车辆搭载设备的控制装置的制作方法

本发明涉及被冗余化构成的车辆搭载设备的控制装置。

背景技术：

在车辆搭载设备中，要求高安全性和可靠性，伴随面向近年的自动驾驶的实用化的努力，这些要求变得更强。作为其对策之一，通过冗余结构构筑系统，使得即使发生故障和障碍也可以继续进行控制。

例如，在专利文献1中，通过以二系统的驱动电路控制具有二组绕线组的电机，使得即使假设一方的系统发生故障，也可以继续进行电机的驱动。

而且，在专利文献2中，通过从两个电源经由二系统的供电路径分别对二系统的驱动电路供给电力，控制具有二组绕线组的电机，可以进一步提高可靠性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2015－61458号公报

专利文献2:日本特开2017－99170号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

但是，如专利文献2那样，具有独立的两个电源系统的电机控制装置与使用单一的电源的装置相比虽然可以提高可靠性，但是由于接地电位的变动(波动(ばらつき))在系统间的信息传递中产生制约。而且，在不能将接地电流输出到车辆的接地(ground)单元的情况下，全部丧失一个系统的功能。因此，存在被迫进行考虑了各系统中的接地电位的变动的电路设计，设计的难易度变高的课题。

另一方面，若在两个电源系统中共用接地单元，则在一方的系统中发生障碍而接地(earth)电流不能输出时，接地电流集中在另一方的系统的接地单元，存在超过接地线束等的允许电流量的可能性。

本发明鉴于上述那样的情况而完成，其目的是提供抑制接地电位的变动，并且在车辆的接地单元存在异常的情况下，可以抑制接地电流的偏差(偏り)造成的损伤的车辆搭载设备的控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的车辆搭载设备的控制装置，在其一个方式中构成为：具有促动器，从第1、第2电源通过第1、第2供电路径，分别对对应的第1、第2微处理器和第1、第2驱动电路供给电力，通过第1、第2驱动电路驱动促动器。该控制装置的第1、第2电源的各负极被电连接到共同的接地单元。并且，第1、第2电源的第1、第2负极与共同的接地单元分别通过独立的第1、第2连接器单元连接。

发明的效果

按照本发明，通过将第1、第2微处理器和第1、第2驱动电路连接到共同的接地单元，可以抑制接地电位的变动。而且，即使在由于一方的连接器单元的异常而端子间短路，也可以在仅各系统间的独立性丧失下而使功能保留。进而，通过第1、第2连接器单元独立，可以在电源线束和接地线束中选择不同的线种、线径的电线，可以提高设计的自由度。并且，若使第1、第2负极端子的电流容量大于第1、第2正极端子的电流容量，则即使由于一方的接地线束的断线或连接器单元的脱落，电流集中在另一方的接地线束中，也可以抑制损伤。

附图说明

图1是作为车辆搭载设备的一个例子，表示电动助力转向装置的立体图。

图2是表示本发明的实施方式的车辆搭载设备的控制装置，提取并表示与对eps控制用ecu的电源供给有关的主要部分的方框图。

图3是表示图2所示的第1、第2电源和eps控制用ecu的连接例的概略图。

图4是表示图3的第1、第2连接器单元中的插口的外观的立体图。

图5是表示图2所示的第1、第2电源和eps控制用ecu的连接的另一例的概略图。

图6是表示图5的第1、第2连接器单元中的插口的外观的立体图。

图7是表示图2所示的eps控制用ecu的结构例的方框图。

图8是表示图2以及图7所示的eps控制用ecu中的接地电流监视用传感器的结构例的方框图。

图9是用于说明图2的eps控制用ecu中的接地线束断线时的接地电流的变化的方框图。

图10是用于说明图2的eps控制用ecu中的接地线束断线时的控制例的方框图。

图11是表示通过图2的eps控制用ecu中的第1系统的驱动单元中执行的接地电流的异常检测动作的流程图。

图12是表示通过图2的eps控制用ecu中的第2系统的驱动单元中执行的接地电流的异常检测动作的流程图。

图13是表示通过图2的eps控制用ecu中的第1系统的驱动单元中执行的过电流检测动作的流程图。

图14是表示通过图2的eps控制用ecu中的第2系统的驱动单元中执行的过电流检测动作的流程图。

图15是表示通过图2的eps控制用ecu中的第1系统的驱动单元中执行的短路检测动作的流程图。

图16是表示通过图2的eps控制用ecu中的第2系统的驱动单元中执行的短路检测动作的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

图1是作为适用了本发明的车辆搭载设备的一个例子，表示电动助力转向(eps：electricpowersteering)装置的概略结构。电动助力转向装置10包括：齿条外壳11、电机外壳12、具有二组绕线组的电动机(三相无刷电机)13、减速器14、小齿轮15、防尘罩16、16、转向横拉杆17、17以及转向机构18等。

在齿条外壳11中，容纳未图示的小齿轮轴和齿条杆、以及转向轴(steeringshaft)19的一部分。而且，在电机外壳12中，容纳电动机13和eps控制用ecu(electroniccontrolunit，电子控制单元)3。然后，电动机13的旋转被减速器14减速后传递给转向机构18，辅助车辆的驾驶者的转向力而提供给转向轮。

转向机构18包括转向轴19、小齿轮轴以及扭力杆。转向轴19与方向盘一体地旋转。在转向轴(操舵軸)20中安装有作为检测转向机构18的转向状态的驾驶状态检测传感器的转向扭矩传感器21和转向角传感器22。这些转向扭矩传感器21和转向角传感器22分别一对一对地设置。转向扭矩传感器21根据扭力杆的扭曲量检测在转向机构18中发生的转向扭矩(扭力杆扭矩)。转向角传感器22检测转向操作时的转向角。

小齿轮轴经由扭力杆与转向轴19连接。防尘罩16、16使用橡胶等而形成为蛇腹环状。防尘罩16、16的车宽方向外侧端被固定在转向横拉杆17、17的车宽方向内侧端。这些一对的转向横拉杆17、17的端部与上述齿条杆的两端连接。

图2是本发明的实施方式的车辆搭载设备的控制装置，提取并表示与eps控制用ecu3的电源供给有关的主要部分。该eps控制用ecu3成为具有第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2的冗余化结构。eps控制用ecu3具有外壳1，第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2被容纳在外壳1的电子设备容纳空间1a中。

在外壳1中设置具有第1正极端子2a－1和第2正极端子2b－1的第1连接器单元、和具有第1负极端子2a－2和第2负极端子2b－2的第2连接器单元。第1正极端子2a－1经由电源线束ph1与第1电源(电池)4a的正极4ap连接，第2正极端子2b－1经由电源线束ph2与第2电源4b的正极4bp连接。而且，第1负极端子2a－2经由接地线束gh1与第1电源4a的负极4am、以及车体接地(车辆的接地部件)9连接，第2负极端子2b－2经由接地线束gh2与第2电源4b的负极4bm、以及车体接地9连接。上述第1、第2连接器单元中，第1负极端子2a－2侧的电流容量比第1正极端子2a－1侧的电流容量大，并且第2负极端子2b－2侧的电流容量比第2正极端子2b－1侧的电流容量大。

在第1系统的驱动单元epp1中，包含第1微处理器5a、第1驱动电路6a、以及第1传感器7a。而且，在第2系统的驱动单元epp2中，包含第2微处理器5b、第2驱动电路6b、以及第2传感器7b。

第1微处理器5a被连接在第1电源4a的正极4ap和接地单元(共同接地)8之间，从第1电源4a被供给电力，输出用于控制第1驱动电路6a的第1指令信号cs1。第2微处理器5b，被连接在第2电源4b和接地单元8之间，从第2电源4b被供给电力，输出用于控制第2驱动电路6b的第2指令信号cs2。

第1、第2微处理器5a、5b分别根据第1传感器7a或者第2传感器7b的输出信号ds1、ds2检测该装置的异常，包括具有非易失性存储器的存储单元5c、5d。这些存储单元5c、5d在第1或者第2微处理器5a或者5b判断为在第2连接器单元中有异常时，记录该故障历史。

第1驱动电路6a被连接在第1电源4a的正极4ap和接地单元8之间，从第1电源4a被供给电力。该第1驱动电路6a包含用于驱动控制电动机(促动器)13的第1逆变器。第2驱动电路6b被连接在第2电源4b的正极4bp和接地单元8之间，从第2电源4b被供给电力。该第2驱动电路6b包含用于驱动控制电动机13的第2逆变器。

接地单元8由导电材料形成，成为第1、第2微处理器5a、5b和第1、第2驱动电路6a、6b的共同接地。

图3是表示图2所示的第1、第2电源和eps控制用ecu的连接例的概略图，图4是表示图3的第1、第2连接器单元中的插口的外观的立体图。本例适用于第1、第2电源(电池)4a、4b的电压例如在12v下相等的情况。

如图3所示，在eps控制用ecu3的外壳1中，分离设置第1、第2连接器单元2c、2d。在这些第1、第2连接器单元2c、2d的插口中，被分别插入对应的形状的插头(未图示)，从第1、第2电源4a、4b分别经由电源线束ph1、ph2和接地线束gh1、gh2接受电源供给。

在上述接地线束gh1、gh2中，使用比电源线束ph1、ph2耐电流性高的线种的电线，使得即使在一方的接地线束gh1或者gh2中从第1、第2电源4a、4b流过接地电流也可以耐受。例如，接地线束gh1、gh2是相同的线种和线径，电源线束ph1、ph2也是相同的线种和线径，并且接地线束gh1、gh2比电源线束ph1、ph2的线径粗。而且，接地线束gh1、gh2用的插头和插口也同样，截面积和接触面积变大，使得与电源线束ph1、ph2相比耐电流性变高。

如图4所示，在第1连接器单元2c上，形成具有在外壳1上形成的有底孔1b、以及在该有底孔1b的底面1c上直立设置的第1、第2正极端子2a－1、2b－1的插口。第1正极端子2a－1经由电源线束ph1与第1电源4a的正极4ap连接，第2正极端子2b－1经由电源线束ph2与第2电源4b的正极4bp连接。

而且，第2连接器单元2d上，形成具有在外壳1上形成的有底孔1d、以及在该有底孔1d的底面1e上直立设置的第1、第2负极端子2a－2、2b－2的插口。第1负极端子2a－2经由接地线束gh1与第1电源4a的负极4am连接，第2负极端子2b－2经由接地线束gh2与第2电源4b的负极4bm连接。而且，接地线束gh1、gh2都与车体接地9连接。

这样，与第1、第2电源4a、4b的正极4ap、4bp连接的第1连接器单元2c、和与第1、第2电源4a、4b的负极4am、4bm连接的第2连接器单元2d的形状使用不同的形状。即，第1连接器单元2c的从箭头a方向观察的形状与第2连接器单元2d的从箭头a方向观察的形状不同，成为不能误组装的结构。

更详细地说，在将相对于将第1电源4a的正极4ap安装在第1正极端子2a－1的方向即安装方向(箭头a)成直角的截面设为安装方向直角截面时，第1正极端子2a－1的安装方向直角截面中的形状与第1负极端子2a－2的安装方向直角截面中的形状不同，第2正极端子2b－1的安装方向直角截面中的形状与第2负极端子2b－2的安装方向直角截面中的形状不同的。

这里，“截面中的形状不同”这样的用语中，不仅包含几何学的形状的种类不同，还包含大小不同的相似形。

而且，在将相对于将第1电源4a的正极4ap安装在第1正极端子2a－1的方向即安装方向为直角的截面设为安装方向直角截面时，第1负极端子2a－2的安装方向直角截面中的截面积比第1正极端子2a－1的安装方向直角截面中的截面积大，第2负极端子2b－2的安装方向直角截面中的截面积比第2正极端子2b－1的安装方向直角截面中的截面积大。

图5是表示图2所示的第1、第2电源和eps控制用ecu的连接的另一例的概略图，图6是表示图3的第1、第2连接器单元中的插口的外观的立体图。本例适用于第1、第2电源(电池)4a、4b的电压不同的情况，假定第1电源4a的电压为12v，第2电源4b的电压为48v。

即，如图5所示，在eps控制用ecu3的外壳1中设置第1、第2连接器单元2c、2d。第1连接器单元2c被分离为第1正极端子用第1连接器2c－1和第2正极端子用第1连接器2c－2。在这些第1正极端子用第1连接器2c－1、第2正极端子用第1连接器2c－2、第2连接器单元2d的插口中分别插入对应的形状的插头(未图示)，使得从第1、第2电源4a、4b分别经由电源线束ph1、ph2和接地线束gh1、gh2接受电源供给。

在上述接地线束gh1、gh2中，使用比电源线束ph1、ph2耐电流性更高的线种的电线，使得即使在一方的接地线束gh1或者gh2中从第1、第2电源4a、4b流过接地电流也可以耐受。在电源线束ph2中施加比电源线束ph1高的电压(48v)，所以使用耐电流性高的线种的电线。例如，在接地线束gh1、gh2中，使用与电源线束ph1、ph2相同的线种且线径粗的电线。而且，在电源线束ph2使用与电源线束ph1相同的线种且线径粗的电线。即，电线的粗细为“gh1、gh2＞ph2＞ph1”。

如图6所示，在第1正极端子用第1连接器2c－1中，形成具有在外壳1上形成的有底孔1b－1、在该有底孔1b－1的底面1c－1上直立设置的第1正极端子2a－1的插口。而且，在第2正极端子用第1连接器2c－2中，形成具有在外壳1上形成的有底孔1b－2、在该有底孔1b－2的底面1c－2上直立设置的第2正极端子2b－1的插口。第1正极端子2a－1经由电源线束ph1与第1电源4a的正极4ap连接，第2正极端子2b－1经由电源线束ph2与第2电源4b的正极4bp连接。

另一方面，第2连接器单元2d形成具有在外壳1上形成的有底孔1d、在该有底孔1d的底面1e上直立设置的第1、第2负极端子2a－2、2b－2的插口。第1负极端子2a－2经由接地线束gh1与第1电源4a的负极4am连接，第2负极端子2b－2经由接地线束gh2与第2电源4b的负极4bm连接。而且，接地线束gh1、gh2都与车体接地9连接。

这样，与第1、第2电源4a、4b的正极4ap、4bp分别连接的第1连接器单元2c的第1正极端子用第1连接器2c－1、第1连接器单元2c的第2正极端子用第1连接器2c－2、与第1、第2电源4a、4b的负极4am、4bm连接的第2连接器单元2d使用形状不同的连接器。即，第1正极端子用第1连接器2c－1、第2正极端子用第1连接器2c－2、以及第2连接器单元2d从箭头b方向观察的形状不同，成为不会误组装的结构。

这里，“截面中的形状不同”这样的用语中，不仅包含几何学的形状的种类不同，还包含大小也不同的相似形。

这样，在供给电压不同的情况下，可以在接地线束gh1、gh2中使用相同的线种、线径的电线。由此，可以均等地分配接地电流，不需要对每个电源区分接地用的第1、第2负极端子2a－2、2b－2。

而且，“第1、第2连接器单元2c、2d被分离设置”，例如包含下记(1)，(2)的含义。

(1)与第1连接器单元2c连接的电源线束ph1的插头和与第2连接器单元2d连接的接地线束gh1的插头被分离。

(2)第1正极端子2a－1和第2正极端子2b－1的周围被绝缘材料的包围物包围，第1负极端子2a－2和第2负极端子2b－2不被设置在包围第1、第2正极端子2a－1、2b－1的包围物中(被设置在包围物的外面)。在该情况下，第1正极端子2a－1和第2正极端子2b－1可以被设置在相同的包围物中，也可以各自被设置在不同的包围物中。

图7表示图2所示的eps控制用ecu3的结构例。该eps控制用ecu3包括在印刷基板上安装的逻辑电路单元3a、在金属印刷基板上安装的电力电路单元3b。逻辑电路单元3a通过将从第1、第2电源4a、4b分别供给的外部电源电压通过电源ic等降压后生成的内部电源电压进行动作，电力电路单元3b通过从第1、第2电源4a、4b分别供给的外部电源电压进行动作。这里，为了进行发热量大的功率系统设备的散热对策和热导致的电子部件的可靠性对策而使用金属印刷基板。

逻辑电路单元3a作为处理器工作，与图2中的第1、第2微处理器5a、5b对应。电力电路单元3b与图2中的第1、第2驱动电路6a、6b对应。逻辑电路单元3a和电力电路单元3b以点划线dl作为边界，被分为第1系统的驱动单元epp1和第2系统的驱动单元epp2。

第1微处理器5a由第1微控制器(在本例中为双核cpu)32、预驱动器33、cpu监视器34以及假想电机位置检测器(电感检测器)35等构成。第2微处理器5b由第2微控制器(在本例中为双核cpu)36、预驱动器37、cpu监视器38以及假想电机位置检测器(电感检测器)39等构成。

第1驱动电路6a具有第1逆变器40和3分流方式的第1电流检测单元42。该电流检测单元42被用作电机相电流传感器以及一次电流传感器。第2驱动电路6b具有第2逆变器41和3分流方式的第2电流检测单元43。该电流检测单元43被用作电机相电流传感器以及一次电流传感器。

进而，在第1逆变器40的接地单元和第1负极端子2a－2之间设置接地电流监视用的第1传感器7a，通过该第1传感器7a检测到的电流或者电压被提供给微控制器32。而且，在第2逆变器41的接地单元和第2负极端子2b－2之间设置第2传感器7b，通过该第2传感器7b检测到的电流或者电压被提供给微控制器36。

第1、第2微控制器32、36是分别进行eps的辅助控制的运算、电机电流的控制、功能构成要素的异常检测、以及至安全状态的转移处理等的部件。在第1、第2微控制器32、36中分别从内部动作电源48、49施加电源电压。cpu监视器34、38检测微控制器32、36中发生的异常，具有在判断为异常时，截断对微控制器32、36的电源供给的功能。而且，预驱动器33、37分别根据来自微控制器32、36的指令，驱动逆变器40、41中的驱动元件。

逆变器40、41分别由用于向电动机13流过电流的多个驱动元件构成，根据来自预驱动器33、37的指令信号cs1、cs2进行动作。根据来自这些逆变器40、41的驱动电流，具有二系统的绕线组的电动机13被驱动，产生用于辅助转向力的电机扭矩。

电流检测单元42、43具有监视为了输出辅助控制要求的电动机13中的需要扭矩，在电机控制下需要的电流值是否按照目标输出的功能、以及监视1次电流(从第1、第2电源4a、4b向驱动单元epp1、epp2的取入电流)的功能。

在驱动单元epp1的第1转向传感器23a(转向扭矩传感器21a和转向角传感器22a)中，从逻辑电路单元3a的内部动作电源45被施加电源电压，检测输出被分别提供给第1、第2微控制器32、36。而且，在驱动单元epp2的第2转向传感器23b(转向扭矩传感器21b和转向角传感器22b)中，从逻辑电路单元3a的内部动作电源47被施加电源电压，检测输出被分别提供给第2、第1微控制器36、32。

这里，在转向扭矩传感器21a和转向角传感器22a、以及转向扭矩传感器21b和转向角传感器22b中，可以使用分别与双核cpu对应的双传感器。第1、第2微控制器32、36分别具有进行微计算机间通信(cpu间通信)，进行状态信号和传感器信号的发送接收的微计算机间通信单元。

在电动机13中，电机旋转角传感器(双电机位置传感器)50a、50b被组装设置在印刷基板上。在该电机旋转角传感器50a、50b中，从逻辑电路单元3a中设置的内部动作电源51、52被施加电源电压，检测输出被分别提供给第1、第2微控制器32、36。

第1微控制器32根据通过电流检测单元42检测到的3相电流、通过假想电机位置检测器35检测到的转子的旋转位置、通过电机旋转角传感器50a、50b检测到的电机旋转角、以及第1传感器7a的输出信号ds1等，生成用于进行pwm(pulsewidthmodulation，脉宽调制)控制的脉冲信号。从第1微控制器32输出的脉冲信号被提供给预驱动器33。

而且，第2微控制器36根据通过电流检测单元43检测到的相电流、通过假想电机位置检测器39检测到的转子的旋转位置、通过电机旋转角传感器50a、50b检测到的电机旋转角、以及第2传感器7b的输出信号ds2等，生成用于进行pwm控制的脉冲信号。从第2微控制器36输出的脉冲信号被提供给预驱动器37。

第1微控制器32的动作通过cpu监视器34进行验证，第2微控制器36的动作通过cpu监视器38进行验证。这些cpu监视器34、38例如由被称为看门狗的计时器构成，始终监视第1、第2微控制器32、36是否正常。

从预驱动器33、37输出的第1、第2指令信号(pwm信号)cs1、cs2被分别提供给逆变器40、41，电动机13根据来自逆变器40、41的电流被驱动。电动机13的驱动时的3相电流被电流检测单元42、43分别检测，为了进行反馈控制，检测信号被提供给第1、第2微控制器32、36。在第1、第2微控制器32、36中，根据3相电流计算来自第1、第2电源4a、4b的总电流量。而且，通过假想电机位置检测器35、39，根据定子线圈的中性点电压检测转子的旋转位置，检测信号被提供给第1、第2微控制器32、36。假想电机位置检测器35、39的检测信号被用于电流检测单元42、43以及电机旋转角传感器50a、50b的检测输出的验证用和传感器故障时的备份用。

图8是表示图2以及图7所示的eps控制用ecu3中的第1、第2传感器7a、7b的结构例。这些传感器7a、7b用于接地电流监视。第1传感器7a由在逆变器40的接地单元8和第1负极端子2a－2之间连接的电阻器r1构成。该电阻器r1的两端的电压作为第1传感器7a的输出信号ds1被提供给微控制器32，从而接地电流被检测。而且，根据电阻器r1的两端的电压电平检测过电流和线束的短路。第2传感器7b也与第1传感器7a同样，由在逆变器41的接地单元8和第2负极端子2b－2之间连接的电阻器r2构成。该电阻器r2的两端的电压作为第2传感器7b的输出信号ds2被提供给微控制器36，从而接地电流被检测。而且，根据电阻器r2的两端的电压电平检测过电流和线束的短路。

接着，通过图9说明图2的eps控制用ecu3中的接地线束断线时的接地电流的变化。电源4b的负极4bm和第2负极端子2b－2之间的接地线束gh2如×标记表示的那样，假定为已断线。由于该断线，在第2系统的驱动单元epp2中不流过接地电流，第2传感器7b的输出信号ds2(电流监视器值)变为零。若该输出信号ds2被提供给第2微处理器5b，则检测出接地线束gh2的异常(断线)。

另一方面，在电源4a的负极4am和第1负极端子2a－2之间的接地线束gh1中，流过相当于二系统的电流(电流值变为2倍)。若通过第1传感器7a检测出该接地电流的增大，则对第1微处理器5a供给输出信号ds1，接地线束gh1的异常(过电流)被检测出。

图10是用于说明图2的eps控制用ecu3中的接地线束gh2的断线时的控制例的图。如图9所示，在接地线束gh2断线，通过第1、第2传感器7a、7b检测到流过接地线束gh1、gh2的接地电流的异常的情况下，通过第1微处理器5a和第2微处理器5b的微计算机间通信，判断为接地线束gh2的断线、或者接地线束gh2的插头从插口脱落。

若接地线束gh2的断线、或者接地线束gh2的脱落被检测出，则从第1微处理器5a输出用于控制第1驱动电路6a的第1指令信号cs1，将电机电流的施加量例如限制为最大1/2。而且，从第2微处理器5b输出用于控制第2驱动电路6b的第2指令信号cs2，将电机电流的施加量例如限制为最大1/2。这样，从第1、第2微处理器5a、5b继续进行第1、第2指令信号cs1、cs2的输出，并且抑制接地线束gh1的接地电流的增大。

由此，使得未断线的接地线束gh1中流过的接地电流，最大也不超过相当于一系统的电流。因此，抑制接地电位的变动，并且在车辆的接地单元产生了异常的情况下，可以抑制接地电流的偏差导致的接地线束的烧损等。

而且，即使一方的接地线束断线或者脱落，也可以在仅各系统间的独立性丧失下而使功能保留。由此，在二系统的驱动单元epp1、epp2中可以继续进行电动机13的驱动，所以可以在保证故障检测性的情况下降低辅助输出，以更安全的方法通知故障。并且，由于二系统的驱动单元epp1、epp2的微处理器5a、5b、驱动电路6a、6b以及传感器7a、7b为动作状态，所以即使在电动机13的异常等接地线束以外发生了故障的情况下，也可以通过两方的微处理器5a、5b进行应对，得到双重的安全性。

接着，通过图11至图16的流程图详细说明上述的接地电流的异常检测动作、过电流检测动作、以及短路检测动作。图11是表示在第1系统的驱动单元epp1中执行的接地电流的异常检测动作的流程图，图12是表示在第2系统的驱动单元epp2中执行的接地电流的异常检测动作的流程图。

如图11所示，在第1系统的驱动单元epp1中，首先，判定在第1微处理器5a中设置的接地电流的异常计数器是否为规定值以上。然后，在接地线束gh1中发生了规定值以上的次数的接地电流的异常的情况下判定为线束的异常(步骤s1)。在不足规定值的情况下，通过第1传感器7a检测接地电流，通过电流值是否超过规定值进行异常检测判断(步骤s2)。

若在步骤s2中判断为接地电流未超过规定值，即正常，则执行第1微处理器5a中的异常计数器的清零处理(步骤s3)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp2侧的第2微处理器5b的异常确定标志的接收处理(步骤s4)。第1微处理器5a若从第2微处理器5b接收异常确定标志，则执行电机施加电流的上限值的设定处理(步骤s5)。该设定处理限制被第1微处理器5a控制的电动机13的绕线组13a中流过的电流值，通过第1指令信号cs1进行校正，使得从驱动电路6a输出的电流量不超过线束的允许电流。具体地说，若接收异常确定标志，则第1微处理器5a将绕线组13a中流过的电流值(电机电流施加量)例如限制为1/2。

接着，在存储单元5c中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后(步骤s6)结束。

另一方面，在步骤s1判定为接地电流的异常计数器为规定值以上的情况下，判定为接地线束gh1的异常，移动到步骤s7，执行接地电流的异常确定标志设定处理。接着，第1微处理器5a对第2系统的驱动单元epp2的第2微处理器5b，执行接地电流的异常确定标志发送处理(步骤s8)。由此，对第2微处理器5b发送在第1系统的驱动单元epp1的接地线束gh1中发生了异常的情况。这样，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2间协调地进行电流限制，使得不超过接地线束的允许电流。

之后，移动到步骤s6，在存储单元5c中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s2中判断为接地电流为异常的情况下，通过第1微处理器5a执行异常计数器的加法处理(步骤s9)。之后，移动到步骤s6，在存储单元5c中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后结束。

如图12所示，在第2系统的驱动单元epp2中，首先，判定在第2微处理器5b中设置的接地电流的异常计数器是否为规定值以上。然后，在接地线束gh2中发生了规定值以上的次数的接地电流的异常的情况下判定为线束的异常(步骤s11)。在不足规定值的情况下，通过第2传感器7b检测接地电流，通过电流值是否超过规定值来进行异常检测判断(步骤s12)。

在步骤s12中判断为接地电流不超过规定值，即正常时，执行第2微处理器5b中的异常计数器的清零处理(步骤s13)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp1侧的第1微处理器5a的异常确定标志的接收处理(步骤s14)。第2微处理器5b若从第1微处理器5a接收异常确定标志，则执行电机施加电流的上限值的设定处理(步骤s15)。该设定处理限制被第2微处理器5b控制的电动机13的绕线组13b中流过的电流值，通过第2指令信号cs2进行校正，使得从驱动电路6b输出的电流量不超过线束的允许电流。具体地说，若接收异常确定标志，则第2微处理器5b将绕线组13b中流过的电流值(电机电流施加量)例如限制为1/2。

接着，在存储单元5d中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后(步骤s16)结束。

另一方面，在步骤s11判定为接地电流的异常计数器为规定值以上的情况下，判定为接地线束gh2的异常，移动到步骤s17，执行接地电流的异常确定标志设定处理。接着，第2微处理器5b对第1系统的驱动单元epp1的第1微处理器5a，执行接地电流的异常确定标志发送处理(步骤s18)。由此，对第1微处理器5a发送在第2系统的驱动单元epp2的接地线束gh2中发生了异常的情况。这样，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2间协调地进行电流限制，使得不超过接地线束的允许电流。

之后，移动到步骤s16，在存储单元5d中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s12判断为接地电流为异常的情况下，通过第2微处理器5b执行异常计数器的加法处理(步骤s19)。之后，移动到步骤s16，在存储单元5d中进行电机施加电流异常的故障历史的记录处理后结束。

这样，通过在第1、第2传感器7a、7b中检测接地电流的异常检测，并对第1、第2驱动电路6a、6b中设置的逆变器40、41分别输出第1、第2指令信号cs1、cs2而调整电机控制量，即使在车辆的接地单元8产生了异常的情况下，也可以抑制接地电流的偏差造成的损伤。

而且，由于在步骤s1、s2、以及步骤s11、s12中，通过第1、第2微处理器5a、5b判断车体线束的异常，所以不需要追加新的硬件，而能够通过软件进行处理。

进而，用于在步骤s4、s8、以及步骤s14、s18中，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2之间协调进行电流限制，更可靠的动作继续成为可能。

更进一步，由于在步骤s5以及步骤s15中，设定电机施加电流的上限值，所以可以兼顾线束的烧损防止和动作继续，并且可以在电机施加电流低的区域中进一步保留功能。

此外，由于在步骤s6以及步骤s16中，在存储单元5c、5d中分别记录故障历史，所以通过用服务工具读出该故障历史可以发现接地线束的异常，因此可以提高服务性。

图13是表示在第1系统的驱动单元epp1中执行的过电流检测动作的流程图，图14是表示在第2系统的驱动单元epp2中执行的过电流检测动作的流程图。例如，是在发生了因转向扭矩传感器21a、21b的故障而被判定为转向扭矩不足，通过反馈控制使电机电流持续增加那样的异常(过电流)的情况下进行应对的流程。

如图13所示，在第1系统的驱动单元epp1中，首先，通过第1微处理器5a判定过电流的异常计数器是否为规定值以上。然后，在接地线束gh1中，在从电源4a供给的电流与接地电流中显著差别发生了规定值以上的次数的情况下，判定为在eps控制用ecu3内发生过电流(步骤s21)。在不足规定值的情况下，由第1传感器7a检测接地电流，通过第1微处理器5a根据从电源4a供给的电流与接地电流之差，判断是否流过了过电流来进行异常检测判断(步骤s22)。

若在步骤s22中判断为未流过过电流，即正常，则执行第1微处理器5a中的异常计数器的清零处理(步骤s23)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp2侧的第2微处理器5b的异常确定标志的接收处理(步骤s24)。第1微处理器5a若从第2微处理器5b接收异常确定标志，则执行安全状态转移处理(步骤s25)。该安全转移处理例如是限制由第1微处理器5a控制的电动机13的绕线组13a中流过的电流值的处理，通过第1指令信号cs1进行校正，使得从驱动电路6a输出的电流量不超过线束的允许电流。具体地说，若接收异常确定标志，则第1微处理器5a将绕线组13a中流过的电流值(电机电流施加量)例如限制为1/2。

接着，在存储单元5c中进行过电流异常的故障历史的记录处理(步骤s26)后结束。

另一方面，在步骤s21中判定为过电流的异常计数器为规定值以上的情况下，判定为流过了过电流，移动到步骤s27，执行过电流异常确定标志设定处理。接着，第1微处理器5a对第2系统的驱动单元epp2的第2微处理器5b，执行过电流异常确定标志发送处理(步骤s28)。由此，对第2微处理器5b发送在第1系统的驱动单元epp1的接地线束gh1中发生了过电流异常的情况。这样，在步骤s24以及s28中，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2之间协调地进行电流限制，使得不超过允许电流。

之后，移动到步骤s26，在存储单元5c中进行过电流异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s22中判断为流过了过电流的情况下，通过第1微处理器5a执行异常计数器的加法处理(步骤s29)。之后，移动到步骤s26，在存储单元5c中进行过电流异常的故障历史的记录处理后结束。

如图14所示，在第2系统的驱动单元epp2中，首先通过第2微处理器5b，判定过电流的异常计数器是否为规定值以上。然后，在接地线束gh2中，在从电源4b供给的电流和接地电流中显著差别发生了规定值以上的次数的情况下，判定为在eps控制用ecu3内发生过电流(步骤s31)。在不足规定值的情况下，通过第2传感器7b检测接地电流，在第2微处理器5b中根据从电源4b供给的电流和接地电流之差，判断是否流过了过电流，从而进行异常检测判断(步骤s32)。

若在步骤s32中判断为未流过过电流，即正常，则执行第2微处理器5b中的异常计数器的清零处理(步骤s33)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp1侧的第1微处理器5a的异常确定标志的接收处理(步骤s34)。第2微处理器5b若从第1微处理器5a接收异常确定标志，则执行安全状态转移处理(步骤s35)。该安全转移处理例如是限制通过第2微处理器5b控制的电动机13的绕线组13b中流过的电流值的处理，通过第2指令信号cs2进行校正，使得从驱动电路6b输出的电流量不超过线束的允许电流。具体地说，若接收异常确定标志，则第2微处理器5b将绕线组13b中流过的电流值(电机电流施加量)例如限制为1/2。

接着，在存储单元5d中进行过电流异常的故障历史的记录处理(步骤s36)后结束。

另一方面，在步骤s31中判定为过电流的异常计数器为规定值以上的情况下，判定为流过了过电流，移动到步骤s37执行过电流异常确定标志设定处理。接着，第2微处理器5b对第1系统的驱动单元epp1的第1微处理器5a，执行过电流异常确定标志发送处理(步骤s38)。由此，对第1微处理器5a发送在第2系统的驱动单元epp2的接地线束gh2中发生了过电流异常的情况。这样，步骤s34以及s38中，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2之间协调进行电流限制，使得不超过允许电流。

之后，移动到步骤s36，在存储单元5d中进行过电流异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s32判断为流过了过电流的情况下，通过第2微处理器5b执行异常计数器的加法处理(步骤s39)。之后，移动到步骤s26，在存储单元5d中进行过电流异常的故障历史的记录处理后结束。

这样，在第1、第2微处理器5a、5b中检测过电流，对第1、第2驱动电路6a、6b中设置的逆变器分别输出第1、第2指令信号cs1、cs2而调整电机控制量，从而在车辆的接地单元8中发生异常，流过了过电流的情况下，可以抑制接地电流的偏差造成的损伤。

而且，在步骤s21、s22以及步骤s31、s32中，还使用监视接地电流的第1、第2传感器7a、7b检测过电流，所以不需要另外设置过电流检测用的传感器。

图15是表示在第1系统的驱动单元epp1中执行的短路检测动作的流程图，图16是表示在第2系统的驱动单元epp2中执行的短路检测动作的流程图。

如图15所示，在第1系统的驱动单元epp1中，首先，通过第1微处理器5a判定短路异常的计数器是否为规定值以上(步骤s41)。短路异常根据与来自第1驱动电路6a的输出相应地在电动机13的绕线组13a中流过的电流值、和通过第1传感器7a检测到的电流值的比较，在第1微处理器5a中进行判断。然后，在从电源4a供给的电流和接地电流之间显著差别发生了规定值以上的次数的情况下，判定为在eps控制用ecu3内发生了短路。在不足规定值的情况下，执行一次电流的估计处理(步骤s42)。这时，在输入电流中，使用基于电机相电流的估计值。接着，进行短路的异常检测判断(步骤s43)。

若在步骤s43中判断为未短路，即正常，则执行第1微处理器5a中的异常计数器的清零处理(步骤s44)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp2侧的第2微处理器5b的异常确定标志的接收处理(步骤s45)。若从第2微处理器5b接收异常确定标志，则执行发生了短路异常的第2系统的电机电流的截断处理(步骤s46)。即，从第2微处理器5b输出第2指令信号cs2进行控制，以截断电动机13的绕线组13b中流过的电流值。

接着，在存储单元5c中，进行短路异常的故障历史的记录处理(步骤s47)后结束。

另一方面，在步骤s41中判定为短路异常的计数器为规定值以上的情况下，判断为发生了短路，移动到步骤s48，执行短路异常确定标志设定处理。接着，第1微处理器5a对第2系统的驱动单元epp2的第2微处理器5b，执行短路异常的确定标志发送处理(步骤s49)。由此，对第2微处理器5b发送第1系统的驱动单元epp1的短路发生。这样，步骤s45以及s49中，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2之间协调进行电流限制。

之后，移动到步骤s47，在存储单元5c中进行短路异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s43中判断为短路异常的情况下，通过第1微处理器5a执行异常计数器的加法处理(步骤s50)。之后，移动到步骤s47，在存储单元5c中进行短路异常的故障历史的记录处理后结束。

如图16所示，在第2系统的驱动单元epp2中，首先通过第2微处理器5b判定短路异常的计数器是否为规定值以上(步骤s51)。短路异常根据与来自第2驱动电路6b的输出相应地在电动机13的绕线组13b中流过的电流值、和通过第2传感器7b检测到的电流值的比较，在第2微处理器5b中进行判断。然后，在从电源4b供给的电流和接地电流之间显著差别发生了规定值以上的次数的情况下，判定为在eps控制用ecu3内发生了短路。在不足规定值的情况下，执行一次电流的估计处理(步骤s52)。这时，在输入电流中，使用基于电机相电流的估计值。接着，进行短路的异常检测判断(步骤s53)。

若在步骤s53中判断为未短路，即正常，则执行第2微处理器5b中的异常计数器的清零处理(步骤s54)。

接着，通过微计算机间通信，执行从驱动单元epp1侧的第1微处理器5a的异常确定标志的接收处理(步骤s55)。若从第1微处理器5a接收异常确定标志，则执行发生了短路异常的第1系统的电机电流的截断处理(步骤s56)。即，从第1微处理器5a输出第1指令信号cs1进行控制，以截断电动机13的绕线组13a中流过的电流值。

接着，在存储单元5d中进行短路异常的故障历史的记录处理(步骤s57)后结束。

另一方面，在步骤s51中判定为短路异常的计数器为规定值以上的情况下，判断为发生了短路，移动至步骤s58，执行短路异常确定标志设定处理。接着，第2微处理器5b对第1系统的驱动单元epp1的第1微处理器5a执行短路异常的确定标志发送处理(步骤s59)。由此，对第1微处理器5a发送第2系统的驱动单元epp2的短路发生。这样，步骤s55以及s59中，在第1、第2系统的驱动单元epp1、epp2之间协调进行电流限制。

之后，移动到步骤s57，在存储单元5d中执行短路异常的故障历史的记录处理后结束。

而且，在步骤s53中判断为短路异常的情况下，通过第2微处理器5b执行异常计数器的加法处理(步骤s60)。之后，移动到步骤s57，在存储单元5d中执行短路异常的故障历史的记录处理后结束。

这样，通过在第1、第2微处理器5a、5b中检测短路，对在第1、第2驱动电路6a、6b中设置的逆变器分别输出第1、第2指令信号cs1、cs2，从而截断发生了短路的系统的电机电流，即使在eps控制用ecu3内发生了短路的情况下，也可以抑制接地电流的偏差造成的损伤。

而且，在步骤s41、s51中，有时通过由eps控制用ecu3检测短路的发生，以软件进行应对变得可能。

进而，在步骤s42、s52中，通过使用基于电机相电流的估计值，不需要用于检测短路的专用的传感器。

更进一步，在步骤s46、s58中，由于截断发生了短路的系统的电机电流，所以可以防止线束的烧损。即使在该情况下，通过使发生了短路的系统的驱动单元的动作继续，能够继续利用微处理器5a和传感器7a，可以使功能保留。

如上述那样，按照本发明，通过将第1、第2驱动电路和第1、第2微处理器连接到第1、第2电源的共同的接地单元，可以抑制接地电位的变动。通过将接地侧共同化，即使在一方的系统的接地线束断线了的情况下，也能够继续动作。而且，由于消除了接地电位的波动，所以控制用电路间的通信手段的设计自由度改善。而且，在电源线束和接地线束中可以选择不同的线种、线径的电线，可以提高设计的自由度。

进而，设置检测对车辆的接地单元施加的接地电流的异常的第1、第2传感器来监视接地电流。然后，在检测到接地电流的异常的情况下，通过对第1、第2驱动电路中设置的逆变器输出指令信号来调整电机控制量，即使在车辆的接地单元产生了异常的情况下，也可以抑制接地电流的偏差造成的损伤。这样，由于可以检测与各系统连接的接地线束的断线、从车体接地脱落，所以可以抑制接地电流集中一方的线束中而烧损。

因此，在从多个电源系统接受电源供给的车载装置中，对于车体线束的异常的鲁棒性提高，在故障发生后故障诊断的精度的维持或者提高也变得可能，特别是在进行自动驾驶的车辆中，可以成为即使在自动驾驶时的故障发生时也能够通过继续动作而维持车辆控制的高可靠性系统。由此，还可以有助于功能保留性、服务性、可靠性的提高。

另外，在上述的实施方式中，以eps控制用ecu为例进行了说明，但是当然对其它车辆搭载设备也同样能够适用。

而且，对具有第1、第2系统的驱动单元的冗余化结构进行了说明，但是对具有第3系统以上的驱动单元的冗余化结构也可以适用。

进而，在图11至图16的流程图中，对分别进行接地电流的异常检测动作、过电流检测动作、以及短路检测动作的情况进行了说明，但是也可以根据接地单元和负极端子之间的电流值或者电压值，连续地检测过电流、短路以及接地电流的异常。当然，也可以根据需要，选择几个检测动作来执行。

更进一步，通过连接在逆变器40、41和地之间的电阻器r1、r2构成了接地电流监视用的第1、第2传感器7a、7b，但是只要可以检测接地单元和第1、第2负极端子2a－2、2b－2之间的电流或者电压，则不限于该结构。例如，在具有1分流方式的电流检测单元的情况下，可以将该电流检测单元用于接地电流监视用传感器。在该情况下，不需要另外设置接地电流监视用传感器。

这里，对于能够从上述实施方式掌握的技术的思想，以下与其效果一起进行记载。

一种车辆搭载设备的控制装置，在其一个方式中，其特征在于，具有促动器(电动机)13，从第1电源4a以及第2电源4b被供给电力，该控制装置包括：

具有电子设备容纳空间1a的外壳1；

第1连接器单元2c，被设置在所述外壳1上，具有第1正极端子2a－1以及第2正极端子2b－1，

所述第1正极端子2a－1能够与所述第1电源4a的正极4ap连接，

所述第2正极端子2b－1能够与所述第2电源4b的正极4bp连接；

第2连接器单元2d，与所述第1连接器单元2c分离，被设置在所述外壳1中，具有第1负极端子2a－2以及第2负极端子2b－2，

所述第1负极端子2a－2能够与所述第1电源4a的负极4am或者车辆的接地部件(车体接地9)连接，

所述第2负极端子2b－2能够与所述第2电源4b的负极4bm或者所述车辆的接地部件(车体接地9)连接；

接地单元8，被容纳在所述电子设备容纳空间1a中，由导电材料形成；

第1驱动电路6a，被容纳在所述电子设备容纳空间1a中，被连接在所述第1电源4a的正极4ap和所述接地单元8之间，从所述第1电源4a被供给电力，包含驱动控制所述促动器13的第1逆变器40；

第2驱动电路6b，被容纳在所述电子设备容纳空间1a中，被连接在所述第2电源4b的正极4bp和所述接地单元8之间，从所述第2电源4b被供给电力，包含驱动控制所述促动器13的第2逆变器41；

处理器，被容纳在所述电子设备容纳空间1a中，具有第1微处理器5a和第2微处理器5b，

所述第1微处理器5a从所述第1电源4a被供给电力，能够输出用于控制所述第1逆变器40的第1指令信号cs1，

所述第2微处理器5bは，从所述第2电源4b被供给电力，能够输出用于控制所述第2逆变器41的第2指令信号cs2。

按照上述结构，第1、第2负极端子2a－2、2b－2被设置在与设置了第1、第2正极端子2a－1、2b－1的第1连接器单元2c分离的第2连接器单元2d中，所以可以抑制第1、第2正极端子2a－1、2b－1和第1、第2负极端子2a－2、2b－2的短路(短路)。

在车辆搭载设备的控制装置的优选方式中，其特征在于，所述第1负极端子2a－2的电流容量比所述第1正极端子2a－1的电流容量大，所述第2负极端子2b－2的电流容量比所述第2正极端子2b－1的电流容量大。

按照上述结构，在一方的负极线(接地线束gh1或者gh2)脱落的情况下，电流集中在另一方的负极线中，所以通过增大与负极线连接的第1、第2负极端子2a－2、2b－2的电流容量，可以抑制这些第1、第2负极端子2a－2、2b－2的损伤。另外，负极线(接地线束gh1或者gh2)也可以同样地增大电流容量。另一方面，因为第1、第2正极端子2a－1、2b－1的电流容量比第1、第2负极端子2a－2、2b－2小，所以可以抑制装置的大型化和成本提高。

在另一个优选方式中，其特征在于，在将相对于将所述第1电源4a的正极4ap安装在所述第1正极端子2a－1的方向即安装方向成直角的截面设为安装方向直角截面时，所述第1负极端子2a－2的所述安装方向直角截面的截面积比所述第1正极端子2a－1的所述安装方向直角截面的截面积大，所述第2负极端子2b－2的所述安装方向直角截面中的截面积比所述第2正极端子2b－1的所述安装方向直角截面中的截面积大。

按照上述结构，通过增大第1、第2负极端子2a－2、2b－2的截面积，可以增大电流容量。另一方面，第1、第2正极端子2a－1、2b－1的截面积比第1、第2负极端子2a－2、2b－2小，所以可以抑制装置的大型化。

在另一个优选方式中，其特征在于，在将相对于将所述第1电源4a的正极4ap安装在所述第1正极端子2a－1的方向即安装方向成直角的截面设为安装方向直角截面时，所述第1正极端子2a－1的所述安装方向直角截面的形状与所述第1负极端子2a－2的所述安装方向直角截面中的形状不同，所述第2正极端子2b－1的所述安装方向直角截面中的形状与所述第2负极端子2b－2的所述安装方向直角截面中的形状不同。

按照上述结构，第1正极端子2a－1和第1负极端子2a－2、第2正极端子2b－1和第2负极端子2b－2具有不同的截面形状，所以可以抑制误组装。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述第1电源4a的供给电压与所述第2电源4b的供给电压不同，所述第1连接器单元2c具有第1正极端子用第1连接器2c－1和第2正极端子用第1连接器2c－2，所述第1正极端子用第1连接器2c－1和所述第2正极端子用第1连接器2c－2相互分离地被设置在所述外壳1中。

按照上述结构，可以抑制供给电压不同的第1正极端子2a－1和第2正极端子2b－1之间的误组装。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述第1负极端子2a－2和所述第2负极端子2b－2由相同的种类的导电材料形成。

按照上述结构，可以抑制第1、第2负极端子2a－2、2b－2的区分制作变得复杂。

在另一个优选方式中，其特征在于，在将相对于将所述第1电源4a的正极4ap安装在所述第1正极端子2a－1的方向即安装方向成直角的截面设为安装方向直角截面时，所述第1负极端子2a－2的所述安装方向直角截面中的截面积与所述第1负极端子2a－2的所述安装方向直角截面中的截面积相同。

按照上述结构，在一方的负极线(接地线束gh1或者gh2)脱落的情况下，电流集中在另一方的负极线中，此时流过的电流不管哪个负极线脱落都流过相同的电流。因此设为相同的截面积的负极端子，使得无论在哪个负极线脱落的情况下，都能够进行剩余一方的负极端子2a－2或者2b－2和负极线中的应对。其结果，可以抑制第1、第2负极端子2a－2、2b－2的损伤。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述第1负极端子2a－2和所述第2负极端子2b－2能够连接到相同的线束的连接器单元。

按照上述结构，由于将第1负极端子2a－2和第2负极端子2b－2通过相同的连接器单元集中，所以第1、第2负极端子2a－2、2b－2的连接器连接的作业性提高。而且，通过第1负极端子2a－2和第2负极端子2b－2彼此被设置在相同的连接器单元上，即使在两者间发生了短路的情况下，也能够继续使用装置。

在另一个优选方式中，其特征在于，车辆搭载设备的控制装置具有第1传感器7a和第2传感器7b，

所述第1传感器7a被设置在所述接地单元8和所述第1负极端子2a－2之间，能够检测所述接地单元8和所述第1负极端子2a－2之间的电流，

所述第2传感器7b被设置在所述接地单元8和所述第2负极端子2b－2之间，能够检测所述接地单元8和所述第2负极端子2b－2之间的电流，

所述处理器能够根据所述第1传感器7a或者所述第2传感器7b的输出信号ds1、ds2，检测该装置的异常。

按照上述结构，通过监视第1、第2传感器7a、7b的输出信号ds1、ds2，可以检测第1负极端子2a－2或者第2负极端子2b－2中的负极线(接地线束gh1或者gh2)的脱落等。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器在由所述第1传感器7a检测到的电流和由所述第2传感器7b检测到的电流之差为规定值以上时，判断为该装置的异常。

按照上述结构，第1负极端子2a－2和第2负极端子2b－2通过共同的接地单元8进行连接，所以可以根据第1传感器7a和第2传感器7b检测到的电流之差，判断有无线束脱落等装置的异常。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器根据所述第1传感器7a或者所述第2传感器7b的输出信号ds1、ds2检测该装置的异常时，校正所述第1指令信号cs1或者所述第2指令信号cs2，以限制所述促动器13中流过的电流值。

按照上述结构，在一方的负极线脱落的情况下，电流集中在另一方的负极线中，所以通过限制电流值，可以抑制该负极线的破损。另外，作为电流值的限制方法，可以进行校正使得第1、第2指令信号cs1、cs2的输出降低，也可以进行限制电流量的限制器处理。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器包括具有非易失性存储器的存储单元5c、5d，

所述存储单元5c、5d可以在根据所述第1传感器7a或者所述第2传感器7b的输出信号ds1、ds2，判定为所述第2连接器单元2d的所述第1负极端子2a－2或者所述第2负极端子2b－2中的接触异常时，对所述接触异常进行存储。

按照上述结构，通过对装置的异常作为故障历史进行存储，可以实现以后车辆维修时的维修性的提高。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器在所述第1传感器7a或者所述第2传感器7b的输出信号ds1、ds2为规定值以上时，判断为该装置的异常。

按照上述结构，通过由第1、第2传感器7a、7b还进行过电流的探测，不需要另外设置过电流探测用的电流传感器。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器根据与来自所述第1驱动电路6a的输出相应地在所述促动器13流过的电流值和所述第1传感器7a的输出信号ds1的比较、或者与来自所述第2驱动电路6b的输出相应地在所述促动器13中流过的电流值和所述第2传感器7b的输出信号ds2的比较，能够判断有无所述电子设备容纳空间1a内的短路故障。

按照上述结构，在从第1、第2驱动电路6a、6b输出了输出信号时，不能通过第1、第2传感器7a、7b检测到通常应流过的电流值时，判断为电路内的短路故障。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器根据所述第1传感器7a或者所述第2传感器7b的输出信号ds1或者ds2检测该装置的异常时，所述第1微处理器5a继续进行所述第1指令信号cs1的输出，并且所述第2微处理器5b继续进行所述第2指令信号cs2的输出。

按照上述结构，由于第1、第2微处理器5a、5b各自不独立而为共同，所以即使在一方的负极线(接地线束gh1或者gh2)脱落的情况下，也能够继续使用第1、第2微处理器5a、5b的两方。由此，可以实现抑制装置异常时的功能减少量。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器根据所述第1指令信号cs1估计与来自所述第1驱动电路6a的输出相应地在所述促动器13中流过的电流值，并且根据所述第2指令信号cs2估计与来自所述第2驱动电路6b的输出相应地在所述促动器13中流过的电流值。

按照上述结构，与第1、第2指令信号cs1、cs2有关的信息存在于微处理器内，所以不需要特别检测促动器13中流过的电流值或者来自第1、第2驱动电路6a、6b的输出信号等。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器具有在所述第1微处理器5a和所述第2微处理器5b之间进行信号的发送接收的微计算机间通信单元，

在根据所述第1传感器7a的输出信号ds1或者所述第2传感器7b的输出信号ds2检测到该装置的异常时，调整所述第1指令信号cs1或者所述第2指令信号cs2，使得所述第1负极端子2a－2或者所述第2负极端子2b－2中流过的电流值不超过所述第1负极端子2a－2和所述第2负极端子2b－2各自的电流容量。

按照上述结构，可以一边降低第1、第2负极端子2a－2、2b－2的损伤风险，一边继续使用促动器13。

在另一个优选方式中，其特征在于，所述处理器具有在所述第1微处理器5a和所述第2微处理器5b之间进行信号的发送接收的微计算机间通信单元，

所述第1微处理器5a被连接在所述第1电源4a的正极4ap和所述接地单元8之间，

所述第2微处理器5b被连接在所述第2电源4b的正极4bp和所述接地单元8之间。

按照上述结构，因为第1微处理器5a和第2微处理器5b被连接到共同的接地单元8，接地电平被共同化，所以微计算机间通信的设定变得容易。

标号说明

1…外壳，1a…电子设备容纳空间，2a－1…第1正极端子，2a－2…第1负极端子，2b－1…第2正极端子，2b－2…第2负极端子，2c…第1连接器单元，2c－1…第1正极端子用第1连接器，2c－2…第2正极端子用第1连接器，2d…第2连接器单元，3…eps控制用ecu，4a…第1电源，4b…第2电源，5a…第1微处理器，5b…第2微处理器，5c、5d…存储单元，6a…第1驱动电路，6b…第2驱动电路，7a…第1传感器，7b…第2传感器，8…接地单元(共同接地)，9…车体接地(车辆的接地部件)，10…电动助力转向装置，13…电动机(促动器)，21，21a、21b…转向扭矩传感器(驾驶状态检测传感器)，22，22a，22b…转向角传感器(驾驶状态检测传感器)，epp1…第1系统的驱动单元，epp2…第2系统的驱动单元，ph1、ph2…电源线束，gh1、gh2…接地线束，cs1…第1指令信号，cs2…第2指令信号，ds1…第1传感器的输出信号，ds2…第2传感器的输出信号