一种控制窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘与流程

1.本发明实施例涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种控制窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘。


背景技术：

2.随着智能家居越来越普及，越来越多的人选择使用电动窗帘，电动窗帘可以将传统的开合窗帘智能化，用户可以通过终端设备远程控制窗帘的开合等，实现更智能的生活场景，提升用户的生活品质。
3.电动窗帘在安装好时，需要调试窗帘电机与窗帘轨道接触的部分抱紧，否则窗帘电机容易出现打滑、空转等现象，以至于窗帘不能正常的开合，使用户体验不够好。


技术实现要素：

4.本发明实施方式主要解决的技术问题是提供一种控制窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘，以解决窗帘电机容易出现打滑、空转的技术问题。
5.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种控制窗帘电机抱紧的方法，所述窗帘电机包括直流电机、驱动轮和步进电机，所述驱动轮上设有霍尔传感器，所述方法包括：
6.输出第一占空比的pwm信号给所述直流电机以控制所述驱动轮转动，并检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；
7.若产生霍尔信号，则通过所述步进电机控制所述窗帘电机在垂直方向向上移动预设位移，并同时检测所述驱动轮转动时所述霍尔传感器输出的霍尔信号；
8.根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机是否为打滑状态；
9.若是打滑状态，则输出第二占空比的pwm信号给所述直流电机以控制所述驱动轮转动，并同时检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；
10.若没有产生霍尔信号，则确定所述驱动轮与窗帘的轨道之间为抱紧状态，控制所述直流电机和所述步进电机停止工作。
11.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种窗帘电机，所述窗帘电机用于执行上述控制窗帘电机抱紧的方法，所述窗帘电机包括外壳，所述外壳内设有驱动设备、拉紧机构和控制器，所述驱动设备包括驱动轮，所述驱动轮上设有霍尔传感器，所述控制器分别与所述驱动设备和所述拉紧机构信号连接；
12.所述驱动设备用于根据所述控制器发送的控制信号驱动所述驱动轮转动；所述霍尔传感器用于在所述驱动轮转动时输出霍尔信号；
13.所述拉紧机构用于根据所述控制器发送的控制信号控制所述窗帘电机垂直方向上移动；
14.所述控制器用于：
15.输出第一占空比的pwm信号给所述驱动设备以控制所述驱动轮转动，并检测所述
霍尔传感器是否产生霍尔信号；
16.若产生霍尔信号，则通过所述拉紧机构控制所述窗帘电机在垂直方向向上移动预设位移，并同时检测所述驱动轮转动时所述霍尔传感器输出的霍尔信号；
17.根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机是否为打滑状态；
18.若是打滑状态，则输出第二占空比的pwm信号给所述驱动设备以控制所述驱动轮转动，并同时检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；
19.若没有产生霍尔信号，则确定所述驱动轮与窗帘的轨道之间为抱紧状态，控制所述驱动设备和所述拉紧机构停止工作。
20.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种窗帘，所述窗帘包括如上所述的窗帘电机、轨道和窗帘布，所述窗帘电机驱动所述窗帘布在所述轨道上移动。
21.区别于相关技术的情况，本发明实施例提供的控制窗帘电机抱紧的方法、窗帘电机和窗帘，通过输出第一占空比的pwm信号给直流电机以控制驱动轮转动，并检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；若产生霍尔信号，通过步进电机控制所述窗帘电机在垂直方向向上移动预设位移，并继续检测所述驱动轮转动时所述霍尔传感器输出的霍尔信号；根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机是否为打滑状态；若是打滑状态，输出第二占空比的pwm信号给直流电机以控制所述驱动轮转动，并同时检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；若没有产生霍尔信号，则确定所述驱动轮与窗帘的轨道之间为抱紧状态，此时控制直流电机和步进电机停止工作。本发明实施例提供的方法和窗帘电机能够自动控制窗帘电机与窗帘轨道之间为抱紧状态，从而避免打滑现象等异常情况的发生，保证窗帘在自动开合过程中稳定的运行，提高了窗帘电机运行的稳定性，提升了窗帘的性能，使用户体验更好。
附图说明
22.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
23.图1a是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图；
24.图1b是本发明另一实施例提供的一种应用环境的示意图；
25.图2是本发明实施例提供的一种窗帘电机的硬件框图；
26.图3是本发明实施例提供的一种窗帘电机的结构示意图；
27.图4是本发明实施例提供的一种控制窗帘电机抱紧的方法的流程图；
28.图5是本发明实施例提供的一种控制窗帘电机抱紧的方法中所述霍尔信号在驱动轮的三种运行状态下的波形图。
具体实施方式
29.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
30.图1a是本发明实施例提供的一种应用环境的示意图，所述控制窗帘电机抱紧的方
法可以应用于该应用环境。如图1a所示，该应用环境包括：服务器11、控制终端12、网关13、无线通信模块14及窗帘电机15。其中，服务器11用于窗帘电机15相关控制数据的生成及下发。服务器11与网关13信号连接，在实际使用过程中，根据相应的控制指令下发控制数据至网关13，由网关13进行控制数据的转发。控制指令可以是控制终端12(如手机、平板、智能音箱等智能终端)通过登录窗帘电机控制系统的客户端app，在该app上的相应界面进行操作，生成控制指令至服务器11。服务器11根据控制指令即可进一步生成对窗帘电机15的控制数据，以该控制数据进行窗帘电机15的控制。窗帘电机控制系统可以通过手机、平板上的app控制，或者智能音箱进行语音控制，以实现窗帘电机系统的智能化控制。比如，控制窗帘自动开合，或者控制窗帘在预设时间点自动打开或关闭。
31.服务器11下发的控制数据，通过网关13下发至无线通信模块14，无线通信模块14与窗帘电机15信号连接，无线通信模块14接收到控制数据后，会输出至其对接的窗帘电机15，由窗帘电机15根据控制数据驱动窗帘打开或关闭。网关13与无线通信模块14信号连接，接收服务器11下发的控制数据，并将控制数据转发至无线通信模块14。
32.其中，所述无线通信模块14和窗帘电机15可以是一个或多个，当包含多个无线通信模块14和多个窗帘电机15时，可以是一个无线通信模块对应一个窗帘电机15。
33.在本实施例中，所述无线通信模块14和所述窗帘电机15是独立分开的。其他一些实施例中，如图1b所示，所述窗帘电机15可以包括所述无线通信模块14，所述窗帘电机15通过所述无线通信模块14与其他设备通信连接。
34.需要说明的是，图1a和图1b仅作为一种应用环境的示例，本发明实施例提供的检测窗帘电机抱紧的方法和窗帘电机还可以应用于其他应用环境中。
35.图2是本发明实施例提供的一种窗帘电机的硬件框图，所述窗帘电机15可以应用于上述应用环境中。所述窗帘电机15包括：驱动设备151、拉紧机构152和控制器153。所述驱动设备151包括驱动轮1511，所述驱动轮1511上设有霍尔传感器155，所述控制器153分别与所述驱动设备151和所述拉紧机构152信号连接。
36.在本实施例中，所述驱动设备151可以驱动所述驱动轮1511转动，当驱动轮1511与窗帘的轨道接触时，所述驱动轮1511的转动可以带动所述窗帘电机15在水平方向移动。所述拉紧机构152可以驱动所述窗帘电机15在垂直方向上移动，使窗帘电机15靠近窗帘的轨道或远离窗帘的轨道。所述霍尔传感器155用于在所述驱动轮1511正常转动时输出霍尔信号。所述控制器153根据所述霍尔信号控制窗帘电机15与窗帘轨道抱紧。具体的，所述控制器153用于：输出第一占空比的pwm信号给所述驱动设备151以控制所述驱动轮1511转动，并检测所述霍尔传感器155是否产生霍尔信号；若是，则通过所述拉紧机构152控制所述窗帘电机15在垂直方向向上移动预设位移，并同时检测所述驱动轮1511转动时所述霍尔传感器155输出的霍尔信号；根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机15是否为打滑状态；若是打滑状态，则输出第二占空比的pwm信号给所述驱动设备151以控制所述驱动轮1511转动，并同时检测所述霍尔传感器155是否产生霍尔信号；若没有产生霍尔信号，则确定所述驱动轮1511与窗帘的轨道之间为抱紧状态，此时停止所述驱动设备151和所述拉紧机构152工作。
37.其中，如图2所示，所述驱动设备151还包括直流电机1512，所述pwm信号具体是输出给直流电机1512，所述直流电机1512用于驱动所述驱动轮151转动。所述拉紧机构152具体包括步进电机1523，其中，所述步进电机1523用于驱动所述窗帘电机15在垂直方向上移
动。
38.所述窗帘电机15控制所述驱动轮1511与窗帘的轨道抱紧的过程主要应用于窗帘电机15安装好后首次调试驱动轮1511与轨道抱紧的场景中。在该场景中，通常所述驱动轮1511与轨道之间处于未接触状态，通过上述驱动设备151、拉紧机构152、控制器153以及霍尔传感器155的作用使所述驱动轮1511与轨道之间达到紧密贴合的状态。由此，使窗帘电机15能够稳定运行，避免了打滑等异常现象的发生。
39.图3是本发明实施例提供的一种窗帘电机的结构示意图。所述窗帘电机15包括：外壳、驱动轮1511、直流电机1512、挂扣推杆1521、丝杆1522、步进电机1523、拉紧机构支架1524、控制器153、主机挂扣154和霍尔传感器155。
40.其中，所述窗帘电机15通过主机挂扣154挂载于窗帘上，具体可以是主机挂扣154的一端伸出所述外壳与窗帘轨道上的窗帘挂钩连接，从而使所述窗帘电机15挂载于所述窗帘挂钩上。所述主机挂扣154的另一端与所述挂扣推杆1521固定连接，具体可以是螺纹连接。
41.所述驱动轮1511和所述直流电机1512可以共同组成驱动设备151。所述驱动轮1511的一部分伸出所述外壳，在驱动轮1511与窗帘的轨道抱紧时，所述驱动轮1511抵接于所述轨道，所述驱动轮1511与所述直流电机1512连接。所述直流电机1512可以包括电机和减速箱，所述驱动轮1511上可以设置离合器，通过所述离合器和所述减速箱使所述驱动轮1511与所述直流电机1512连接。所述直流电机1512设于所述外壳内，其与所述控制器153信号连接，所述直流电机1512用于根据所述控制器153发送的控制信号驱动所述驱动轮1511转动。所述驱动轮1511用于在其抵接于窗帘的轨道并且转动过程中驱动所述窗帘电机15在水平方向上移动。
42.在本实施例中，所述驱动轮1511上设有至少一个磁铁，在所述驱动轮1511转动时，带动所述磁铁转动。例如，如图3所示，所述磁铁可以是多个并且为偶数个，每一颗磁铁均包括n极和s极，该多个磁铁等间隔的设于驱动轮1511上，并且相邻两颗磁铁的n极和s极的放置位置相反。在所述驱动轮1511转动时，所述磁铁产生的磁场也转动，使得位于驱动轮1511下方的霍尔传感器155根据所述转动的磁场输出霍尔信号，所述霍尔信号具体可以是方波，比如在n极穿过时输出高电平，在s极穿过时输出低电平，或者在s极穿过时输出高电平，在n极穿过时输出低电平。需要说明的是，图3仅示出了所述磁铁的一种放置方式，所述磁铁还可以以其他方式设置于所述驱动轮1511上。另外，所述霍尔传感器155还可以是多个而不限于一个。
43.在所述霍尔传感器155输出所述霍尔信号时，所述控制器153可以检测所述霍尔信号，根据所述霍尔信号控制所述窗帘电机15抱紧窗帘的轨道。
44.具体的，根据所述霍尔信号对应的波形判断所述驱动轮1511的运动状态，当直流电机1512输出控制所述驱动轮1511转动的信号未停止，而所述驱动轮1511为静止状态时，则可以确定所述驱动轮1511与轨道之间为抱紧状态。此时，对于所述波形，其可以表现为一条直线。此外，当根据所述波形获取到的单位时间内的脉冲数量为零时，也可以确定所述驱动轮1511与轨道之间为抱紧状态。当根据所述波形产生的脉冲的占空比为0％或100％时，也可以确定所述驱动轮1511与轨道之间为抱紧状态。
45.其中，所述窗帘电机15控制所述驱动轮1511与窗帘的轨道抱紧的流程具体包括：
输出第一占空比的pwm信号给直流电机1512以控制所述驱动轮1511转动，并检测所述霍尔传感器155是否产生霍尔信号；若是，通过步进电机1523控制所述窗帘电机15在垂直方向向上移动预设位移，并同时检测所述驱动轮1511转动时所述霍尔传感器155输出的霍尔信号；根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机15是否为打滑状态；若是打滑状态，则输出第二占空比的pwm信号给所述直流电机1512以控制所述驱动轮1511转动，并检测所述霍尔传感器155是否产生霍尔信号；若未产生霍尔信号，则确定所述驱动轮1511与窗帘的轨道之间为抱紧状态，控制所述直流电机1512和所述步进电机1523停止工作。
46.其中，所述第一占空比的pwm信号是所述控制器153输出给所述直流电机1512的，其用于驱动所述直流电机1512转动。所述第一占空比具体可以是60％，通常占空比小于60％时，直流电机1512无法转动起来，而60％的占空比刚好可以使所述直流电机1512转动，并且其转速较慢，直流电机1512产生的扭矩也比较小。通过所述60％的占空比控制直流电机1512，以实现对驱动轮1511的微调。需要说明的是，所述60％是经过多次试验后得到的参考值，在实际应用中，除了是60％外，还可以是其他数值，比如60％至80％之间的任意值。
47.通常驱动轮1511转动时，所述霍尔传感器155会产生霍尔信号，而如果未检测到所述霍尔信号，说明所述驱动轮1511可能因为卡住等原因未正常转动，可以对驱动轮1511等模块进行检测。
48.当检测到所述霍尔信号时，通过控制所述步进电机1523转动从而驱动所述窗帘电机15向上移动预设位移，所述预设位移可以根据经验进行设置，比如为0.1毫米等。在向上移动窗帘电机15的过程中同时控制驱动轮1511转动，并且同时检测所述霍尔信号。所述霍尔信号具体可以是方波信号，根据波形可以获得驱动轮是否转动，转动的圈数等信息。在本实施例中，可以获取所述霍尔信号对应的波形，根据所述波形判断所述窗帘电机是否为打滑状态。
49.根据所述波形判断所述窗帘电机是否为打滑状态包括：根据所述波形检测单位时间内的脉冲数量，当所述脉冲数量在第二预设范围内时，则确定所述窗帘电机的驱动轮为打滑状态；或者获取所述波形产生的脉冲的占空比，当所述占空比大于第一阈值且小于第二阈值时，则确定所述窗帘电机的驱动轮为打滑状态。
50.其中，所述第二预设范围具体可以是小于20且大于1，此时所述驱动轮1511处于减速或打滑运动中，驱动轮1511与轨道处于打滑状态。所述第二预设范围是通过多次项目试验获得的参数范围，在实际应用过程中，还可以是其他参数范围。
51.所述第一阈值可以是50％，所述第二阈值可以是100％，即占空比大于50％且小于100％时，驱动轮1511处于减速或打滑运动中，驱动轮1511与轨道处于打滑状态。所述第一阈值和所述第二阈值也可以是通过多次项目试验获得的参数范围，在实际应用过程中，还可以是其他参数范围。
52.其中，所述第二占空比的pwm信号也是所述控制器153输出给所述直流电机1512的，其用于驱动所述直流电机1512转动。所述第二占空比具体可以是100％，通常占空比为100％时，所述直流电机1512转速最快，扭矩最大。需要保证在100％占空比时，所述窗帘电机15不打滑才能算上是抱紧状态。需要说明的是，在实际应用中，除了是100％外，还可以是其他数值，比如60％至100％之间的任意值。只要所述第二占空比大于所述第一占空比即可。
53.在检测到所述窗帘电机15为打滑状态后，输出第二占空比的pwm信号控制所述驱动轮1511转动，并检测霍尔传感器155是否产生霍尔信号。其中，可以是周期性的检测所述霍尔传感器155是否产生霍尔信号，比如所述控制器153每隔1秒检测一次是否有霍尔信号对应的方波，当有方波输出说明其霍尔信号在不停输出，当检测到没有方波时，则停止所述直流电机1512和步进电机1523的转动，此时所述驱动轮1511与窗帘的轨道之间为紧密接触状态，即抱紧状态。
54.所述挂扣推杆1521、所述丝杆1522、所述步进电机1523、所述拉紧机构支架1524可以共同组成所述拉紧机构152。所述挂扣推杆1521与所述主机挂扣154的另一端螺纹连接。所述丝杆1522的一端与所述挂扣推杆1521移动连接，该移动连接具体可以是螺纹配合连接，比如，所述丝杆1522的外表面为螺纹结构，所述挂扣推杆1521中设有一中空结构的圆柱体，圆柱体的内侧面为螺纹结构，所述丝杆1522的一端穿过所述中空结构的圆柱体，并且两个螺纹结构配合连接。所述丝杆1522的另一端与所述拉紧机构支架1524的底部固定连接。所述步进电机1523固定于所述拉紧机构支架1524的下端。
55.所述拉紧机构152主要用于控制窗帘电机15在垂直方向上移动。其工作原理是：所述步进电机1523用于接收所述控制器153发送的控制信号，根据所述控制信号逆时针转动，从而带动所述丝杆1522顺时针转动，或者根据所述控制信号顺时针转动，从而带动所述丝杆1522逆时针转动；所述丝杆1522用于在其顺时针转动时带动所述挂扣推杆1521向下移动，或者在其逆时针转动时带动所述挂扣推杆1521向上移动；当所述挂扣推杆1521向下移动时，所述主机挂扣154向下移动；当所述挂扣推杆1521向上移动时，所述主机挂扣154向上移动。当所述主机挂扣154向下移动时，所述窗帘电机15向上移动，以使所述驱动轮1511抱紧窗帘的轨道；当所述主机挂扣154向上移动时，所述窗帘电机15向下移动，以使所述驱动轮1511离开窗帘的轨道。
56.其中，当窗帘电机15在垂直方向上移动时，窗帘的轨道和窗帘挂钩是固定不动的，所述主机挂扣154、所述挂扣推杆1521可以看作一个整体，比如将其理解为一螺帽，固定在所述拉紧机构支架1524的丝杆1522可以理解为一螺丝。当所述丝杆1522在固定时顺时针转动或逆时针转动时，螺帽会在螺丝上运动产生一相对位移，即所述挂扣推杆1521与所述丝杆1522之间产生一相对位移，根据该相对位移可知所述挂扣推杆1521向下移动时，所述窗帘电机15向上移动；所述挂扣推杆1521向上移动时，所述窗帘电机15向下移动。其中，所述窗帘电机15向上移动或向下移动时，所述主机挂扣154、所述挂扣推杆1521保持不动。
57.所述控制器153设于电路板上，其具体可以是某种类型的芯片，所述电路板内置于所述外壳中。所述控制器153与所述直流电机1512、所述步进电机1523信号连接。所述控制器153用于控制直流电机1512驱动所述驱动轮1511转动，以带动窗帘电机15在水平方向上移动。所述控制器153还用于控制步进电机1532顺时针或逆时针转动，从而带动窗帘电机15在垂直方向上移动。
58.在一些实施例中，同样如图2所示，所述窗帘电机15还可以包括电池156，电池156具体可以是可充电的锂电池，其具有大容量、存电量高等特点。所述电池156用于对所述窗帘电机15的各模块供电。
59.区别于现有技术，本发明实施例提供的窗帘电机能够自动控制窗帘电机与窗帘的轨道之间为抱紧状态，特别可以应用于窗帘电机安装好后调试驱动轮和轨道抱紧的问题
时，该过程无需人为干预给使用者提供了便利，同时在控制所述窗帘电机为抱紧状态后，能够避免驱动轮打滑、空转等现象的发生，保证窗帘在自动开合过程中稳定的运行，提高了窗帘电机运行的稳定性，提升了窗帘的性能，使用户体验更好。
60.图4是本发明实施例提供的一种控制窗帘电机抱紧的方法的流程图。所述方法可以应用于上述实施例中的窗帘电机15。所述方法包括：
61.s101、输出第一占空比的pwm信号给所述直流电机以控制所述驱动轮转动，并检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；
62.若检测到霍尔信号，则执行下述步骤s102。
63.其中，输出所述pwm信号给直流电机，通过直流电机控制驱动轮转动，所述驱动轮上设有磁铁，驱动轮在正常转动的过程中能够使霍尔传感器检测到磁场信号，从而根据磁场信号输出霍尔信号。如果未检测到所述霍尔传感器产生的霍尔信号，此时所述驱动轮可能因为卡住等原因未正常转动，可以对驱动轮等模块进行检测。
64.s102、通过步进电机控制所述窗帘电机在垂直方向向上移动预设位移，并同时检测所述驱动轮转动时所述霍尔传感器输出的霍尔信号；
65.在检测到霍尔信号后启动步进电机，步进电机控制窗帘电机在垂直方向上移动，与此同时，直流电机驱动所述驱动轮转动，在该过程中，保持检测所述霍尔信号。
66.s103、根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机是否为打滑状态；
67.若为打滑状态，则执行下述步骤s104。若不是打滑状态，则执行上述步骤s102。
68.其中，如果根据检测到的霍尔信号确定窗帘电机不处于打滑状态，则可以保持所述步进电机的工作状态，以使窗帘电机在垂直方向上移动，与此同时，所述直流电机也保持工作状态，持续检测输出的霍尔信号。
69.s104、输出第二占空比的pwm信号给所述直流电机以控制所述驱动轮转动，并同时检测所述霍尔传感器是否产生霍尔信号；
70.如果检测到窗帘电机为打滑状态，此时输出第二占空比的pwm信号给直流电机，保持直流电机的工作状态，使驱动轮持续转动，在该过程中保持检测所述霍尔信号。
71.如果没有检测到霍尔信号，则执行下述步骤s105。如果检测到霍尔信号，则可以保持所述直流电机和所述步进电机的工作状态，直到未检测到所述霍尔信号。
72.s105、确定所述驱动轮与窗帘的轨道之间为抱紧状态，并控制所述直流电机和所述步进电机停止工作。
73.其中，所述第二占空比大于所述第一占空比。
74.其中，所述根据所述霍尔信号判断所述窗帘电机是否为打滑状态包括：获取所述霍尔信号对应的波形，根据所述波形判断所述窗帘电机是否为打滑状态。
75.其中，所述根据所述波形判断所述窗帘电机是否为打滑状态包括：
76.根据所述波形检测单位时间内的脉冲数量，当所述脉冲数量在第二预设范围内时，则确定所述窗帘电机的驱动轮为打滑状态；或者
77.获取所述波形产生的脉冲的占空比，当所述占空比大于第一阈值且小于第二阈值时，则确定所述窗帘电机的驱动轮为打滑状态。
78.在一些实施例中，所述方法还包括：当所述波形在单位时间内的脉冲数量在第一预设范围内时，或者根据所述波形检测的脉冲的占空比为所述第一阈值时，则确定所述驱
动轮为匀速运动状态；当所述波形在单位时间内的脉冲数量为零，或者根据所述波形检测的脉冲的占空比为0％或100％时，则确实所述驱动轮为停止状态。
79.其中，所述第一预设范围可以是脉冲数量大于20个，此时驱动轮为匀速运动中，驱动轮与窗帘的轨道处于没有接触的状态。其中，20个为预设数值，该预设数值与pwm相对应，不同的pwm对应不同的预设数值。可以预先通过多次项目试验获取pwm与所述预设数值的映射关系表。所述20仅作为最优实施例，还可以根据直流电机和驱动轮本身的属性等设置所述第一预设范围为其他数值。所述第一阈值可以是50％，即霍尔信号的波形占空比为50％时，说明驱动轮为匀速运动中，驱动轮与轨道之间处于未接触状态。所述占空比50％也是通过多次项目试验获得的数值，还可以是其他数值，而不仅限于50％。
80.上述根据所述霍尔信号对应的波形可以获得所述驱动轮的运动状态，所述运动状态包括匀速运行状态、打滑状态和停止状态。实际过程中，如图5所示，当波形均匀时，判定驱动轮处于匀速运动中，驱动轮与轨道之间为没有接触状态；当波形不均匀时，判定驱动轮与轨道处于打滑状态；当波形为一条直线时，判定驱动轮为停止状态，此时驱动轮与所述轨道抱紧。
81.本发明实施例提供的方法与上述窗帘电机实施例具有相同的发明构思，详细的过程可以参考上述实施例。
82.区别于现有技术，本发明实施例提供的控制窗帘电机抱紧的方法能够自动控制窗帘电机与窗帘的轨道之间为抱紧状态，特别可以应用于窗帘电机安装好后调试驱动轮和轨道抱紧的问题时，该过程无需人为干预给使用者提供了便利，同时在控制所述窗帘电机为抱紧状态后，能够避免驱动轮打滑、空转等现象的发生，保证窗帘在自动开合过程中稳定的运行，提高了窗帘电机运行的稳定性，提升了窗帘的性能，使用户体验更好。
83.本发明实施例还提供了一种窗帘，所述窗帘包括窗帘轨道、窗帘布以及上述实施例中的窗帘电机，所述窗帘电机用于驱动所述窗帘布在所述窗帘轨道上移动，所述窗帘电机还可以具体用于执行上述方法实施例中的方法。其中，所述窗帘电机可以通过其设置的主机挂扣与窗帘轨道上的窗帘挂钩连接，从而使所述窗帘电机连接所述窗帘。所述窗帘电机还可以以其他方式与所述窗帘连接，比如，所述窗帘轨道的一侧还设有传动箱以及供窗帘电机设置的电机安装座，所述电机安装座可拆卸设置于所述传动箱上，所述电机安装座上贯穿开设有供电机轴穿过的穿孔。在本实施例中，所述窗帘电机可以以多种方式与所述窗帘连接，而不仅限于上述两种方式。
84.本发明实施例提供的窗帘能够在其窗帘布自动打开和关闭过程都能稳定的运行，避免了打滑等不稳定现象的发生，整体上提升了窗帘的性能。
85.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。