一种用于开环电网转供电的决策方法及装置与流程

本申请涉及电力系统供电恢复技术领域，尤其涉及一种用于开环电网转供电的决策方法及装置。

背景技术：

电力系统中故障造成的目标集合要转至备用电源供电的前提是需要满足一些安全条件，因此要对目标集合进行充分的分析后，才能实施自动转供电。但目前配网自愈技术受限于分析方法的不足，只能适用于特定接线结构的特定运行方式下的特定故障类型(目前只能做到单备用电源或双备用电源、固定开环点情况下的单设备跳闸类故障的自愈)，因此适用范围和适用场景都非常有限。其中最主要的问题在于缺乏多场景情况下的在线分析手段，因此无法对多设备、非跳闸类故障、多备用电源以及动态开环点的灵活变化场景实施分析，进而也无法实现普遍自愈。

对于特定结构的特定方式下的特定故障，可以事先将各方面情况分析好，再将决策方案固化到自动装置中。当故障发生时，自动装置判定电网情况符合这些条件时，就可以自动执行固化好的方案，因此能够实现速度快、安全好的故障转供恢复。但这样的故障类型只占电网故障的非常小的一部分，因此适用范围非常有限。

更多的电网故障是灵活多变的。有跳闸类的，也有紧急缺陷类的；且故障的地点、故障设备的数量也是随机变化的；由此带来的备用转供电源相对于故障点的位置也是随机而多变的。

技术实现要素：

本申请提供了一种用于开环电网转供电的决策方法及装置，解决开环电网故障恢复分析过程中现有技术无法适应于任意场景的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种用于开环电网转供电的决策方法，所述方法包括：

对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树；

将所述目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，所述原始邻接矩阵的列对应所述目标集合供电树中的节点，所述原始邻接矩阵的行对应于所述目标集合供电树中相连的两个节点构成的边；确定所述目标集合供电树中的备用电源节点；

在所述原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与所述备用电源节点相连接的孤岛节点；

由所述独立连通的集合区域构成目标集合邻接矩阵；

由选取的所述备用电源节点的不同对所述目标集合邻接矩阵进行分类；

采用遗传算法的编码技术对所述目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的潜在解。

可选的，在所述对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树，之前还包括：

将电网中的设备划分成可开合的点设备和不可开合的边设备；

根据可开合的点设备和不可开合的边设备绘制拓扑有向图，所述拓扑有向图中包括开环点开关的边采用虚线连接。

可选的，所述将所述目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，所述原始邻接矩阵的列对应所述目标集合供电树中的节点，所述原始邻接矩阵的行对应于所述目标集合供电树中相连的两个节点构成的边，包括：

当所述原始邻接矩阵中的元素为1时，则元素1对应的所述目标集合供电树中的第一边和第一节点，所述第一边中包括所述第一节点；

当所述原始邻接矩阵中的元素为0时，元素0对应的所述目标集合供电树中的第二边和第二节点，所述第二边中不包括所述第二节点。

可选的，所述在所述原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与所述备用电源节点相连接的孤岛节点，包括：

以所述备用电源节点为核心，根据所述目标集合供电树中节点的连接关系对所述原始邻接矩阵中的元素1进行搜索，建立各元素1与所述备用电源节点进行连接的集合区域；

剔除掉不与所述备用电源节点直接或间接连接的孤岛节点。

可选的，所述采用遗传算法的编码技术对所述目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的潜在解，包括：

将所述目标集合邻接矩中的每一条边编码为对应的一个码字，码长为每一类所述目标集合邻接矩阵中边的数量减去节点的数量之差加一；

穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的所有编码结果，所述编码结果表示在所述目标集合邻接矩阵中在转供电时需要断开的边的组合；

将所述编码结果带入到所述目标集合邻接矩阵中对元素1进行搜索，若编码结果对应的所述目标集合供电树满足所述目标集合供电树不产生孤点，不产生环网且任意所述备用电源节点不连通，则所述编码结果为潜在解。

本申请第二方面提供一种用于开环电网转供电的决策装置，所述装置包括：

扫描单元，用于对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树；

转换单元，用于将所述目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，所述原始邻接矩阵的列对应所述目标集合供电树中的节点，所述原始邻接矩阵的行对应于所述目标集合供电树中相连的两个节点构成的边；确定所述目标集合供电树中的备用电源节点；

第一搜索单元，用于在所述原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与所述备用电源节点相连接的孤岛节点；

目标集合邻接矩阵获取单元，用于由所述独立连通的集合区域构成目标集合邻接矩阵；

分割单元，用于由选取的所述备用电源节点的不同对所述目标集合邻接矩阵进行分类；

第一编码单元，用于采用遗传算法的编码技术对所述目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的潜在解。

可选的，还包括：

划分单元，用于将电网中的设备划分成可开合的点设备和不可开合的边设备；

绘制单元，用于根据可开合的点设备和不可开合的边设备绘制拓扑有向图，所述拓扑有向图中包括开环点开关的边采用虚线连接。

可选的，所述转换单元还用于当所述原始邻接矩阵中的元素为1时，则元素1对应的所述目标集合供电树中的第一边和第一节点，所述第一边中包括所述第一节点；

当所述原始邻接矩阵中的元素为0时，元素0对应的所述目标集合供电树中的第二边和第二节点，所述第二边中不包括所述第二节点。

可选的，所述搜索单元具体用于以所述备用电源节点为核心，根据所述目标集合供电树中节点的连接关系对所述原始邻接矩阵中的元素1进行搜索，建立各元素1与所述备用电源节点进行连接的集合区域；

剔除掉不与所述备用电源节点直接或间接连接的孤岛节点。

可选的，所述第一编码单元还包括：

第二编码单元，用于将所述目标集合邻接矩中的每一条边编码为对应的一个码字，码长为每一类所述目标集合邻接矩阵中边的数量减去节点的数量之差加一；

穷举单元，用于穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的所有编码结果，所述编码结果表示在所述目标集合邻接矩阵中在转供电时需要断开的边的组合；

第二搜索单元，用于将所述编码结果带入到所述目标集合邻接矩阵中对元素1进行搜索，若编码结果对应的所述目标集合供电树满足所述目标集合供电树不产生孤点，不产生环网且任意所述备用电源节点不连通，则所述编码结果为潜在解。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

本申请中，提供了一种用于开环电网转供电的决策方法，对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树；将目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，原始邻接矩阵的列对应目标集合供电树中的节点，原始邻接矩阵的行对应于目标集合供电树中相连的两个节点构成的边；确定目标集合供电树中的备用电源节点；在原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与备用电源节点相连接的孤岛节点；由独立连通的集合区域构成目标集合邻接矩阵；由选取的备用电源节点的不同对目标集合邻接矩阵进行分类；采用遗传算法的编码技术对目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类目标集合邻接矩阵的潜在解。

本申请通过对故障前后电网进行扫描，确定目标集合供电树，将目标集合供电树转换成原始邻接矩阵，对原始邻接矩阵进行搜索确定独立连通的集合区域，通过对独立连通的集合区域的边进行编码分析，穷举出目标集合供电树中的潜在解；使得本申请能够应用于任意场景下的开环电网故障分析。

附图说明

图1为本申请一种用于开环电网转供电的决策方法的实施例的方法流程图；

图2为本申请实施例中采用遗传算法的编码技术对所述目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类所述目标集合邻接矩阵的潜在解的方法流程图；

图3为本申请一种用于开环电网转供电的决策装置的一个实施例的装置而结构图；

图4为本申请实施例中故障前ieee标准33节点配网模型示意图；

图5为本申请实施例中故障后ieee标准33节点配网模型示意图；

图6为本申请实施例中由目标集合供电树转换成的对应的原始邻接矩阵示意图；

图7为本申请实施例中对原始邻接矩阵进行搜索的示意图；

图8为本申请实施例中对原始邻接矩阵进行搜索得到的一个单独连通的集合区域的示意图；

图9为本申请实施例中对原始邻接矩阵进行搜索得到的另一个单独连通的集合区域的示意图；

图10为本申请实施例中编码结果为[(16)]时的一种转供电结构的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例的方法流程图，如图1所示，图1中包括：

101、对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树；

需要说明的是，本申请可以对故障前后的电网进行扫描，可以分别得到故障前后ieee标准33节点配网模型。

在一种具体的实施方式中，可以参考图4和图5所示的故障前后的ieee标准33节点配网模型示意图。图4中00节点视为变电所主变，节点01、18视为变电所变低侧母线，节点02、19视为变电所低压侧出线，节点03、04视为配电主干线，节点25视为分支线时，图4即可视为一实际的配电网络。(01)至(37)分别是配网模型的边，虚线边表示扫描时处于断开状态的开关或刀闸设备。

图5为节点设备05和节点设备31同时故障的示意图，虚线框内的集合成为目标集合供电树。

102、将目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，原始邻接矩阵的列对应目标集合供电树中的节点，原始邻接矩阵的行对应于目标集合供电树中相连的两个节点构成的边；确定目标集合供电树中的备用电源节点；

需要说明的是，可以将获取到的目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，原始邻接矩阵中的行对应于目标集合供电树中的边，原始邻接矩阵中的列对应于目标集合供电树中的节点，则原始邻接矩阵中的元素1表示元素1对应的边中包括元素1对应的节点，元素0表示元素0对应的边中不包括元素0对应的节点，转换得到的原始邻接矩阵可参考图6，可以设图6中的节点7，11和28的设备中设置有备用电源，备用电源可以用于当设备出现故障时，为故障设备进行转供电。

103、在原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与备用电源节点相连接的孤岛节点；

需要说明的是，在原始邻接矩阵中对1元素进行搜索，从而确定原始邻接矩阵中独立连通的集合区域，确定独立连通的集合区域的要求为：剔除不与备用电源节点连接的孤岛节点(构成的连通区域)；每个独立连通的集合区域内均至少含有一个备用电源节点。每一次搜索的截止条件为：搜索到另一备用电源节点、无法继续搜索到元素1或者搜索到已经搜索过的节点。具体的对原始邻接矩阵的搜索结果可参考图7。

104、由独立连通的集合区域构成目标集合邻接矩阵；

需要说明的是，由对原始邻接矩阵的搜索结果可以得到独立连通的集合区域，其中一种独立连通的集合区域可参考图8和图9，图8至图9都是根据图7的搜索结果得到。图7中的边(7)(8)(9)(10)(11)(12)(13)(14)(15)(16)(17)(36)(37)可以构成一个目标集合邻接矩阵，如图8所示；边(29)(30(31)(32)(33)可以构成一个目标集合邻接矩阵，如图9所示。

105、由选取的备用电源节点的不同对目标集合邻接矩阵进行分类；

需要说明的是，可以根据选取的备用电源节点的不同对目标集合邻接矩阵进行分类。例如图8所示的一个单独连通的集合区域中，可以选取当备用电源节点为节点7，当备用电源节点为节点11，以及当备用电源节点为节点7和11，这三种情况下的目标集合邻接矩阵。图9所示的另一个单独连通的集合区域可以选取备用电源节点为节点28这一种情况。

106、采用遗传算法的编码技术对目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类目标集合邻接矩阵的潜在解。

需要说明的是，本申请可以采用遗传算法的编码技术对目标集合邻接矩阵进行编码，即对每一类目标集合邻接矩阵的所有故障情况进行编码，从而确定每一类目标集合邻接矩阵可能的故障情况下的转供电策略，即得到每一类目标集合邻接矩阵的潜在解。

在一种具体的实施方式中，采用遗传算法的编码技术对目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类目标集合邻接矩阵的潜在解的过程，具体如图2所述，图2中包括：

1061、将目标集合邻接矩中的每一条边编码为对应的一个码字，码长为每一类目标集合邻接矩阵中边的数量减去节点的数量之差加一；

需要说明的是，可以将目标集合邻接矩中的每一条边编码为对应的一个码字，例如，可以将图8中的每一个边进行编码，其每条边对应的码字为(7)(8)(9)(10)(11)(12)(13)(14)(15)(16)(17)(36)(37)；图9中每条边对应的码字为(29)(30(31)(32)(33)。另外，本申请中可以定义编码长度为每一类目标集合邻接矩阵中边的数量减去节点的数量之差加一，即：

l＝n边-n点+1

其中n边为边的数量(行数量)，n点为点的数量(列数量)。

当采用节点7作为备用电源节点时，对于图8所示矩阵，编码长度为l＝n边-n点+1＝13-13+1＝1。

当采用节点11作为备用电源节点时，对于图8所示矩阵，编码长度为l＝n边-n点+1＝13-13+1＝1。

当采用节点7和11同时作为备用电源节点时，对于图8所示矩阵，编码长度为l＝n边-n点+1＝13-12+1＝2(由于采用了两个备用电源，因此在计算编码长度时，节点7和节点11需要合并)。

对于图9所示矩阵，编码长度为l＝n边-n点+1＝5-6+1＝0。

需要说明的是，编码长度的意义在于确保目标集合能以一棵树或多颗树的形态实施转供。不同的取用电源情况对应不同的矩阵情况，其编码的长度也不一样。

1062、穷举出每一类目标集合邻接矩阵的所有编码结果，编码结果表示在目标集合邻接矩阵中在转供电时需要断开的边的组合；

需要说明的是，可以穷举出每一类目标集合邻接矩阵的所有编码结果，编码结果表示在目标集合邻接矩阵中在转供电时需要断开的边的组合。例如：

当采用节点7作为备用电源节点时，编码长度为1，具体编码为:

[(7)][(8)][(9)][(10)][(11)][(12)][(13)][(14)][(15)][(16)][(17)][(36)][(37)]；

当采用节点11作为备用电源节点时，编码长度为1，具体编码为:

[(7)][(8)][(9)][(10)][(11)][(12)][(13)][(14)][(15)][(16)][(17)][(36)][(37)]；

当采用节点7和11同时作为备用电源节点时，编码长度为2，具体编码为:

[(7)(8)][(7)(9)][(7)(10)][(7)(11)][(7)(12)][(7)(13)][(7)(14)][(7)(15)][(7)(16)][(7)(17)][(7)(36)][(7)(37)][(8)(9)][(8)(10)][(8)(11)][(8)(12)][(8)(13)][(8)(14)][(8)(15)][(8)(16)][(8)(17)][(8)(36)][(8)(37)][(9)(10)][(9)(11)][(9)(12)][(9)(13)][(9)(14)][(9)(15)][(9)(16)][(9)(17)][(9)(36)][(9)(37)][(10)(11)][(10)(12)][(10)(13)][(10)(14)][(10)(15)][(10)(16)][(10)(17)][(10)(36)][(10)(37)][(11)(12)][(11)(13)][(11)(14)][(11)(15)][(11)(16)][(11)(17)][(11)(36)][(11)(37)][(12)(13)][(12)(14)][(12)(15)][(12)(16)][(12)(17)][(12)(36)][(12)(37)][(13)(14)][(13)(15)][(13)(16)][(13)(17)][(13)(36)][(13)(37)][(14)(15)][(14)(16)][(14)(17)][(14)(36)][(14)(37)][(15)(16)][(15)(17)][(15)(36)][(15)(37)][(16)(17)][(16)(36)][(16)(37)][(36)(37)]，共78条。

对于图9所示矩阵，编码长度0，具体编码为[]，即空集。

其中编码结果为[(16)]表示在采用节点7或11作为备用电源节点进行转供电时，节点(16)断开的情况。

编码结果为[(16)(17)]表示在采用节点7和11同时作为备用电源节点进行转供电时，节点(16)和节点(17)断开的情况。

对于图9所示矩阵，编码长度为0，表示目标集合取用节点28的备用电源进行转供电时，不允许断开任何一条边。

1063、将编码结果带入到目标集合邻接矩阵中对元素1进行搜索，若编码结果对应的目标集合供电树满足目标集合供电树不产生孤点，不产生环网且任意备用电源节点不连通，则编码结果为潜在解。

需要说明的是，对于穷举出的每一个编码结果，可以将编码结果带入到目标集合邻接矩阵中对元素1进行搜索，当编码结果对应的目标集合供电树满足目标集合供电树不产生孤点，不产生环网且任意备用电源节点不连通，则编码结果为潜在解。

例如，如图10所示的编码结果为[(16)]时的一种转供电结构的示意图，当备用电源节点为节点7时，此时节点16、17、32成为孤岛节点，同时造成节点8、9、10、11、12、13、14形成环网，不能满足目标集合供电树不产生孤点以及不产生环网这两个条件，因此编码结果[(16)]不能确定为潜在解。同理，[(7)][(8)][(15)][(17)][(37)]也都不能作为潜在解。

可以对每一个编码结果对应的目标集合邻接矩阵，对元素1进行搜索，则当采用节点7或者11作为备用电源节点时，潜在解包括[(9)][(10)][(11)][(12)][(13)][(14)][(36)]，共7个。

当采用节点7和11同时作为备用电源节点时，潜在解包括[(8)(9)][(8)(10)][(8)(11)][(8)(12)][(8)(13)][(8)(14)][(8)(36)][(9)(12)][(9)(13)][(9)(14)][(9)(36)][(10)(12)][(10)(13)][(10)(14)][(10)(36)][(11)(12)][(11)(13)][(11)(14)][(11)(36)]，共有19个。

图9矩阵的潜在解个体为1个。

需要说明的是，由于这些潜在解虽然满足了转供电的基本条件，但实际应用中还需要进一步的对潜在解进行筛选，以适应不同调度要求的最优解。例如最均衡负荷分配、最少操作步骤、最短行走距离、最小压减负荷、最小网络损失等等。

本申请通过对故障前后电网进行扫描，确定目标集合供电树，将目标集合供电树转换成原始邻接矩阵，对原始邻接矩阵进行搜索确定独立连通的集合区域，通过对独立连通的集合区域的边进行编码分析，穷举出目标集合供电树中的潜在解；使得本申请能够应用于任意场景下的开环电网故障分析。

本申请还提供了一种用于开环电网转供电的决策装置的实施例，如图3所示，图3中包括：

扫描单元301，用于对故障前后的电网进行扫描，获取目标集合供电树；

转换单元302，用于将目标集合供电树转换成对应的原始邻接矩阵，原始邻接矩阵的列对应目标集合供电树中的节点，原始邻接矩阵的行对应于目标集合供电树中相连的两个节点构成的边；确定目标集合供电树中的备用电源节点；

第一搜索单元303，用于在原始邻接矩阵中搜索独立连通的集合区域，并剔除不与备用电源节点相连接的孤岛节点；

目标集合邻接矩阵获取单元304，用于由独立连通的集合区域构成目标集合邻接矩阵；

分割单元305，用于由选取的备用电源节点的不同对目标集合邻接矩阵进行分类；

第一编码单元306，用于采用遗传算法的编码技术对目标集合邻接矩阵进行编码，并穷举出每一类目标集合邻接矩阵的潜在解。

在一种具体的实施方式中，还包括：

划分单元，用于将电网中的设备划分成可开合的点设备和不可开合的边设备；

绘制单元，用于根据可开合的点设备和不可开合的边设备绘制拓扑有向图，拓扑有向图中包括开环点开关的边采用虚线连接。

在一种具体的实施方式中，转换单元302还用于当原始邻接矩阵中的元素为1时，则元素1对应的目标集合供电树中的第一边和第一节点，第一边中包括第一节点；

当原始邻接矩阵中的元素为0时，元素0对应的目标集合供电树中的第二边和第二节点，第二边中不包括第二节点。

第一搜索单元303具体用于以备用电源节点为核心，根据目标集合供电树中节点的连接关系对原始邻接矩阵中的元素1进行搜索，建立各元素1与备用电源节点进行连接的集合区域；

剔除掉不与备用电源节点直接或间接连接的孤岛节点。

第一编码单元306还包括：

第二编码单元，用于将目标集合邻接矩中的每一条边编码为对应的一个码字，码长为每一类目标集合邻接矩阵中边的数量减去节点的数量之差加一；

穷举单元，用于穷举出每一类目标集合邻接矩阵的所有编码结果，编码结果表示在目标集合邻接矩阵中在转供电时需要断开的边的组合；

第二搜索单元，用于将编码结果带入到目标集合邻接矩阵中对元素1进行搜索，若编码结果对应的目标集合供电树满足目标集合供电树不产生孤点，不产生环网且任意备用电源节点不连通，则编码结果为潜在解。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。