一种多足切换式线缆检修机器人及其检修方法与流程

1.本发明涉及线缆检修设备技术领域，更具体涉及一种多足切换式线缆检修机器人及其检修方法。


背景技术：

2.线缆检修工作在保证基础电力设备安全运行方面有着极其重要的地位。传统的线缆检修任务需要线缆检修人员攀爬至高空线缆上，进行日常线缆检修工作。整个检修过程均在高空进行，十分危险，且效率低下。现在已有一些巡检机器人，通过滑轮悬挂与线缆上，滑轮通过动力装置带动旋转，沿线缆运动，巡检机器人上设置摄像头拍摄线缆图像，用于检查线缆是否有损坏，但此种机器人滑轮与线缆连接复杂，需要使用专门的装置进行夹紧，防止滑轮与线缆打滑导致机器人无法前进，同时在线缆的破损处，检查无法继续进行。在进行线缆检修时，需要人工攀爬至线缆上将机器人与线缆进行连接，在巡检过程中，需要不断进行安装和拆卸的动作，十分影响巡检效率。
3.有鉴于此，有必要对现有技术中的检修设备予以改进，以解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于公开一种多足切换式线缆检修机器人，其具有优秀的检修线缆的能力，且检修效率高，灵活度高，能够不受线缆破损影响，且十分智能化。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种多足切换式线缆检修机器人，包括：架体，连接臂，夹持装置，检修装置；所述检修装置设于架体上，所述架体的外周设有传动机构，所述传动机构上配置有多条连接臂，所述连接臂等距固定排布，所述连接臂上通过设置多个转动关节而能够弯折或伸直，所述连接臂的自由端设有夹持装置，所述夹持装置的夹持端设有行走轮，所述行走轮为分体式结构，通过所述夹持装置控制行走轮的开合，所述架体通过至少三条连接臂悬挂于所述线缆上；所述传动机构通过动力装置驱动而发生转动，使所述架体与线缆之间发生相对位移，且所述架体整体沿线缆所延伸的方向移动，悬挂于所述线缆上的多条连接臂相应的被拉直或弯折，其中与架体的移动方向相背离的一条连接臂逐渐被拉直，并最终与线缆相脱离，未悬挂于所述线缆上的所述连接臂与线缆逐渐靠近，且其中与架体的移动方向相同向的一条连接臂朝向线缆的方向逐渐弯折，并最终悬挂于所述线缆上，使架体保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动。
6.作为本发明的进一步改进，所述架体沿线缆所延伸的方向移动。
7.作为本发明的进一步改进，所述夹持装置为夹钳，所述夹钳的两夹持端布置有磁极，并通过设置磁极转换装置作开合动作。
8.作为本发明的进一步改进，所述检修装置包括：排布于架体两侧的摄像机，红外温度检测仪，以及检修工具。
9.作为本发明的进一步改进，所述架体的一侧开设有检修口，所述检修工具通过检修口对线缆进行维修，所述检修工具为检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。
10.作为本发明的进一步改进，所述架体内还设有标记装置，通过所述摄像机的观测，所述标记装置在所述线缆的破损处进行标记。
11.本发明还公开了一种多足切换式线缆检修机器人的检修方法，包括以下步骤：s1，所述架体上具有至少三条连接臂通过行走轮闭合悬挂在所述线缆上，检修装置进行定位检查维修；s2，通过动力装置驱动架体转动，所述悬挂于线缆上的多条连接臂依次被其余连接臂切换，从而带动架体在线缆上移动；s3，在所述s2中，摄像机与红外温度检测仪进行巡检，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补，标记装置进行最后标记处理。
12.作为本发明的进一步改进，在所述s2中，通过摄像机的监控，所述连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。
13.作为本发明的进一步改进，未悬挂于线缆的所述连接臂的自由端依次错开并向架体的两侧延伸，使架体保持平稳。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：（1）多足切换式线缆检修机器人，通过动力装置的驱动，架体发生转动，利用架体的转动对悬挂于线缆上的连接臂进行切换，实现了架体在线缆上移动，在架体的移动过程中，利用检修装置对线缆进行检测，并维修，实现了无障碍式检测维修，且最大程度的避免了对线缆本身的影响，悬挂于所述线缆上的连接臂依次被切换，所述架体以弹跳的方式悬挂于所述线缆上，突破传统的在线缆上滑动的检修方式，可以不受线缆破损处的影响。
15.（2）至少三条连接臂悬挂于线缆上，提高了检修机器人在移动过程中的稳定性，还能够扩大架体的内置空间，从而供检修容置于架体内。通过排布于架体两侧的摄像机与红外温度检测仪对线缆外层进行超广角检测，提高了检测的准确率，最大程度的减少了线缆的检测死角，通过检修爪对线缆上缠绕物的清理，降低了检修干扰，通过喷胶枪对线缆破损处进行填补，并通过标记装置进行标记，进而能够准确的了解线缆的使用情况，以及时进行更换提供了数据参考。
16.（3）分体式行走轮的设置，能够在线缆上滑动，减少了对线缆表层的破坏，同时，利用磁极转换装置，能够灵活控制行走轮的开合，从而实现对连接臂的灵活切换。
17.（4）通过在连接臂上设置多个转动关节，使其能够自由拉伸或弯折，提高了连接臂整体的灵活性，从而使悬挂于线缆的架体在线缆上流畅的移动。
附图说明
18.图1为本发明一种多足切换式线缆检修机器人的结构示意图；图2为本发明一种多足切换式线缆检修机器人中连接臂与夹持装置的连接关系示意图；图3为本发明一种多足切换式线缆检修机器人中夹持装置的放大示意图。
19.图中：1、架体；2、传动机构；3、连接臂；31、转动关节；4、夹持装置；41、行走轮；5、摄
像机；6、检修装置；60、检修口；7、标记装置。
具体实施方式
20.下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
23.在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
24.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
25.请参图1至图3所示出的本发明的一种多足切换式线缆检修机器人具体实施方式。
26.参图1与图2所示，一种多足切换式线缆检修机器人，包括：架体1，连接臂3，夹持装置4，检修装置6；检修装置6设于架体1上，架体1的外周设有传动机构2，传动机构2上配置有多条连接臂3，连接臂3等距固定排布，连接臂3上通过设置多个转动关节31而能够弯折或伸直，通过在连接臂3上设置多个转动关节31，使其能够自由拉伸或弯折，提高了连接臂3整体的灵活性，从而使悬挂于线缆的架体1在线缆上流畅的移动。参图3所示，连接臂3的自由端设有夹持装置4，夹持装置4为夹钳，夹钳的两夹持端布置有磁极，并通过设置磁极转换装置作开合动作。夹持装置4的夹持端设有行走轮41，行走轮41为分体式结构，通过夹持装置4控制行走轮41的开合，分体式行走轮41的设置，能够在线缆上滑动，减少了对线缆表层的破坏，同时，利用磁极转换装置，能够灵活控制行走轮41的开合，从而实现对连接臂3的灵活切换。
27.参图1所示，在本实施例中，架体1通过至少三条连接臂3悬挂于线缆上；传动机构2通过动力装置驱动而发生转动，使架体1与线缆之间发生相对位移，且架体1整体沿线缆所延伸的方向移动，悬挂于线缆上的多条连接臂3相应的被拉直或弯折，其中与架体1的移动
方向相背离的一条连接臂3逐渐被拉直，并最终与线缆相脱离，未悬挂于线缆上的连接臂3与线缆逐渐靠近，且其中与架体1的移动方向相同向的一条连接臂3朝向线缆的方向逐渐弯折，并最终悬挂于线缆上，使架体1保持平衡并沿线缆所延伸的方向移动。悬挂于线缆上的连接臂3依次被切换，架体1沿线缆所延伸的方向移动。
28.具体的，多足切换式线缆检修机器人，通过动力装置的驱动，架体1发生转动，利用架体1的转动对悬挂于线缆上的连接臂3进行切换，实现了架体1在线缆上移动，在架体1的移动过程中，利用检修装置6对线缆进行检测，并维修，实现了无障碍式检测维修，且最大程度的避免了对线缆本身的影响，悬挂于线缆上的连接臂3依次被切换，架体1以弹跳的方式悬挂于线缆上，突破传统的在线缆上滑动的检修方式，可以不受线缆破损处的影响。至少三条连接臂3悬挂于线缆上，提高了检修机器人在移动过程中的稳定性，还能够扩大架体1的内置空间，从而供检修容置于架体1内。通过排布于架体1两侧的摄像机5与红外温度检测仪对线缆外层进行超广角检测，提高了检测的准确率，最大程度的减少了线缆的检测死角，通过检修爪对线缆上缠绕物的清理，降低了检修干扰，通过喷胶枪对线缆破损处进行填补，并通过标记装置7进行标记，进而能够准确的了解线缆的使用情况，以及时进行更换提供了数据参考。
29.检修装置6包括：排布于架体1两侧的摄像机5，红外温度检测仪，以及检修工具。架体1的一侧开设有检修口60，检修工具通过检修口60对线缆进行维修，检修工具为检修爪与喷胶枪，检修爪用于清理线缆上的缠绕物，喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。架体1内还设有标记装置7，通过摄像机5的观测，标记装置7在线缆的破损处进行标记。
30.本发明还公开了一种多足切换式线缆检修机器人的检修方法，包括以下步骤：s1，架体1上具有至少三条连接臂3通过行走轮41闭合悬挂在线缆上，检修装置6进行定位检查维修；s2，通过动力装置驱动架体1转动，悬挂于线缆上的多条连接臂3依次被其余连接臂3切换，从而带动架体1在线缆上移动；s3，在s2中，摄像机5与红外温度检测仪进行巡检，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补，标记装置7进行最后标记处理。
31.在s2中，通过摄像机5的监控，连接臂3在切换时能够通过转动关节31作角度调节，改变行走轮41落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。未悬挂于线缆的连接臂3的自由端依次错开并向架体1的两侧延伸，使架体1保持平稳。
32.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。