使得机器人与充电桩触点的重新接触，或者，通知用户进行处理，使得机器人与充电桩的触点接触良好。在本实施例提供的技术方案中，在充电桩对机器人进行充电后，，获取触点电路的电流，若电流与预设电流的差值小于预设差值，则控制第一电源开关断开，从而停止对机器人充电，使得充电桩自动对充满电的机器人停止充电，节省了充电桩的能耗，充电桩的智能化程度高。

基于上述机器人的硬件构架，提出本发明机器人的充电方法的实施例。

参照图6，图6为本发明机器人的充电方法的第四实施例，所述机器人的充电方法的步骤包括：

步骤s100，实时或定时获取所述电压信号采集装置对所述充电电路采集的电压信号；

步骤s200，在所述电压信号的信号值与预设电压值之间的差值小于预设差值时，控制所述第二电源开关闭合，以使所述机器人进行充电，其中，在充电桩的触点电路中第一电源开关闭合时，所述电压信号的信号值与预设电压值之间的差值小于预设差值。

在本实施例中，执行主体为机器人，参照图7，图7为机器人与充电桩触点连接时的充电示意图；机器人包括触点+以及触点-，触点+连接机器人的电源的正极，触点-连接的电源的负极，触点+与电源+的连接电路上设有第二电源开关以及与第二电源开关并联的二极管(第二电源开关以及二极管也可设置在触点-与电源-的连接线路上)，二极管允许充电桩向电源进行充电，而不允许电源向充电桩返电(反向充电)；可以理解的是，触点+、触点-、电源、触点+与电源+的连接线路、触点-与电源-的连接线路、第二电源开关与二极管构成机器人的充电电路。

充电电路还有电压信号采集装置，电压信号采集装置的一端连接触点+与电源+的连接线路，另一端连接触点-与电源-的连接线路，以采集充电电路的电压信号。机器人还设有控制器(未标示)，控制器与第二电源开关以及电压信号采集装置信号连接。

机器人的电压信号采集装置会实时采集充电电路上的电压信号，该电压信号的电压作为机器人的充电的参考电压，在当电压信号的信号值与预设电压之间的差值小于预设差值，则表明机器人与充电桩处于正常的触点连接，预设电压为机器人处于正常充电状态(充电桩与机器人为正常的触点连接表征机器人处于正常充电状态)下的充电电路的电压，可以理解的是，充电桩已闭合第一电源开关向机器人充电(充电桩自行闭合第一电源开关的流程详见第一至第三实施例，在此不再一一赘述)，此时，机器人会对应的控制第二电源开关闭合，使得电源进行充电。

需要说明的是，机器人在充电时有二种情况，一种是机器人的电源的电量小于预设电量(第二预设电量)，另一种是电源的电量大于或等于第二预设电量，若电源的电量小于第二预设电量，机器人中各个部件无法启动，也即机器人中电压信号以及控制器并不处于运行状态；若电源的电量大于或等于第二预设电量，机器人则能启动控制器以及电压信号采集装置。

因此，在当电源的电量小于第二预设电量时，充电桩通过二极管向电源充电，使得电源的电量逐渐增大，在当电源的电量增大至第二预设电量及其以上时，此时，采集装置以及控制器可以启动，且由于二极管含有管压降，若一直以二极管对电源进行充电，必然会造成充电桩能源的损耗；故，在启动控制器以及信号采集装置后，再实时或定时获取电压信号采集装置对充电电路采集的电压信号，并在当电压信号的信号值与预设电压之间的差值小于预设差值，则说明机器人与充电桩处于正常的触点连接，此时控制第二电源开关闭合，从而降低充电桩的能源消耗。

此外，在机器人充电的过程中，机器人会实时或者定时获取电源的电量，若是电量大于第一预设电量(第一预设电量可为任意合适的数值，比如99％)时，则表明机器人的电源已充满，此时，机器人控制第二电源开关断开，并同时控制机器人移动，从而断开机器人与充电桩的触点连接。

另外，在当充电桩出现异常时，比如充电桩的供电电源电量低，若第二电源开关未关闭，则有可能会出现机器人的电源向供电电源提供电流的情况，也即机器人会出现反向充电的情况；而在当充电桩的供电电源异常时，会使得机器人中电压信号采集装置采集的电压信号的电压小于第二预设电压；对此，若机器人在检测到当前的电压信号的电压小于第二预设电压时，机器人控制第二电源开关断开，由于第二电源开关与二极管并联，且二极管只允许充电桩向机器人电源充电，从而避免了机器人出现反向充电的情况。

此外，机器人也可检测充电电路的电流值，若是电流值较小或者机器人未处于充电状态时，此时，立即断开第二电源开关，避免机器人通过第二电源开关反向向充电桩充电。

在本实施例提供的技术方案中，机器人设有充电电路，充电电路上设有电压信号采集装置以及第二电源开关，机器人实时或定时获取电压信号采集装置采集的电压信号，并在电压信号的电压与预设电压之间的差值小于预设差值时，控制第二电源开关关闭，使得机器人进行充电；因机器人可以自行根据电压信号判断机器人是否与充电柱触点连接，且无需向充电桩发送充电指令即可进行充电，简化了机器人的充电流程。

本发明还提供一种充电桩，所述充电桩包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的充电程序，所述机器人的充电程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的机器人的充电方法的各个步骤。

本发明还提供一种机器人，所述机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的充电程序，所述机器人的充电程序被所述处理器执行时实现如上实施例所述的机器人的充电方法的各个步骤。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机可读存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。