带电作业装置的制作方法

本发明涉及电力检修装置技术领域，尤其是涉及一种带电作业装置。

背景技术：

随着我国经济的发展，普通用户及企业对供电可靠性的要求越来越高，为了保证电网经济效益和服务质量，带电检修作业被广泛应用，且带电检修作业的任务也越来越繁重。传统的带电作业采用的是绝缘杆作业法和绝缘手套作业法，作业人员均需要通过高压作业工具与电气设备接触，并且带电检修作业劳动量大，作业效率低下、危险系数高、工作条件恶劣、人身伤亡事故时有发生。因此，需要一种能辅助或者替代作业人员带电作业的自动化装置。

带电作业机器人(带电作业装置)是一种应用于绝缘导线架空线路带电作业的电力装备，能很好的替代人工带电作业，消除了带电作业对操作人员的威胁，随着机器人技术日趋成熟，带电作业机器人将广泛的应用在带电作业领域。带电作业机器人需要通过斗臂车将其送至架空线路的作业点进行带电作业操作，因此，带电作业机器人在高空作业的稳定性是机器人完成带电作业的重要保证。

现有的带电作业装置多将机械臂及控制系统等模块放置在同一个安装平台上，作业装置的重心较高，移动作业过程中容易造成作业装置重心的偏移，影响作业的安全性；现有的带电作业装置对控制系统没有防护措施，也不利于作业装置的绝缘防护。综上所述，现有的技术难以保证带电作业装置的稳定性。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种带电作业装置，以缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案在于：

本发明提供的带电作业装置，包括机械臂组件和控制装置，还包括由下至上依次设置的固定组件和固定部；

机械臂组件设置于固定组件上，控制装置设置于固定组件内，控制装置与机械臂组件电连接，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域。

进一步的，固定组件包括固定支架和安装基板；

机械臂组件固定于安装基板上，安装基板与固定支架连接，固定部与固定支架远离安装基板的一侧连接。

进一步的，固定组件还包括底板和围板；

固定支架通过底板与固定部连接，围板的一端与安装基板连接，另一端与底板连接。

进一步的，带电作业装置还包括连接组件；

连接组件包括连接支架和托举部；

连接支架的一端穿过围板与固定支架连接，另一端与固定部连接；

托举部与连接支架连接，托举部设置于底板和固定部之间，底板通过托举部与固定部连接。

进一步的，托举部和固定组件之间设置有用于减轻震动的减振垫。

进一步的，带电作业装置还包括滑轨组件；

围板上设置有检修部，滑轨组件设置于固定支架上，控制装置与滑轨组件滑动配合，以使控制装置沿滑轨组件穿过检修部向靠近或远离固定支架的方向移动。

进一步的，滑轨组件包括导轨和滑动部；

导轨设置于固定支架上，滑动部与导轨滑动配合，控制装置设置于滑动部上；

或，导轨设置于控制装置上，与导轨配合的滑动部设置于固定架上。

进一步的，带电作业装置还包括横向雷达和纵向雷达；

横向雷达和纵向雷达均与固定支架滑动配合，横向雷达和纵向雷达均与控制装置电连接，横向雷达和纵向雷达分别用于识别作业区域内的行线和引流线。

进一步的，带电作业装置还包括工件定位部；

工件定位部设置于安装基板上，工件定位部用于放置工件，以便机械臂组件对工件进行抓取。

进一步的，固定组件上设置有用于限定机械臂组件位置的限位部。

结合以上技术方案，本发明达到的有益效果在于：

本发明提供的带电作业装置，包括机械臂组件和控制装置，还包括由上至下依次设置的固定组件和固定部；机械臂组件设置于固定组件的上，控制装置设置于固定组件内，控制装置与机械臂组件电连接，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域。由于机械臂组件设置于固定组件上，机械臂组件的控制装置设置于固定组件内，固定部与固定组件远离机械臂组件的一侧连接，固定部内可放置斗臂车的控制盒，使得机械臂组件、控制装置和固定部分层次布置，整体带电作业作业装置的重心位于高度方向的中部位置。缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题，优化了带电检修装置的整体结构，作业稳定性高。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚的说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的带电作业装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的带电作业装置的内部结构示意图；

图3为本发明实施例提供的带电作业装置带有控制装置的内部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的带电作业装置中的连接组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的带电作业装置的带有固定座组件的结构示意图。

图标：100-机械臂组件；200-控制装置；300-固定组件；310-固定支架；320-围板；321-检修部；330-底板；340-安装基板；400-减振垫；500-固定部；600-连接组件；610-连接支架；620-托举部；700-滑轨组件；710-导轨；720-滑动部；800-横向雷达；810-纵向雷达；820-监测云台；830-工件定位部；840-限位部；900-固定座组件；910-固定板；920-连接部；930-减振部。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，如出现术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1为本实施例提供的带电作业装置的整体结构示意图；图2为本实施例提供的带电作业装置的内部结构示意图；图3为本实施例提供的带电作业装置带有控制装置的内部结构示意图；图4为本实施例提供的带电作业装置中的连接组件的结构示意图；图5为本实施例提供的带电作业装置的带有固定座组件的结构示意图。

如图2和图5所示，本实施例提供了一种带电作业装置，包括机械臂组件100和控制装置200，还包括由上至下依次设置的固定组件300和固定部500；机械臂组件100设置于固定组件300上，控制装置200设置于固定组件300内，控制装置200与机械臂组件100电连接，固定部500与固定组件300远离机械臂组件100的一侧连接，固定部500内设置有放置斗臂车控制盒的放置区域。

具体的，本实施例提供的机械臂组件100能够包括多套机械臂总成，较佳的，机械臂组件100设置为两套机械臂总成，两套机械臂总成均设置于固定组件300上，两套机械臂交错设置，使得机械臂折叠后能够交叉放置在固定组件300上，两套机械臂分别设置为机器人主臂和机器人从臂，机器人主臂和机器人从臂均与控制装置200电连接，机器人主臂的末端连接有末端执行工具，机器人从臂的两端连接有绝缘夹爪，绝缘夹爪用于对作业区域内的线束进行夹持，末端执行工具用于对夹紧后的线束进行相关的接线工作；控制装置200放置于固定组件300内，固定部500与固定组件300远离机械臂组件100的一侧连接；固定部500内设置有长方体空腔，用于放置斗臂车的斗臂控制盒；本实施例提供的带电作业装置中的机械臂组件100、控制装置200和斗臂控制盒分层次布置，能够均衡带电作业装置整体的重量，提高了本实施例提供的带电作业装置高空带电作业的稳定性。

本实施例提供的带电作业装置，由于机械臂组件100设置于固定组件300上，机械臂组件100的控制装置200设置于固定组件300内，固定部500与固定组件300远离机械臂组件100的一侧连接，固定部500内可放置斗臂车的控制盒，使得机械臂组件100、控制装置200和固定部500分层次布置，整体带电作业作业装置的重心位于高度方向的中部位置。缓解了带电检修装置作业过程稳定性低的技术问题，优化了带电检修装置的整体结构，作业稳定性高。

在上述实施例的基础上，本实施例提供的带电作业装置中的固定组件300包括固定支架310和安装基板340；机械臂组件100固定于安装基板340上，安装基板340与固定支架310连接，固定部500与固定支架310远离安装基板340的一侧连接。

具体的，固定支架310设置为利用槽钢焊接而成的方形框体，安装基板340通过螺钉固定于固定支架310的上部，机械臂组件100通过紧固件固定在安装基板340上；固定部500与固定支架310远离安装基板340的一侧螺栓连接，安装基板340优先的设置为绝缘材质。

进一步的，固定组件300还包括底板330和围板320；固定支架310通过底板330与固定部500连接，围板320的一端与安装基板340连接，另一端与底板330连接。

具体的，底板330通过螺钉固定在固定支架310的底部，围板320设置为四块，四块围板320分别围设在固定支架310除去安装基板340和底板330以外的四侧，围板320分别与安装基板340和底板330的边缘通过焊接或者螺钉连接，围板320和底板330均设置为绝缘材质。

进一步的，带电作业装置还包括连接组件600，连接组件600包括连接支架610和托举部620；连接支架610的一端穿过围板320与固定支架310连接，另一端与固定部500连接；托举部620与连接支架610连接，托举部620设置于底板330和固定部500之间，底板330通过托举部620与固定部500连接。

具体的，如图4所示，连接组件600包括连接支架610和托举部620两部分，连接支架610和托举部620设置为一体成型或托举部620通过焊接的方式与连接支架610刚性连接。连接支架610和围板320上均设置有通孔，螺栓依次穿过连接支架610和围板320与固定支架310连接，以将连接支架610的一端固定于固定支架310上，连接支架610的另一端也通过螺栓固定在固定部500上。托举部620设置于底板330和固定部500之间，紧固依次穿过固定支架310、底板330、托举部620与固定部连接。托举部620对连接支架610有重要的托举作用，加强了连接组件600与带电作业装置连接的稳固性。

进一步的，托举部620和固定组件300之间设置有用于减轻震动的减振垫400。

具体的，减振垫400可设置为圆柱形缓冲橡胶垫，减振垫400设置于托举部620和固定组件300中的底板330之间，底板330通过减振垫400与托举部620连接。

作为另外一种实施方式，减振垫400设置在托举部620和固定部500之间。

本实施例提供的带电检修装置，通过固定组件300和固定部500分层次设置，平衡了本实施例提供的带电作业装置的重心；连接支架610分别与固定支架310和固定部500连接，且托举部620对固定支架310有一定的支撑作用，保证了足够的承重能力；减振垫400提高了本实施例提供的带电作业装置在运输和工作过程中的抗振能力，有利于延长带电作业装置的使用寿命。

进一步的，带电作业装置还包括滑轨组件700；围板320上设置有检修部321，滑轨组件700设置于固定支架310上，控制装置200与滑轨组件700滑动配合；以使控制装置200沿滑轨组件700穿过检修部321向靠近或远离固定支架310的方向移动。

其中，滑轨组件700包括导轨710和滑动部720；导轨710设置于固定支架310上，滑动部720与导轨710滑动配合，控制装置200设置于滑动部720上；或，导轨710设置于控制装置200上，与导轨配合的滑动部720设置于固定支架310上。

具体的，如图2所示，在本实施例的可选方案中，导轨710设置在固定支架310或者控制装置200上，较佳的，导轨710固定于固定支架310上，滑动部720设置于导轨710上，控制装置200放置于滑动部720上，滑动部720能够带动控制装置200沿导轨710自由滑动。如图1所示，围板320上设置有检修部321，检修部321设置为围板320上的检修门，检修门与围板320铰接，检修门在需要的时候能够打开，并能可靠的关闭；检修人员可将控制装置200沿导轨710穿过检修部321拉出至固定组件300外，以方便对控制装置200或者相关模块进行检修。

进一步的，带电作业装置还包括横向雷达800和纵向雷达810；横向雷达800和纵向雷达810均与固定支架310滑动配合，横向雷达800和纵向雷达810均与控制装置200电连接，横向雷达800和纵向雷达810分别用于识别作业区域内的行线和引流线。

具体的，固定组件300上设置有横向滑轨和纵向滑轨，横向雷达800和纵向雷达810分别与在横向滑轨和纵向滑轨滑动配合，且横向雷达800和纵向雷达810均通过信号传输线束与控制装置200连接，控制装置200能够控制横向雷达800和纵向雷达810分别沿横向滑轨和纵向滑轨移动，以识别出待作业区域内的待检修线缆，也即行线和引流线，进而使得控制装置200控制机械臂组件100完成对相关的接线工作。

进一步的，带电作业装置还包括工件定位部830；工件定位部830设置于安装基板340上，工件定位部830用于放置工件，以便机械臂组件100对工件进行抓取。

具体的，工件定位部830与安装基板340连接，工件定位部830设置为工件的定位工装，工件的定位工装和工件的外形相匹配，以实现对工件的定位和放置；且工件定位部830设置为多个，多个工件定位部830的位置根据使用需求设置，且多个工件定位部830均与安装基板340连接。在本实施例中，工件设置为线夹，每个工件定位部830内放置有一个线夹，机械臂组件100能够抓取工件定位部830内的线夹，以实现对线缆自动进行分支或者接续。

进一步的，固定组件300上设置有用于限定机械臂组件100位置的限位部840。

具体的，限位部840固定在固定组件300中的安装基板340上，限位部840与机械臂组件100的抵接处设置为曲面，以和机械臂组件100进行良好的贴合；限位部840设置为多个，在带电作业装置不需要进行检修作业时，机械臂组件100的多节关节臂可收放在安装基板340上，多个限位部840分别与机械臂组件100的多节关节臂相贴合，以限制机械臂组件100的位置及减少在运输过程中对机械臂组件100产生的振动和碰撞。

进一步的，本实施例提供的带电作业装置还包括监测云台820；监测云台820的位置可设置在多处，较佳的，监测云台820通过连接支柱与固定支架310连接，以使检测云台310高出固定之间的顶面一定距离。检测云台通过信号线束与控制装置200连接，检测云台用于采集作业区域内的图像信息，并将采集到的图像信息传递至外部后台，外部后台可设置为计算机，以实现对作业区域内的图像信息进行记录以及远程监控。

本实施例提供的带电作业装置，通过围板320上设置有检修部321，控制装置200能够沿滑轨组件700移动，可对带电作业装置中的相关控制模块进行快速检修；限位部840能够对机械臂组件100起到一定的安全防护作用；横向雷达800、纵向雷达810和监测云台820使得本实施例提供的带电检修装置的使用更加智能化。

本实施例提供的带电作业装置可从斗臂车的斗臂上拆除，拆除后的带电作业装置可稳固的放置于固定座组件900上，如图5所示，其中固定座组件900包括固定板910、连接部920和减振部930，固定板910可固定在斗臂车上，连接部920设置于固定板910上，且连接部920固定于固定板910上，减振部930设置于连接部920上，减振部930设置为横截面为椭圆形的减振橡胶，带电作业放置于减振部930上，可有效降低在运输的过程中斗臂车产生的振动对带电作业装置产生的不良影响。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。