线性电动机系统和用于线性电动机系统的运行方法与流程

1.本发明涉及一种线性电动机系统、尤其输送系统，例如多载体(multicarrier)，其具有多个动子或者用于多个动子，并且具有用于动子的导轨。


背景技术：

2.线性电动机如今应用广泛。它们例如可以用于在工业设施中移动、尤其输送产品。多载体特别有利于灵活输送各种不同的产品。它们尤其包括多个动子，即可以单独和相互不影响地移动的输送单元。在典型的多载体系统中，导轨是闭合的，即实际上是无端头的，这实现了循环运行。
3.在带有多个动子的系统中，在很多应用情况中必要和有利的是，能够对各个动子进行身份识别。例如当动子在该系统的关停或者不通电的状态中被加入或者去除时，对动子的身份识别可以是符合期望的。同样适用于在关停的状态期间例如用手移动动子的情况。在另外的应用实例中，多个动子具有不同的结构，不同的装备，如不同的工具，和/或不同的待输送的负载。在特别的应用实例中，产品固持在两个动子之间并由其移动。在此同样期望的是，能够通过简单的手段识别固持产品的动子的身份。
4.此外，对动子的身份识别能够记录针对相应动子的过程数据，如累积的移动路径。这为前瞻性维护提供了有利的可行性。
5.在此背景下，本发明的更重要的目标是能识别动子身份，尤其是根据个性化或者说与众不同地配属于动子的身份信息、尤其id识别动子身份。
6.一种已知的用于识别线性电动机系统中的动子身份的可行方案是使用rfid技术。在此，在所有动子上布置有个性化地不同的rfid标签。在导轨上布置有一个或者多个rfid读取设备。这种方案的一个缺点是，为了识别动子身份，该动子必须移动至读取设备。因为通常仅配设了有限数量的读取设备，所以身份识别局部地限制在较少的读取设备上。此外，由于rfid标签和读取设备无线通信，所以这通常伴随易受干扰性。此外，这种方法中需要额外的组件。虽然rfid标签本身成本较低，但至少对于读取设备来说成本不容忽视。
7.另一种已知方法是，借助导轨上的红外读取设备和动子上的相应标签识别动子身份。其缺点与rfid技术的缺点相似。此外，红外技术容易受到污染的影响，例如受液体和灰尘的影响，因此其在困难的运行环境中的使用可靠性有限。
8.此外在文献us 2019/0047794 a1中说明了一种方法，其中，在不同动子上分别布置有位置磁体，其中，相应动子的位置磁体不同地布置或构造，例如在相对于布置在导轨上形成位置传感器的磁传感器列的距离方面，以及在场强和/或位置磁体的极性方面。在此缺点是，可由此识别身份的动子的数量是有限的。该文献尤其教导，仅第一动子应被个性化地识别身份，接着根据第一动子的位置给其他存在于系统中的动子根据其位置编号。这尤其导致，若在系统关闭或无电流状态中动子被添加、去除或在改变顺序的情况下改变定位，就不能实现明确的身份识别。因此该方法尤其不能容易地或者说不带来问题地在关机状态中防篡改。此外，位置磁体的例如在与磁传感器的距离方面、场强和/或极性方面的变化也影
响位置测量本身。


技术实现要素：

9.本发明要解决的技术问题是，至少部分克服上述缺点。本发明要解决的技术问题尤其是，能以特别简单的方式个性化识别上述类型的线性电动机系统中的动子的身份，优选也能用于大量动子和/或用于在系统关闭或无电流状态中对系统中存在的动子的进行篡改的情况。
10.所述技术问题通过一种线性电动机系统解决。
11.其包括在导轨上的第一磁传感器和第二磁传感器，第一磁传感器用于确定相对于第一空间方向的磁场并输出第一传感器信号，第二磁传感器用于确定相对于第二空间方向的磁场并输出第二传感器信号。这种磁传感器通常本来就存在于已知的线性电动机系统，即作为用于确定动子相对于导轨的位置的位置检测系统的一部分。因此在本发明的范围内尤其使用通常本来就用于线性电动机系统中的组件用于识别动子身份。通常位置检测系统甚至包括一系列3d磁场传感器，其中，这些传感器的至少两个维度可以被有利地利用以实现本发明。
12.按照本发明，控制装置设置用于基于第一传感器信号确定与动子相关的位置信息。这相当于如上所述的已知的措施，使用磁传感器以确定动子的位置，就像其在通常的、磁性的位置检测系统中进行的那样。
13.按照本发明，控制装置还设置用于基于第二传感器信号确定与动子相关的身份信息。
14.因此位置信息和身份信息是根据在动子处产生的磁场的不同方向分量确定的。尤其身份信息因此可以基于磁场的空间方向被确定，而在该磁场的空间方向基础上没有确定位置信息。位置信息和身份信息基本上能相互独立地确定并且给对方的干扰特别小。这实现了在磁场中身份信息的特别变化丰富的编码。由于通过很多可行的编码变型可以尤其针对大量动子分发个性化的标识，尤其个性化的id。
15.最后，在第二空间方向或者说相应的磁场分量中，甚至能精确映射基本上任意大的信息量，这最多是受动子的几何尺寸限制，这由另外的说明更详细地得出。这构成了尤其与现有技术的上述解决方案相比的极大的优势，在现有技术的上述解决方案中动子的身份以位置磁体的不同布局或设计编码，例如以位置磁体相对于磁传感器的距离编码。因为在那里，可行的信息量通过磁传感器的分辨率和其公差以及通过系统的几何公差被极大限制。
16.基本上第一和第二空间方向是不同的。尤其第二空间方向横向于第一空间方向延伸。特别优选的是，第二空间方向至少基本上垂直于第一空间方向。在此实施方式中，在位置确定和身份确定之间的相互干扰特别小。但是基本上其他角度也是可行的，其中，必要时相互的干扰会更大。
17.按照一种实施方式，在至少一个动子上，尤其在多个动子上分别布置有第一磁体、尤其位置磁体和第二磁体、尤其身份磁体。第一和第二磁体尤其可以以不同的定向布置在动子上。替选或者额外地，第一和第二磁体可以优选这样布置，即第一磁体的磁场在第一磁传感器的位置处沿第一空间方向作用，第二磁体的磁场在第二磁传感器的位置处沿第二空
间方向作用。该手段允许以简单的方式通过标志磁场的信息提供，其通过沿不同空间方向的磁传感器能导出。此外为了减小干扰有利的是，第一和第二磁体可以这样布置，即第一磁体的磁场在第二磁传感器的位置处至少基本上不沿第二空间方向作用，第二磁体的磁场在第一磁传感器的位置处至少基本上不沿第一空间方向作用。
18.术语“定向”指的基本上是实体的磁体的取向，即磁体内部的磁化方向或者极性。按照惯例或者说约定，磁场在磁体的内部从南极到北极，在磁体外部从北极到南极。因此，在此所述磁体的定向相当于其内部的南极-北极方向。
19.在磁体外部，尽管在柱形磁体的情况中磁场通常相对于内部的南极-北极方向旋转对称，但在此成形相当复杂。此外，若带有磁体的动子布置在磁传感器附近，则外部的磁场在磁传感器的位置处、即被测量的位置处作用。在此，磁场在该位置处具有确定的方向。磁传感器设置用于，相对于确定的空间方向检测磁场。在此所述的空间方向一定程度上形成测量方向，其中，根据本发明，因此不同的测量方向被检测。基本上，由动子的磁体产生的磁场的方向不必精确符合测量方向。在测量方向上，至少以沿测量方向的方向分量检测磁场。只有当在测量位置处磁场的方向垂直于测量方向，在测量方向上才不存在磁场的方向分量并且相关的磁传感器的传感器信号对于相关的空间方向为0。在此情况中即磁场在磁传感器的位置处不沿相关的空间方向作用。
20.磁传感器通常确定磁场的强度。具体而言通常确定场强、磁通密度和/或与这些量相关的量。此外，传感器通常确定的信息是，相对于空间方向或者说测量方向磁场是正向还是负向的。具体而言这例如通过磁场的强度或者说传感器信号的相应的正负号表示。基本上，基于数值的强度和正负号不仅能单独用于身份识别，也能共同用于身份识别。
21.布置在动子上的第一和/或第二磁体优选是永磁体，其可以例如柱形或者方形地构造。第一和/或第二磁体尤其可以设计成棒状磁体。但是基本上可以想到的是，将第一和/或第二磁体构造成电磁体。
22.第一和第二磁体尤其可以相互横向地定向。特别优选的是一种实施方式，其中，第一和第二磁体至少基本上彼此垂直定向。这允许一方面是位置确定另一方面是身份确定之间的特别小的干扰。但是基本上其他角度也是可行的，其中可能出现更强的干扰。但是这种干扰例如可以通过增大在第一和第二磁体之间的距离补偿，尤其增大沿导引方向或者x方向的距离。
23.在一种改进设计中规定，设置有第三磁传感器用于相对于第三空间方向确定磁场并且输出第三传感器信号，其中，控制装置设置用于也基于第三传感器信号确定位置信息。以此可以特别精确地进行位置信息的确定。第三空间方向可以尤其与第一和/或第二空间方向横向地取向、优选至少基本垂直于第一和/或第二空间方向地取向。
24.第一或者说第三磁传感器的第一和/或第三传感器信号尤其形成位置信号。第二磁传感器的第二传感器信号尤其形成身份信号。
25.在有利的示例中规定，第一、第二和/或第三磁传感器通过共同的传感器单元形成。传感器单元尤其形成2d或者3d传感器。这种传感器单元本身成本较低。该示例被证明特别有利的是在本来就具有一列这种传感器单元的系统中，但是其中，传感器单元在此之前仅用于位置确定。即传感器单元测量在传感器单元的测量位置处存在的磁场向量的两个或者三个方向分量。在此，尤其针对不同功能使用不同的分量，即一个或者两个分量用于位置
确定，一个分量用于身份确定。
26.在一种特别简单的实施方式中，第一、第二和/或第三磁传感器构造成霍尔传感器。首先，2d或者3d霍尔传感器可以有利地使用并且成本低。
27.多个第一、第二和/或第三磁传感器或传感器单元可以优选共同布置在一个电路板上。
28.在典型的磁性位置检测系统中，多个第一、第二和/或第三磁传感器沿导轨分布地布置。这在此也证明是有利的。通过本发明实现的是，额外将本来就存在的位置检测系统的传感装置用于识别动子身份。磁传感器优选沿导轨以尤其等距的传感器或者传感器单元的排列布置。
29.另外的实施例涉及下文定义的示例性坐标系统。因为有些地方正负号在坐标系中有影响，所以下文所述的坐标系基本上被视为右手系统或者说右手坐标系。然而这些说明当然也基本上相应地适用于左手系统。例如相应磁传感器的测量点可被视为坐标原点。
30.导轨尤其定义x方向，其相当于导轨的导引方向。y方向基本上垂直于x方向延伸，z方向基本上既垂直于x方向也垂直于y方向延伸。
31.z方向尤其可以由一方面是第一、第二和/或第三磁传感器，另一方面是第一和/或第二磁体两者之间的最小距离定义。这指的是在系统运行中并且在动子经过磁传感器时的最小距离。因此，z方向一定程度上从磁传感器指向磁体。因此，y方向在右手系统中构成。
32.第一和第二磁体优选至少基本彼此垂直和/或垂直于动子的运动方向定向。按照优选的实施方式，第一磁体至少基本上沿负的或正的z方向定向，和/或第二磁体至少基本上沿负的或正的y方向定向。
33.此外有利的是，第一空间方向是x方向或z方向和/或第二空间方向是y方向。第三空间方向例如可以是z方向或者x方向，这根据的是第一空间方向是哪个方向。因此得到的是，第一磁传感器尤其检测磁体的bx分量(或者bz分量)。第二磁传感器尤其检测by分量。第三磁传感器尤其检测bz分量(或者bx分量)。在此，b表示在测量位置处沿相关空间方向x、y或者z的磁通密度。
34.根据有利的改进设计规定，第一、第二和/或第三磁传感器、尤其传感器单元至少基本上布置在垂直于磁体的定向并且延伸穿过第二磁体的中心点的平面中。该平面也称为相关磁体的中心平面。
35.在上述坐标系的范畴中，该平面优选是xz平面。xz平面基本上是通过x方向和z方向撑开的，或者说平行于x方向和z方向的平面。
36.磁体的中心点描述的是磁体在其极之间的中心。在穿过磁体的该中心点延伸并且垂直于其定向的平面中，即在中心平面中，磁体的磁场基本上只垂直于该平面作用。在此改进设计的范围中，磁传感器应至少基本上布置在该平面中。磁体的磁场仅垂直于该平面作用、尤其仅沿y方向作用，在其他两个空间方向上以此没有磁场的干扰，并且因此也没有对位置确定的干扰。这至少适用于理想的磁场，但是其中，有利的效果也允许在实际应用中，即通过真正的磁体或磁场利用。此外，这原则上首先适用于导轨的笔直的部段，但对弯曲部段有限制。
37.在另外的实施方式中规定，在动子上布置有多个第二磁体，其中，第二磁体形成动子的标志。该标志可以基本上例如通过多个第二磁体的标识动子的数量和/或布局或者甚
1111的形式。在所有其他动子上第二磁体可以大部分以定向0布置，例如0000 0000，0000 0001，0000 0010，...，1000 0000。在这种情况中，在第一动子上测得的取决于方向的场强与其他动子中的明显不同。由此可以在不移动第一动子的情况下识别第一动子的身份。
48.替选或者额外的是，例如当传感器和第二磁体相互沿导引方向或x方向至少基本上相同地间隔时，则在动子处于静止状态中也能识别身份。这至少适用于传感器和第二磁体沿导引方向或x方向至少基本一致，即尤其沿z方向相对地布置的情况。
49.基本上线性电动机系统优选包括：具有多个沿导轨分布布置的电磁体的导轨；至少一个由导轨导引并且能沿导轨移动的动子和用于与导轨的电磁体共同作用以移动动子的驱动磁体；和用于通过相应控制电磁体来控制动子相对于导轨的移动的控制装置。
50.所述一个或者多个动子优选可以在导轨上机械地导引，尤其通过滚子导引装置导引。
51.此外，线性电动机系统的控制装置通常设置用于，尤其基于反馈信息、例如位置信息调节动子的移动。这允许动子沿导轨的精确移动。例如可以规定速度调节、位置调节、加速调节、电流调节和/或力调节。反馈信息例如可以是基于第一和/或第三传感器信号的位置信息。在此，控制装置设置用于调节动子的移动，该调节基本上涉及的是导轨的纵向。在这方面例如可以调节动子的位置、速度和/或加速度，和/或由电磁体施加到动子上的力。
52.上述技术问题还通过根据针对于此的独立权利要求的动子解决，即用于线性电动机系统、尤其用于输送系统，例如多载体的动子，尤其用于按照上述类型的线性电动机系统的动子，其中，动子具有至少一个第一磁体、尤其位置磁体和至少一个第二磁体、尤其身份磁体，并且其中，第二磁体横向于、尤其至少基本垂直于第一磁体地定向。
53.优选的是，第一和第二磁体可以横向于，尤其至少基本上垂直于动子的导引方向或移动方向定向。
54.本发明的技术问题还通过根据针对于此的独立权利要求的方法解决，即一种用于运行线性电动机系统、尤其输送系统，例如多载体，尤其按照上述类型的线性电动机系统的方法，其中，所述电动机系统包括多个动子和用于动子的导轨，其中，所述方法包括：借助布置在导轨上的第一磁传感器确定相对于第一空间方向的磁场；借助布置在导轨上的第二磁传感器确定相对于第二空间方向的磁场；基于相对于第一空间方向的磁场确定与动子相关的位置信息；基于相对于第二空间方向的磁场确定与动子相关的身份信息。
55.当然，在此所述的方法也可以在装置，即尤其线性电动机系统、输送系统和/或动子方面所述的各个特征和实施方案的范围内改进。反之在此所述的线性电动机系统、输送系统和/或动子也可以在方法方面所述的各个特征和实施方案的范围内改进，并且在不同的方法和装置之间也适用。
附图说明
56.下面仅示例性根据附图阐述本发明。
57.图1示出构造成输送系统的线性电动机系统。
58.图2示出图1的输送系统的曲线部段。
59.图3利用垂直于导轨的截面示出图1的输送系统的横截面。
60.图4示出相对于具有不同磁传感器的导轨的具有不同磁体的动子的简化示意图。
61.图5和6示出位置磁体和身份磁体的空间布局。
62.图7至图9示出通过身份磁体的不同定向实现的身份信息的编码。
具体实施方式
63.图1中示出根据本发明的输送系统10，其设计成多载体系统。输送系统10包括多个线性电动机12，它们彼此成排地布置，以便实现动子14沿导轨16的连续的、在此情况中循环的运动。此外，输送系统10包括多个动子14，它们构成输送系统10的单个的输送元件并且可以借助线性电动机12沿导轨16移动，尤其相互独立地移动。
64.图2以放大视图示出输送系统10的曲线部段。在此仅示出一个动子14，其可以沿导轨16移动，即通过线性电动机移动12。在导轨16的背离动子14的一侧上，即在曲线内部可以看到用于控制线性电动机12的各种电子装置。
65.在图3中以侧视图并且放大显示了输送系统10。可以看到动子14，其在导轨16上可移动地导引。在此，动子14沿导引轴线18或者移动轴线可移动。为了沿导引轴线18移动，动子14通过多个电磁体20控制，它们布置在导轨16上并且沿导轨均匀地分布。电磁体20与布置在动子14上的永磁体22共同作用，以驱动动子14，永磁体22也可称为驱动磁体。
66.动子14在导轨16上被机械地导引，即通过滚子导引装置。
67.这包括动子14上的导引滚子24和导轨16上的导引轨道26。
68.动子14在此尤其通过永磁体22保持在导轨16上。
69.输送系统10还包括位置检测装置28。例如它可以构造成多个沿导轨16延伸的磁传感器的列。例如在动子14上可以配设永磁体30，它也可以被称为位置磁体并且在图2中可以看到。
70.输送系统10还包括未单独示出的控制装置，它设置用于有针对性地控制电磁体20，以便将动子14沿导轨16或者导引轴线18移动。在此，位置检测装置28将涉及动子14相对于导引轴线18的位置的位置信息反馈给控制装置。控制装置基于该位置信息调节动子14的移动。
71.在图4中示出位置检测装置28，它具有多个布置在导轨16上的磁传感器单元32。相应的磁传感器单元32构造成3d霍尔传感器。相应的磁传感器单元32包括三个独立沿三个空间方向测量具有共同的测量点的磁传感器。
72.沿导轨16导引和可移动的动子14包括位置磁体30和多个身份磁体34，即在所示实施方式中八个身份磁体34。
73.此外示出坐标系36。导轨16的导引方向相当于x方向。z方向垂直于x方向并且从相应的磁传感器单元32指向磁体30、34。z方向因此通过从磁传感器单元32到相关的磁体30、34的距离定义。y方向垂直于图面延伸并且在右手系统中向图面内延伸。
74.位置磁体30沿z方向定向，此外以此示出，即在位置磁体30上画了横线，该横线表示中心平面。此外示出位置磁体30的场线36，它在磁体外部从北极延伸到南极。在此，位置磁体30相对于z方向的定向的正负号在此是正的，但是替选地例如也可以是负的，磁体30就会相反地定向。
75.磁体单元32与控制装置连接并且分别传输三个传感器信号，这三个传感器信号对应于在测量位置处存在的磁场沿三个空间方向x、y和z的分量bx、by、bz。这些空间方向或者
说传感器信号中的两个由控制装置评估用于确定位置信息。这两个尤其是bx和bz分量或者说相对于x方向表示磁场的传感器信号和相对于z方向表示磁场的传感器信号。
76.位置磁体30相对于y方向相对于对置的磁传感器单元32对中心地布置。这意味着，磁场的y分量或者说位置磁体的by在磁传感器单元32的位置处基本上始终为0。因此，可以在y维度上有利地编码身份信息，而位置确定和身份确定不互相干扰。
77.相应地，身份磁体34是沿y方向定向的(是正的或者负的)，就是说它们的南极-北极方向垂直于图面延伸，并且或者进入图面，或者离开图面。因此，图4的观察者一定程度上看的是相应身份磁体34的南极端或北极端。
78.图5更详细地示出动子14上的磁体30和34的空间定向。示出空间方向y和x。图5中观察者的视线方向基本对应于从上方观察图4中的布局。z方向相应地垂直于图面延伸并且在右手系统中从图面延伸出。
79.身份磁体34沿y方向定向，并且确切而言在图5中全是正的。单个的身份磁体34也可以颠倒、即沿y方向负向定向，其中，通过在不同动子上的这种定向的个性化组合可以形成用于动子的明确的标志。下文中参照图7至图9对此进一步解释。
80.位置磁体30沿z方向定向并且在此相对于z方向对中心并且相对于身份磁体34对中心地布置。此外，位置磁体30垂直于身份磁体34定向。
81.在图6中示出身份磁体34的磁场38的走向。该磁场相对于身份磁体34的中心轴线基本上是旋转对称的，该中心轴线与y轴重合，或者说相对于磁体的平行于y轴的定向旋转对称。因此，该视图适用于所有包括y轴的平面。相应地，x方向和z方向被标记在向右指向的轴上。该场还相对于xz平面是对称的。
82.磁体38基本上在所有位置都具有沿x方向、y方向和z方向的分量。这尤其通过图6中示出的向量b表示。根据在空间的中哪个点被观察，这些分量是不同的，部分位置甚至是0，并且这些分量必要时具有不同的正负号。
83.在垂直于y方向并且延伸穿过身份磁体34的中心点40并且也被称为中心平面42的平面中，沿x方向和z方向的分量始终基本上是0。该中心平面42在此是xz平面。相反，y分量不是0，至少与身份磁体34有足够小的距离，y分量在图6中通过向量by表示。矢量by的数值或者说中心平面42中的基于数值的场强和/或磁通密度此外取决于被观察的点与身份磁体34的距离。正负号取决于身份磁体34的定向。
84.由上述内容可知，特别有利的是，磁传感器单元32或者测量点至少基本上布置在一个或多个身份磁体34的中心平面42中，如图6中通过相应的附图标记所示。身份磁体34因此仅具有沿y方向对磁传感器单元32的影响。位置磁体仅具有沿x方向和z方向对磁传感器单元32的影响。相对于y方向的磁场测量形成用于确定身份信息的基础。位置信息的确定相对于另两个空间方向、即相对于x方向和z方向进行，确切而言尤其在对于所有三个空间方向的同一测量点上进行。因此，身份磁体34的磁场至少在笔直的轨道部段中对确定位置信息没有负面影响。相反，位置磁体30的磁场对确定身份信息没有负面影响，这已经在上文参照图5示出。
85.图7至图9中更详细地说明了通过身份磁体34的不同定向对与动子14相关的身份信息编码的示例性可行方案。因此例如可以确定，身份磁体34沿正的y方向的定向(这在图7至图9中分别示出)被评估为具有值1的身份信息。这在图7中示出。身份磁体34的定向，即其
南极-北极方向在此沿正的y方向延伸并且表示值1。相反的情况在图8中示出。在此，身份磁体34的定向，即其南极-北极方向相对于y方向是负的并且表示值0。通过多个带有个性化定向的身份磁体34，身份信息可以利用相当于身份磁体34的数量的位深度或者说比特深度编码。在图9中这用三个身份磁体34示出，其中前两个相对于y方向正定向并且表示值1，其中，第三个身份磁体34相对于y方向负定向并且表示值0。由此可以编码身份信息110。以此可以个性化标记八个动子。基本上在该方法的范围内，利用每个动子14的n个身份磁体34总共可以个性化标记直至2n个动子。
86.在此背景下现在再讨论图4。在此，动子14有八个身份磁体34，它们分组布置，即在左侧和右侧或者说沿x方向在位置磁体30前方和后方各一组。身份磁体34分别相对于y方向或正或负地定向，并且由此形成动子14的标志。这基本上可以在动子在x方向的移动期间被读取，其中，用于识别身份的移动应大约是与两个相邻的磁传感器单元32与它们的测量点相对于x方向间隔一样的长度。例如磁传感器单元32或测量点具有在1至3厘米范围中的相互距离。
87.下面说明即使在静止状态中也允许识别至少一个动子14身份的实施方式。为此考虑四个身份磁体34在位置磁体30的左侧或在单独参考的磁传感器单元32.1的上方的分组。在此分组中，身份磁体34主要，尤其全部以第一定向，例如定向1布置。这导致在动子14的静止状态中，在此处所示位置处借助磁传感器单元32.1测得相对于y方向具有根据身份磁体34的定向的相应的正负号的相当强的磁场。如果相应分组中的第二个动子14只有或主要有相反定向的、即沿定向0布置的身份磁体34，则在该分组附近布置的磁传感器32上也测得相当强的磁场，但具有相反的正负号。由此可以将第一和第二动子相互区分。相应地也适用于身份磁体34在位置磁体30右侧的分组和/或适用于动子14的全部身份磁体34。
88.上述手段可以有利地用于将唯一的(第一)动子14明确地在多个存在于系统中的动子中识别身份。因此例如可以在第一动子14上，身份磁体34可以编码动子id，即1111 1111。对于所有其他的动子，身份磁体34可以主要相反地定向，即编码动子id，其主要由0值构成，例如0000 0000、0000 0001、0000 0010...1000 0000。在该系统中，第一动子14在静止状态中就已经可以被识别身份。
89.总之，本发明实现了使用通常存在于线性电动机系统上的3d磁传感器用于识别各单个动子的身份。动子尤其具有一系列的身份磁体，其极性给相应动子的明确的身份号码编码。
90.在此，沿不同空间方向的磁场分量一方面用于位置确定，另一方面用于身份确定，使得位置确定和身份确定之间至少基本上不出现干扰。
91.通过使用本来就存在的位置传感器进行身份识别特别产生成本优势。至少一个动子的身份识别甚至在不移动的情况下是可行的。通过给动子分配明确的id，尤其可以实施预测性维护，方式是可以记录动子的使用，例如它至今总共经过的移动路径。最后，动子的明确的身份识别是可靠的，尤其当系统在此期间关闭时是可靠的。
92.附图标记列表：
93.10 输送系统
94.12 线性电动机
95.14 动子
96.16 导轨
97.18 导引轴线
98.20 电磁体
99.22 驱动磁体
100.24 导引滚子
101.26 导引轨道
102.28 位置检测装置
103.30 位置磁体
104.32 磁传感器单元
105.34 身份磁体
106.36 磁场/场线
107.38 磁场/场线
108.40 中心点
109.42 中心平面。