电机控制方法和装置与流程

本发明涉及电机领域，具体而言，涉及一种电机控制方法和装置。

背景技术：

在轨道交通空调行业，由于对空调舒适性、节能环保的要求越来越高，变频空调的应用也随之越来越多。空调中通过风机变频调速来控制风量的输出，不但可以节能，还能提高送风的舒适性。而实现无极调速的直流ec(electricalcommutation，电子换向)风机成为轨道交通空调送风机的一个较优选择。

ec风机的电机为内置智能控制模块的直流无刷式电机，其实质为交流永磁同步电机。在传统交流输入逆变器永磁同步电机驱动系统中，母线侧通常采用大电解电容使母线电压稳定。

但是，大电解电容体积大、寿命有限，在ec电机内部为了满足母线电压稳定的需求，电解电容的容量需要达到数千uf，需要使用数个容值达到几百uf的电解电容来达到容值的需求。另外由于电解电容的耐压值小于600v，在三相供电系统中，直流母线的工作电压会达到800v左右，超过了电解电容的耐压值，需要采用两个电解电容并联，满足母线电压的要求，导致需要巨大的空间来满足电源系统的布放空间。

为了满足ec电机的应用要求，直流母线侧的电容采用薄膜电容方案，薄膜电容的耐压值可到1200v，能够满足ec电源的工作电压要求，但是薄膜电容的容值往往比较小，只能做到20uf左右，在采用传统控制算法控制电机在启动运行和停止运转的过程，会导致薄膜电容难以稳定母线电压，母线电压值会产生明显的波动，停机时电机处于发电状态，电机产生巨大的能量加载在ipm(intelligentpowermodule，智能功率模块)端，能量无处释放，导致ipm器件损伤。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种电机控制方法和装置，以至少解决相关技术中电机运行过程中存在较大的电压和电流波动，导致功率器件损伤的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种电机控制方法，包括：获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率；基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比；基于第一占空比控制电机转速。

可选地，基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比包括：对转速变化值进行模糊化处理，得到处理后的转速变化值；对第一变化率进行模糊化处理，得到处理后的第一变化率；基于预设模糊控制决策表，确定处理后的转速变化值和处理后的第一变化率对应的模糊决策结果；对模糊决策结果进行反模糊化处理，得到第一占空比。

可选地，对转速变化值进行模糊化处理，得到处理后的转速变化值包括：基于转速变化值对应的第一模糊论域，确定转速变化值对应的第一量化因子；基于转速变化值和第一量化因子，得到处理后的转速变化值。

可选地，对第一变化率进行模糊化处理，得到处理后的第一变化率包括：基于第一变化率对应的第二模糊论域，确定第一变化率对应的第二量化因子；基于第一变化率和第二量化因子，得到处理后的第一变化率。

可选地，对模糊决策结果进行反模糊化处理，得到第一占空比包括：基于模糊决策结果对应的第三模糊论域，确定模糊决策结果对应的比例因子；基于模糊决策结果和比例因子，得到第一占空比。

可选地，在获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率之前，该方法还包括：获取控制指令；对控制指令进行解析，确定当前占空比；基于当前占空比控制电机转速。

可选地，基于当前占空比控制电机转速包括：获取电机转速的当前转速值；将当前占空比对应的转速值与当前转速值进行比较，判断是否调整电机转速；如果确定调整电机转速，则对当前占空比进行调节，得到第二占空比，并基于第二占空比控制电机转速；如果确定不调整电机转速，则基于当前占空比控制电机转速。

可选地，对当前占空比进行调节，得到第二占空比包括：按照预设比例对当前占空比进行调节，得到第二占空比。

可选地，对当前占空比进行调节，得到第二占空比包括：获取电机的电流变化值和电流变化值的第二变化率；基于电流变化值和第二变化率进行模糊决策控制，得到第二占空比。

可选地，在基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比之前，该方法还包括：获取母线电压和母线电流；判断母线电压是否处于第一预设范围内，母线电流是否处于第二预设范围内；如果母线电压处于第一预设范围内，且母线电流处于第二预设范围内，则基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比；如果母线电压未处于第一预设范围内，或母线电流未处于第二预设范围内，则控制电机停止运行。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电机控制装置，包括：获取模块，用于获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率；处理模块，用于基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比；控制模块，用于基于第一占空比控制电机转速。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的电机控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的电机控制方法。

在本发明实施例中，在获取到电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率之后，可以基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比，并基于第一占空比控制电机转速，实现电机转速调节时，母线电压波动范围始终处于涉及要求的范围内，不会过大导致ipm的损坏或者过小导致电机驱动能力不足，而且，实现电流的精确稳定调节，避免电流急剧增大导致功率器件的损耗增加，避免对功率器件的冲击，另外，实现电机转速调节快速响应，超调量小，避免转速波动造成剧烈的噪音，达到了延长控制器使用寿命，改善用户体验，使用户获得良好的使用感受的技术效果，进而解决了相关技术中电机运行过程中存在较大的电压和电流波动，导致功率器件损伤的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种电机控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的模糊控制器的模型结构的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的转速变化值对应的隶属度函数的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的转速变化值的变化率对应的隶属度函数的示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的占空比对应的隶属度函数的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的电机控制方法的示意图；

图7是现有技术的一种母线电压的变化曲线的示意图；

图8是根据本发明实施例的一种母线电压的变化曲线的示意图；以及

图9是根据本发明实施例的一种电机控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种电机控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种电机控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤s102，获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率。

上述步骤中的电机可以是ec电机，但不仅限于此，也可以是其他的交流输入逆变器永磁同步电机。

在一种可选的实施例中，在电机启动运行的过程中，实时获取电机的实际转速的转速变化值，并基于一段时间内连续读取的转速变化值v，计算得到转速变化值的第一变化率vc。

步骤s104，基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比。

在一种可选的实施例中，可以将转速变化值v和转速变化值的第一变化率vc作为控制器的输入信号，以控制器输出的占空比pwm作为输出信号，建立二维的模糊控制器，经过比例变换以后，进而实现电机转速调节系统的闭环负反馈的目的。根据模糊控制器获取的模糊控制决策对输出信号的占空比进行调节，得到上述的第一占空比。

步骤s106，基于第一占空比控制电机转速。

在一种可选的实施例中，可以基于模糊控制器输出的第一占空比，确定控制电机转速的转速控制指令，进而可以基于转速控制指令控制电机转速。

需要说明的是，上述步骤s102至步骤s106可以在电机启动至停止启动的过程中循环执行，保证整个调节过程中母线电压保持小范围的稳定变化。

通过本发明上述实施例，在获取到电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率之后，可以基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比，并基于第一占空比控制电机转速，实现电机转速调节时，母线电压波动范围始终处于涉及要求的范围内，不会过大导致ipm的损坏或者过小导致电机驱动能力不足，而且，实现电流的精确稳定调节，避免电流急剧增大导致功率器件的损耗增加，避免对功率器件的冲击，另外，实现电机转速调节快速响应，超调量小，避免转速波动造成剧烈的噪音，达到了延长控制器使用寿命，改善用户体验，使用户获得良好的使用感受的技术效果，进而解决了相关技术中电机运行过程中存在较大的电压和电流波动，导致功率器件损伤的技术问题。

可选地，基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比包括：对转速变化值进行模糊化处理，得到处理后的转速变化值；对第一变化率进行模糊化处理，得到处理后的第一变化率；基于预设模糊控制决策表，确定处理后的转速变化值和处理后的第一变化率对应的模糊决策结果；对模糊决策结果进行反模糊化处理，得到第一占空比。

上述步骤中的预设模糊控制决策表可以是依据模糊控制理论，根据专家经验建立的转速变化值v和转速变化值的第一变化率vc与占空比pwm之间的模糊控制决策表。在模糊控制系统中，v、vc和pwm都可以选择负大(a--)、负小(a-)、零(a)、正小(a+)、正大(a++)作为模糊论域，相应的模糊控制决策表如下表1所示：

表1

在一种可选的实施例中，在实时获取到转速变化值和转速变化值的第一变化率之后，首先可以将真实数值进行模糊化处理，将其转化至模糊论域中，得到转速变化值对应的第一模糊值(即上述处理后的转速变化值)，第一变化率对应的第二模糊值(即上述处理后的第一变化率)，进一步结合如表1所示的模糊控制决策表，可以确定相应的模糊决策结果，该模糊决策结果为占空比对应的模糊值，最后通过将模糊决策结果进行反模糊化处理，可以得到真实数据，也即得到最终的第一占空比。

可选地，对转速变化值进行模糊化处理，得到处理后的转速变化值包括：基于转速变化值对应的第一模糊论域，确定转速变化值对应的第一量化因子；基于转速变化值和第一量化因子，得到处理后的转速变化值。

本发明上述实施例中构建的二维的模糊控制器的模型结构如图2所示，其中，kv、kvc分别作为转速变化值v和转速变化值的第一变化率vc的量化因子，也即，kv为上述的第一量化量子；ku作为输出变量pwm的比例因子。增大量化因子kv会缩短信号的上升时间，但是会增大系统的超调量；相反的，减少增量因子kvc会增加系统超调量，不过响应速度会变快；比例因子ku过小会使得动态响应过程变大，过大验证会造成系统的震荡，电机的调速系统失调。

上述步骤中的第一模糊论域可以是负大(a--)、负小(a-)、零(a)、正小(a+)、正大(a++)，但不仅限于此。

在一种可选的实施例中，根据模糊控制工具，可以计算出电机转速变化值v对应的隶属度函数如图3所示，进一步基于隶属度函数可以确定相应的第一量化因子kv，通过第一量化因子kv可以实现转速变化值的模糊化。

可选地，对第一变化率进行模糊化处理，得到处理后的第一变化率包括：基于第一变化率对应的第二模糊论域，确定第一变化率对应的第二量化因子；基于第一变化率和第二量化因子，得到处理后的第一变化率。

上述步骤中的第二模糊论域可以是负大(a--)、负小(a-)、零(a)、正小(a+)、正大(a++)，但不仅限于此。对于如图2所示的模糊控制，第二量化因子可以是量化因子kvc。

在一种可选的实施例中，根据模糊控制工具，可以计算出转速变化值的变化率vc对应的隶属度函数如图4所示，进一步基于隶属度函数可以确定相应的第二量化因子kvc，通过第二量化因子kvc可以实现转速变化值的第一变化率的模糊化。

可选地，对模糊决策结果进行反模糊化处理，得到第一占空比包括：基于模糊决策结果对应的第三模糊论域，确定模糊决策结果对应的比例因子；基于模糊决策结果和比例因子，得到第一占空比。

上述步骤中的第三模糊论域可以是负大(a--)、负小(a-)、零(a)、正小(a+)、正大(a++)，但不仅限于此。对于如图2所示的模糊控制，比例因子可以是比例因子pwm。

在一种可选的实施例中，根据模糊控制工具，通过上述的第一模糊论域、第二模糊论域和第三模糊论域，以及第一量化因子kv和第二量化因子kvc，可以确定占空比的三维隶属度函数分布，如图5所示，进一步基于隶属度函数可以确定相应的比例因子pwm，通过比例因子pwm可以实现占空比的反模糊化。

可选地，在获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率之前，该方法还包括：获取控制指令；对控制指令进行解析，确定当前占空比；基于当前占空比控制电机转速。

上述步骤中的控制指令可以是主板发出的控制命令信号。

在一种可选的实施例中，在读取出主板发出的控制命令信号之后，可以解析控制命令中关于转速部分的控制命令，并基于转速部分的控制命令可以确定当前占空比，进一步基于该当前占空比进行电机转速控制。

可选地，基于当前占空比控制电机转速包括：获取电机转速的当前转速值；将当前占空比对应的转速值与当前转速值进行比较，判断是否调整电机转速；如果确定调整电机转速，则对当前占空比进行调节，得到第二占空比，并基于第二占空比控制电机转速；如果确定不调整电机转速，则基于当前占空比控制电机转速。

在一种可选的实施例中，在解析出关于转速部分的控制命令之后，可以将其与电机实际转速进行比较，判断该控制命令是否对转速进行控制，若不需要改变转速，则可以维持目前输出的占空比；若需要改变转速，则可以对当前占空比进行调节，实现电机转速调节的响应。

可选地，对当前占空比进行调节，得到第二占空比包括：按照预设比例对当前占空比进行调节，得到第二占空比。

上述步骤中的预设比例可以是1％，但不仅限于此。

在一种可选的实施例中，可以将当前占空比按1％的变化进行调节。需要说明的是，可以基于控制命令的调节方向，确定占空比是按1％增大调节还是减小调节。

可选地，对当前占空比进行调节，得到第二占空比包括：获取电机的电流变化值和电流变化值的第二变化率；基于电流变化值和第二变化率进行模糊决策控制，得到第二占空比。

在一种可选的实施例中，也可以通过模糊决策控制的方式对当前占空比进行调节，具体可以获取电机电流的电流变化值和电流变化值的第二变化率，将电流变化值和电流变化值的第二变化率作为控制器的输入信号，以控制器输出的占空比作为输出信号，建立二维的模糊控制器，基于该模糊控制器可以得到第二占空比。

可选地，在基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比之前，该方法还包括：获取母线电压和母线电流；判断母线电压是否处于第一预设范围内，母线电流是否处于第二预设范围内；如果母线电压处于第一预设范围内，且母线电流处于第二预设范围内，则基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比；如果母线电压未处于第一预设范围内，或母线电流未处于第二预设范围内，则控制电机停止运行。

上述步骤中的第一预设范围和第二预设范围可以是电机设计要求的范围，该范围可以基于功率器件的承受力确定。

在一种可选的实施例，可以在电机从启动到停止的过程中检测母线电压和母线电流，判断母线电压和母线电流是否在设计运行可运行的范围之内，如果母线电压和母线电流均在设计要求的范围内，则可以继续进行电机转速调节；如果母线电压和母线电流的运行范围未在设计要求的范围内，则容易造成器件损坏或者损耗增加，过低造成驱动输出不足，损耗同样增加，因此，在超出范围以后，控制器触发保护功能，停止电机的运行。

下面结合图6至图8对本发明一种优选的实施例进行详细说明。如图6所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤s61，开始初始化；

步骤s62，解析当前的控制命令；

可选的，可以读取主板发出的控制命令，并解析控制命令中关于转速部分的控制命令。

步骤s63，获取当前转速值；

可选的，可以读取电机实际运行转速，得到当前转速值。

步骤s64，判断是否进行转速调节；

可选的，可以通过将控制命令与当前转速值进行比较，判断是否对转速尽心控制，如果判断需要进行转速调节，则进入步骤s65；如果判断不需要进行转速调节，则进入步骤s68。

步骤s65，按当前占空比的1％变化值进行调节；

步骤s66，采样解析当前的母线电压和母线电流；

可选的，可以对实际运行过程中的母线电压和电流进行实时采样，判断母线电压和母线电流是否在设计允许可以运行的范围内。

步骤s67，根据模糊控制命令输出占空比；

可选的，可以读取电机实际转速的变化值和转速变化值的变化率，并根据模糊控制器获取的模糊控制决策对输出信号pwm的占空比进行调节，实现电机转速调节的响应。

步骤s68，维持当前占空比；

步骤s69，实现转速变化调节。

按照传统控制方案进行电机转速控制，母线电压的变化曲线如图7所示，按照上述控制方案进行电机转速控制，母线电压的变化曲线如图8所示，由上可知，根据此方式进行转速调节，保证在整个调节过程中的母线电压保持小范围的稳定变化。

通过上述步骤，为了满足ec电机的控制运行，在电机启动到停止运行的过程，通过实时判断控制信号，根据检测到的相关参数，进行模糊决策控制，改变电机转速调节的占空比，实现电机转速调节。实现电机转速调节时，实时监控母线电压和母线电流，控制母线电压和母线电流的运行范围不超过控制器器件能够承受的最大运行件，保证控制的处于最佳的工作运行条件，减少电流过大导致的功率器件的造成损伤，延长控制器使用寿命，实现了良好的控制效果，保证了电机的可靠性以及稳定性；同时减少电压电流波动造成控制器报故障，改善用户体验，使用户获得良好的使用感受。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种电机控制装置，该装置可以执行上述实施例中的电机控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例相同，在此不做赘述。

图9是根据本发明实施例的一种电机控制装置的示意图，如图9所示，该装置包括：

获取模块92，用于获取电机转速的转速变化值，以及转速变化值的第一变化率。

处理模块94，用于基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比。

控制模块96，用于基于第一占空比控制电机转速。

可选地，处理模块包括：第一处理单元，用于对转速变化值进行模糊化处理，得到处理后的转速变化值；第二处理单元，用于对第一变化率进行模糊化处理，得到处理后的第一变化率；确定单元，用于基于预设模糊控制决策表，确定处理后的转速变化值和处理后的第一变化率对应的模糊决策结果；第三处理单元，用于对模糊决策结果进行反模糊化处理，得到第一占空比。

可选地，第一处理单元还用于基于转速变化值对应的第一模糊论域，确定转速变化值对应的第一量化因子，并基于转速变化值和第一量化因子，得到处理后的转速变化值。

可选地，第二处理单元还用于基于第一变化率对应的第二模糊论域，确定第一变化率对应的第二量化因子，并基于第一变化率和第二量化因子，得到处理后的第一变化率。

可选地，第三处理单元还用于基于模糊决策结果对应的第三模糊论域，确定模糊决策结果对应的比例因子，并基于模糊决策结果和比例因子，得到第一占空比。

可选地，该装置还包括：获取模块还用于获取控制指令；解析模块，用于对控制指令进行解析，确定当前占空比；控制模块还用于基于当前占空比控制电机转速。

可选地，控制模块包括：获取单元，用于获取电机转速的当前转速值；比较单元，用于将当前占空比对应的转速值与当前转速值进行比较，判断是否调整电机转速；第一控制单元，用于如果确定调整电机转速，则对当前占空比进行调节，得到第二占空比，并基于第二占空比控制电机转速；第二控制单元，用于如果确定不调整电机转速，则基于当前占空比控制电机转速。

可选地，第一控制单元还用于按照预设比例对当前占空比进行调节，得到第二占空比。

可选地，第一控制单元还用于获取电机的电流变化值和电流变化值的第二变化率，并基于电流变化值和第二变化率进行模糊决策控制，得到第二占空比。

可选地，该装置还包括：获取模块，用于获取母线电压和母线电流；判断模块，用于判断母线电压是否处于第一预设范围内，母线电流是否处于第二预设范围内；处理模块还用于如果母线电压处于第一预设范围内，且母线电流处于第二预设范围内，则基于转速变化值和第一变化率进行模糊决策控制，得到第一占空比；控制模块还用于如果母线电压未处于第一预设范围内，或母线电流未处于第二预设范围内，则控制电机停止运行。

实施例3

根据本发明实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的电机控制方法。

实施例4

根据本发明实施例，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的电机控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。