一种带电线路自适应剥皮装置及方法与流程

本发明涉及线缆切割技术领域，尤其是涉及一种带电线路自适应剥皮装置及方法。

背景技术：

带电作业机器人进行配电线路带电作业时，机器人需要对10kv配电线路进行剥皮然后才能进行搭火。在现有的带电作业机器人专用的剥皮工具中，在实际应用中存在以下缺点：刀头不能感知是否触碰绝缘导线的金属线芯，因此常常会造成金属线芯切损。虽然在工作正式开始之前，已有工作人员根据导线型号和规格对刀具切削深度进行手工设定，但是实际绝缘导线在出厂时都是有一定误差的，这就导致切损导线的问题时有发生。

综上所述，现有技术中，在对带电线路切割的过程中，容易造成线路切损。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带电线路自适应剥皮装置及方法，以缓解现有技术中对带电线路切损的技术问题。

本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置，包括：

动力机构、减速箱、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；

所述动力机构、所述减速箱、所述传动机构以及削皮刀依次相连；

所述接触片、所述连接线、所述铜环、所述电刷、所述导线、所述金属球、所述突起依次相连；

当所述削皮刀与绝缘导线线芯接触时，所述削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，所述接触片与所述削皮刀相连，通过所述连接线、所述铜环、所述电刷、所述导线、所述金属球使所述突起尖端产生高频信号，所述接收器接收高频信号以使所述处理器驱动所述动力机构工作。

优选的，所述传动机构为蜗轮以及蜗杆，所述动力机构为电机，所述电机的输出轴与所述蜗轮相啮合，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述蜗杆与所述削皮刀相连接。

优选的，所述接收器为天线、超声波接收器、紫外线传感器的任意一种。

优选的，所述接收器的型号为uhf传感器、ae503d传感器、veml6070传感器的任意一种

第二方面，本发明提供了方法，应用于处理器，包括：

获取绝缘导线的型号、规格以及切削深度，以进行剥线；

判定削皮刀的刀头是否接触绝缘导线线芯；

若是，则绝缘导线线芯与削皮刀构成通路，通过所述连接线、所述铜环、所述电刷、所述导线、所述金属球使所述突起尖端产生高频信号；

若否，则继续进行剥线；

发送信号接收指令以使所述接收器获取高频信号；

发送退刀指令以使所述动力机构通过传动机构带动所述削皮刀执行退刀；

判断高频信号是否消失；

若消失，则停止退刀；

若未消失，则执行所述发送退刀指令以使所述动力机构通过传动机构带动所述削皮刀执行退刀的步骤。

本发明实施例带来了以下有益效果：本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法，包括：动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器；接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连；当削皮刀与绝缘导线线芯接触时，削皮刀与绝缘导线线芯构成通路，接触片与削皮刀相连，通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号，接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种带电线路自适应剥皮方法流程图；

图2为本发明实施例提供的一种带电线路自适应剥皮装置结构图；

图3为本发明实施例提供的接触片示意图；

图4为本发明实施例提供的电刷结构示意图。

图标：1—传动机构；2—连接线；3—铜环；4—电刷；5—导线；6—金属球；7—接收器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前，对带电电缆切割时，容易对电线造成损伤，基于此，本发明实施例提供的一种带电线路自适应剥皮装置及方法，可以。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割，对削皮刀进行自动退刀，缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种带电线路自适应剥皮装置进行详细介绍。

实施例一：

如图2所示，并结合图3、图4，本发明实施例一提供了一种带电线路自适应剥皮装置，包括：

动力机构、减速箱，传动机构1、削皮刀、接触片、连接线2、铜环3、电刷4、导线5、金属球6、突起、接收器7以及处理器；

所述动力机构、所述减速箱，所述传动机构1以及所述削皮刀依次相连；

所述接触片、所述连接线2、所述铜环3、所述电刷4、所述导线5、所述金属球6、所述突起依次相连；

当所述削皮刀与绝缘导线线芯接触时，所述削皮刀与绝缘导线5线芯构成通路，所述接触片与所述削皮刀相连，通过所述连接线2、所述铜环3、所述电刷4、所述导线5、所述金属球6使所述突起尖端产生高频信号，所述接收器7接收高频信号以使所述处理器驱动所述动力机构工作。

进一步的，所述传动机构1为蜗轮以及蜗杆，所述动力机构为电机，所述电机的输出轴与所述蜗轮相啮合，所述蜗轮与所述蜗杆相啮合，所述蜗杆与所述削皮刀相连接。

具体的，电机的转动带动所述蜗轮的转动，蜗轮的与蜗杆有相啮合的齿纹。

进一步的，当电机转动时，电机的输出轴通过减速箱通过蜗轮转动带动蜗杆转动，所述蜗杆配有螺母滑块，当所述蜗杆转动时，所述螺母滑块进行平动，所述螺母滑块同时与所述削皮刀相连，进而实现削皮刀的平动；

优选的，所述接收器为天线、超声波接收器、紫外线传感器的任意一种。

进一步的，在突起处会产生光、电、磁等信号，如果突起处监测到的信号为电磁信号，则选用宽带天线作为接收器，如果突起处监测到的信号声波，则选用超声传感器作为接收器，如果突起处监测到的信号为光信号，则选用紫外传感器。

进一步的，所述接收器的型号为uhf传感器、ae503d传感器、veml6070传感器的任意一种；

在本发明提供实施例中，突起具有尖端，外壁有屏蔽材料，与接收器7通信相连，金属球6与突起均安装于安全暗盒内，所述的安全暗盒由绝缘阻燃材料制成，外壁有屏蔽材料。

实施例二：

如图1所示，本发明实施例二提供了一种带电线路自适应剥皮方法，应用于处理器，包括：

获取绝缘导线的型号、规格以及切削深度，以进行剥线；

判定削皮刀的刀头是否接触绝缘导线线芯；

若是，则绝缘导线线芯与削皮刀构成通路，通过所述连接线、所述铜环、所述电刷、所述导线、所述金属球使所述突起尖端产生高频信号；

若否，则继续进行剥线；

发送信号接收指令以使所述接收器获取高频信号；

发送退刀指令以使所述动力机构通过传动机构带动所述削皮刀执行退刀；

判断高频信号是否消失；

若消失，则停止退刀；

若未消失，则执行所述发送退刀指令以使所述动力机构通过传动机构带动所述削皮刀执行退刀的步骤。

本实施具备如下技术效果：

利用本实施例的装置和方法可以达到如下效果：

1）自动对刀深进行调节，发生刀头触碰线芯的情况，不用停下来进行人工调刀，因此提升了工作效率；

2）仅需对已有的机器人带电作业工具机器进行改造，改造难度小；

3）本装置所占空间小，重量轻，经济性好。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本发明的范围。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。