1.本发明涉及起重机领域，具体涉及一种减速装置的电控系统的控制方法。
背景技术：
2.起重机的行走机构一般设置有限位开关，当行走机构到达前、后限位时能自动切断起升构机构电源，使起升电机停止运行。然而随着起升机构采用双速电机或者采用变频来实现双速的应用越来越多，高速时停车惯性较大，仅有两个限位，不能对行走机构有效限位。
3.在中国申请号为cn201320439388.6；公告日为：2013.12.25；的专利文献公开了一种起升机构控制电路与一种起重机；停止控制支路、二速切换控制支路，所述二速切换控制支路上串联有安全预限位开关，安全预限位开关并联下降接触器的常开辅助触点；所述停止控制支路上串联有终点安全限位开关，终点安全限位开关并联上升接触器的常闭辅助触点。
4.但是该控制电路中，只在吊钩的上升线路上设有安全预限位点；该电路只能在吊钩的上升时，对吊钩的速度进行控制；其只能实现一个方向的速度控制；不能实现两个方向的速度控制。
技术实现要素：
5.本发明提供一种减速装置的电控系统的控制方法，通过对起重机的行走机构的前进和后退都进行速度控制；使行走机构移动到前进减速点或后退减速点时，行走机构切换为低速活动；降低行走机构的速度；避免行走机构高速活动时，前进限位点或后退限位点不能对行走机构进行限制。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种减速装置的电控系统的控制方法；电控系统包括主电路、控制电路和减速电路；主电路和减速电路分别与控制电路信号相连。
7.主电路包括触头3km1.1、触头3km2.1、触头3km3.1、触头3km4.1和电机；触头3km1.1与第一电源相连，触头3km3.1与触头3km1.1相连；电机与触头3km3.1相连；触头3km2.1与触头3km1.1并联；触头3km4.1的一端与触头3km1.1相连；触头3km4.1的另一端与电机相连。
8.减速电路与第二电源相连；包括常闭限位行程开关st6、继电器3k2、常闭限位行程开关st7、继电器3k3、减速行程开关st8和继电器3k4；常闭限位行程开关st6与继电器3k2相连；常闭限位行程开关st7与继电器相连；减速行程开关st8与继电器3k4相连。
9.控制电路包括手动双触点开关sb5、常闭触头3k6.1、继电器3k5、继电器3k6、手动双触点开关sb6、继电器3k7、常闭触头3k7.1、继电器3k8、触头3k4.1、触头3k2.1、继电器3km3、触头3k5.1、触头3k8.1、触头3k3.1、触头3k6.2、触头3k2.2、常闭触头3k4.2、继电器3km4、触头3k7.2、触头3k3.2、触头3k5.2、触头3k2.3、常闭触头3km2.2、继电器3km1、触头3k6.3、触头3k7.3、触头3k3.3、常闭触头3km1.2、继电器3km2和触头3k8.1。
10.手动双触点开关sb5的sb5.1端与常闭触头3k6.1相连；常闭触头3k6.1与继电器3k5相连；手动双触点开关sb5的sb5.2端与继电器3k6相连；手动双触点开关sb6的sb6.2端与继电器3k7相连；手动双触点开关sb6的sb6.1端与常闭触头3k7.1相连；常闭触头3k7.1与继电器3k8相连。
11.触头3k4.1与触头3k2.1相连，触头3k2.1与继电器3km3相连；触头3k8.1与触头3k3.1相连；触头3k5.1与触头3k4.1并联；触头3k8.1、触头3k3.1与触头3k4.1、触头3k2.1并联。
12.触头3k6.2与触头3k2.2相连，触头3k2.2与常闭触头3k4.2相连，常闭触头3k4.2与继电器3km4相连；触头3k7.2与触头3k3.2相连；触头3k7.2、触头3k3.2与触头3k6.2、触头3k2.2并联；触头3k5.2与触头3k2.3相连，触头3k2.3与常闭触头3km2.2相连，常闭触头3km2.2与继电器3km1相连；触头3k6.3与触头3k5.2并联。
13.触头3k7.3触头3k3.3相连，触头3k3.3与常闭触头3km1.2相连，常闭触头3km1.2与继电器3km2相连，触头3k8.1与触头3k7.2并联。
14.电控系统的控制方法；包括以下步骤：（1）.预设前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点位置；前进减速点位于前进限位点与后退限位点之间；后退减速点位于前进减速点与后退限位点之间；在前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点上设置撞块；在行走机构上设置常闭限位行程开关st6、常闭限位行程开关st7和减速行程开关st8。
15.（2）.若控制行走机构前进，则进行步骤（3）；若控制行走机构后退，则进行步骤（6）。
16.（3）.手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；继电器3km4和继电器3km1得电；触头3km4.1和触头3km1.1闭合；电机驱动行走机构高速前进。
17.（4）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开，继电器3km4失电；触头3k4.1闭合，继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速前进。
18.（5）.当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
19.（6）.手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；同时触头3k7.2和触头3k7.3闭合；继电器3km4和继电器3km2得电；触头3km4.1和触头3km2.1闭合；电机驱动行走机构高速后退。
20.（7）.当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；继电器3km4失电；触头3k4.1闭合；继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速后退。
21.（8）.当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
22.以上方法；沿行走机构的前进方向的一端设置前进限位点；沿行走机构的后退方向的一端设置后退限位点；在前进限位点与后退限位点之间设有前进减速点和后退减速点；前进减速点靠近前进限位点设置；后退减速点靠近后退限位点设置；在前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点上设置撞块；前进减速点和后退减速点都用于与减速行程开关st8接触后，控制行走机构减速；前进限位点用于与常闭限位行程开关st6接触后，控制行走机构停止；后退限位点用于与常闭限位行程开关st7接触后，控制行走机构停止。
23.当常闭限位行程开关st6未与前进限位点的撞块接触时，继电器3k2得电；触头3k2.2、触头3k2.1和触头3k2.3闭合。当常闭限位行程开关st7未与后退限位点的撞块接触时，继电器3k3得电；触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3闭合。通过对行走机构的前进和后退都进行速度控制；使行走机构移动到前进减速点或后退减速点时，行走机构切换为低速活动；降低行走机构的速度；避免行走机构高速活动时，前进限位点或后退限位点不能对行走机构进行限制。
24.进一步的，步骤（5）之后还包括步骤（5.1）-（5.5）。
25.（5.1）.若控制处于前进限位点的行走机构后退，则进行步骤（5.2）。
26.（5.2）.手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；触头3k7.2和触头3k7.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km2得电；行走机构会低速后退。
27.（5.3）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速后退。
28.（5.4）.当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速后退。
29.（5.5）.当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点9的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
30.以上方法，可以控制行走机构在前进减速点与后退减速点之间高速移动；也可以控制行走机构在前进减速点与前进限位点之间、后退减速点与后退限位点之间低速移动。
31.进一步的，步骤（8）之后还包括步骤（8.1）-（8.5）。
32.（8.1）.若控制处于后退限位点的行走机构前进，则进行步骤（8.2）。
33.（8.2）.手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km1得电；行走机构会低速前进。
34.（8.3）.当行走机构的减速行程开关st8与后退限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速前进。
35.（8.4）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速前进。
36.（8.5）.当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
37.以上方法，可以控制行走机构在前进减速点与后退减速点之间高速移动；也可以控制行走机构在前进减速点与前进限位点之间、后退减速点与后退限位点之间低速移动。
38.进一步的，所述电机设有热敏电阻。减速电路还包括继电器3f1、触头3f1和继电器3k1；继电器3f1的一端与电机的热敏电阻相连；继电器3f1的另一端与第二电源相连；触头3f1与继电器3k1相连；控制电路还包括触头3k1.1和触头3k1.2；触头3k1.1连接在触头3k5.2和触头3k2.3之间；触头3k1.2连接在触头3k7.3和触头3k3.3之间。
39.进一步的，进行步骤（2）-步骤（8）过程中；还包括：通过第二电源为继电器3f1供电，继电器3f1与热敏电阻相连；当热敏电阻正常工作时，继电器3f1得电；触头3f1闭合，继电器3k1得电；触头3k1.1和触头3k1.2闭合；进而行走机构进行前进或后退动作时不受影响；当热敏电阻温度过热，热敏电阻的电阻增大；继电器3f1失电，触头3f1断开；继电器3k1失电；触头3k1.1和触头3k1.2断开；行走机构不再动作。这样避免因行走机构动作导致电机的温度继续升高。
附图说明
40.图1为使用本发明的电控系统的框图。
41.图2为使用本发明的电控系统的主电路与减速电路的示意图。
42.图3为使用本发明的电控系统的控制电路的示意图。
43.图4为使用本发明的电控系统的刹车电路的示意图。
44.图5为使用本发明中前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点的位置示意图。
45.以上图中：1-减速电路；2-控制电路；3-主电路；4-刹车电路；51-第一电源；52-第二电源；6-前进限位点；7-前进减速点；8-后退减速点；9-后退限位点。
具体实施方式
46.下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
47.如图1-5所示；一种减速装置的电控系统的控制方法；，电控系统包括主电路3、控制电路2、减速电路1和刹车电路4；主电路3、减速电路1和刹车电路4分别与控制电路2信号相连。
48.主电路3与第一电源51相连；主电路3包括触头3km1.1、触头3km2.1、触头3km3.1、触头3km4.1和电机31；触头3km1.1与第一电源相连，触头3km3.1与触头3km1.1相连；电机与触头3km3.1相连；触头3km2.1与触头3km1.1并联且互锁；触头3km4.1的一端与触头3km1.1相连；触头3km4.1的另一端与电机相连；触头3km4.1与触头3km3.1互锁。
49.当触头3km1.1闭合时，触头3km2.1断开；当触头3km2.1闭合时，触头3km1.1断开；当触头3km3.1闭合时，触头3km4.1断开；当触头3km4.1闭合时，触头3km3.1断开；使用安全。
50.减速电路1与第二电源52相连；包括常闭限位行程开关st6、继电器3k2、常闭限位行程开关st7、继电器3k3、减速行程开关st8和继电器3k4；常闭限位行程开关st6与继电器
3k2相连；常闭限位行程开关st7与继电器相连；减速行程开关st8与继电器3k4相连。
51.刹车电路4包括触头3km3.2、触头3km4.2和常闭刹车41；触头3km4.2的一端与第一电源51相连；常闭刹车与触头3km4.2相连；触头3km3.2的一端与第一电源51相连；触头3km3.2的另一端与触头3km4.2的另一端相连。
52.控制电路2与第二电路相连；控制电路2包括手动双触点开关sb5、常闭触头3k6.1、继电器3k5、继电器3k6、手动双触点开关sb6、继电器3k7、常闭触头3k7.1、继电器3k8、触头3k4.1、触头3k2.1、继电器3km3、触头3k5.1、触头3k8.1、触头3k3.1、触头3k6.2、触头3k2.2、常闭触头3k4.2、继电器3km4、触头3k7.2、触头3k3.2、触头3k5.2、触头3k2.3、常闭触头3km2.2、继电器3km1、触头3k6.3、触头3k7.3、触头3k3.3、常闭触头3km1.2、继电器3km2和触头3k8.1。
53.手动双触点开关sb5的sb5.1端与常闭触头3k6.1相连；常闭触头3k6.1与继电器3k5相连；手动双触点开关sb5的sb5.2端与继电器3k6相连；手动双触点开关sb6的sb6.2端与继电器3k7相连；手动双触点开关sb6的sb6.1端与常闭触头3k7.1相连；常闭触头3k7.1与继电器3k8相连。
54.触头3k4.1与触头3k2.1相连，触头3k2.1与继电器3km3相连；触头3k8.1与触头3k3.1相连；触头3k5.1与触头3k4.1并联；触头3k8.1、触头3k3.1与触头3k4.1、触头3k2.1并联。
55.触头3k6.2与触头3k2.2相连，触头3k2.2与常闭触头3k4.2相连，常闭触头3k4.2与继电器3km4相连；触头3k7.2与触头3k3.2相连；触头3k7.2、触头3k3.2与触头3k6.2、触头3k2.2并联；触头3k5.2与触头3k2.3相连，触头3k2.3与常闭触头3km2.2相连，常闭触头3km2.2与继电器3km1相连；触头3k6.3与触头3k5.2并联。
56.触头3k7.3触头3k3.3相连，触头3k3.3与常闭触头3km1.2相连，常闭触头3km1.2与继电器3km2相连，触头3k8.1与触头3k7.2并联。
57.在本实施例中，继电器3k1与触头3k1.1、触头3k1.2配合；继电器3k2与触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3配合；继电器3k3与触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3配合；继电器3k4与触头3k4.1和常闭触头3k4.2配合；继电器3k5与触头3k5.1和触头3k5.2配合；继电器3k6与常闭触头3k6.1、触头3k6.2和触头3k6.3配合；继电器3k7与常闭触头3k7.1、触头3k7.2和触头3k7.3配合；继电器3k8与触头3k8.1配合；继电器3km1与触头3km1.1、触头3km1.2和触头3km1.3配合；继电器3km2与触头3km2.1、触头3km2.2和触头3km2.3配合；继电器3km3与触头3km3.1配合；继电器3km4与触头3km4.1配合。
58.以上电控系统，常闭限位行程开关st6、常闭限位行程开关st7和减速行程开关st8安装在行走机构上；使用时，沿行走机构的前进方向的一端设置前进限位点6；沿行走机构的后退方向的一端设置后退限位点9；在前进限位点6与后退限位点9之间设有前进减速点7和后退减速点8；前进减速点7靠近前进限位点6设置；后退减速点8靠近后退限位点9设置；在前进限位点6、前进减速点7、后退减速点8和后退限位点9上设置撞块；前进减速点7和后退减速点8都用于与减速行程开关st8接触后，控制行走机构减速；前进限位点6用于与常闭限位行程开关st6接触后，控制行走机构停止；后退限位点9用于与常闭限位行程开关st7接触后，控制行走机构停止。
59.当常闭限位行程开关st6未与前进限位点6的撞块接触，继电器3k2得电；触头3k2.2、触头3k2.1和触头3k2.3和闭合。当常闭限位行程开关st7未与后退限位点9的撞块接触时，继电器3k3得电；触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3闭合。
60.控制行走机构前进；当手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；继电器3km4和继电器3km1得电；触头3km4.1和触头3km1.1闭合；电机驱动行走机构高速前进；同时常闭触头3km1.2断开，常闭触头3k6.1断开，继电器3k5失电；避免影响行走机构前进。
61.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点6的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开，继电器3km4失电；触头3k4.1闭合，继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速前进；当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点6的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
62.控制处于前进限位点6的行走机构后退；当手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；触头3k7.2和触头3k7.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km2得电；行走机构会低速后退；同时常闭触头3k7.1断开，继电器3k8失电。
63.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点6的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速后退；当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速后退；当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点9的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
64.控制行走机构后退；当手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；同时触头3k7.2和触头3k7.3闭合；继电器3km4和继电器3km2得电；触头3km4.1和触头3km2.1闭合；电机驱动行走机构高速后退；同时常闭触头3km2.2断开，常闭触头3k7.1断开，继电器3k8失电；避免影响行走机构后退。
65.当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；继电器3km4失电；触头3k4.1闭合；继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速后退；当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点9的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
66.控制处于后退限位点9的行走机构前进；当手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km1得电；行走机构会低速前进；同时常闭触头3k6.1断开，继电器3k5失电；避免影响行走机构前进。
67.当行走机构的减速行程开关st8与后退限位点9的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速前进；当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点6的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速前进；当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点6的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
68.通过继电器3km3得电；触电3km3.2闭合；打开常闭刹车；进而行走机构实现高速前进或高速后退；通过继电器3km4得电；触电3km4.2闭合；打开常闭刹车；进而行走机构实现低速前进或低速后退。
69.以上系统，可以控制行走机构在前进减速点7与后退减速点8之间高速移动；也可以控制行走机构在前进减速点7与前进限位点6之间、后退减速点8与后退限位点9之间低速移动。
70.所述电机设有热敏电阻。减速电路还包括继电器3f1、触头3f1和继电器3k1；继电器3f1的一端与电机的热敏电阻相连；继电器3f1的另一端与第二电源相连；触头3f1与继电器3k1相连；控制电路还包括触头3k1.1和触头3k1.2；触头3k1.1连接在触头3k5.2和触头3k2.3之间；触头3k1.2连接在触头3k7.3和触头3k3.3之间。
71.通过第二电源为继电器3f1供电，继电器3f1与热敏电阻相连；同时触头3k1.1连接在触头3k5.2和触头3k2.3之间；触头3k1.2连接在触头3k7.3和触头3k3.3之间；当热敏电阻正常工作时，继电器3f1得电；触头3f1闭合，继电器3k1得电；触头3k1.1和触头3k1.2闭合；进而行走机构进行前进或后退动作时不受影响；当热敏电阻温度过热，热敏电阻的电阻增大；继电器3f1失电，触头3f1断开；继电器3k1失电；触头3k1.1和触头3k1.2断开；行走机构不再动作；避免因行走机构动作导致电机的温度继续升高。
72.控制电路还包括触头3km1.3、触头3km2.3和声光指示模组；声光指示模组包括照明灯el5和喇叭ha2；触头3km1.3与照明灯el5相连，触头3km2.3与触头3km1.3并联；喇叭ha2与照明灯el5并联。当这样行走机构进行前进或后退动作时，通过灯光发出提示，通过声音发出提示。
73.电控系统的控制方法，包括以下步骤：（1）.预设前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点位置；前进减速点位于前进限位点与后退限位点之间；后退减速点位于前进减速点与后退限位点之间；在前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点上设置撞块；在行走机构上设置常闭限位行程开关st6、常闭限位行程开关st7和减速行程开关st8。
74.（2）.若控制行走机构前进，则进行步骤（3）；若控制行走机构后退，则进行步骤（6）。
75.（3）.手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；继电器3km4和继电器3km1得电；触头3km4.1和触头3km1.1闭合；电机驱动行走机构高速前进。
76.（4）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关
st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开，继电器3km4失电；触头3k4.1闭合，继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速前进。
77.（5）.当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
78.（5.1）.若控制处于前进限位点的行走机构后退，则进行步骤（5.2）。
79.（5.2）.手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；触头3k7.2和触头3k7.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km2得电；行走机构会低速后退。
80.（5.3）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速后退。
81.（5.4）.当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速后退。
82.（5.5）.当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点9的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
83.（6）.手动双触点开关sb6的sb6.2端闭合；继电器3k7得电；同时触头3k7.2和触头3k7.3闭合；继电器3km4和继电器3km2得电；触头3km4.1和触头3km2.1闭合；电机驱动行走机构高速后退。
84.（7）.当行走机构的减速行程开关st8与后进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；继电器3km4失电；触头3k4.1闭合；继电器3km3得电；触头3km3.1闭合；触头3km4.1断开；行走机构切换为低速后退。
85.（8）.当行走机构的常闭限位行程开关st7与后退限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st7断开；继电器3k3失电，触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3断开；触头3km2.1和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止后退。
86.（8.1）.若控制处于后退限位点的行走机构前进，则进行步骤（8.2）。
87.（8.2）.手动双触点开关sb5的sb5.2端闭合；继电器3k6得电；触头3k6.2和触头3k6.3闭合；此时由于减速行程开关st8闭合，常闭触头3k4.2断开，触头3k4.1闭合；继电器3km3和继电器3km1得电；行走机构会低速前进。
88.（8.3）.当行走机构的减速行程开关st8与后退限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8断开；继电器3k4失电；常闭触头3k4.2闭合；触头3k4.1断开；继电器3km4得电，继电器3km3断开；行走机构切换为高速前进。
89.（8.4）.当行走机构的减速行程开关st8与前进限位点的撞块撞击后；减速行程开关st8闭合；继电器3k4得电；常闭触头3k4.2断开；触头3k4.1闭合；继电器3km4断开，继电器3km3得电；行走机构切换为低速前进。
90.（8.5）.当行走机构的常闭限位行程开关st6与前进限位点的撞块撞击后；常闭限位行程开关st6断开；继电器3k2失电，触头3k2.1、触头3k2.2和触头3k2.3断开；触头3km1.1
和触头3km3.1断开，电机停止动作；行走机构停止前进。
91.以上方法；沿行走机构的前进方向的一端设置前进限位点；沿行走机构的后退方向的一端设置后退限位点；在前进限位点与后退限位点之间设有前进减速点和后退减速点；前进减速点靠近前进限位点设置；后退减速点靠近后退限位点设置；在前进限位点、前进减速点、后退减速点和后退限位点上设置撞块；前进减速点和后退减速点都用于与减速行程开关st8接触后，控制行走机构减速；前进限位点用于与常闭限位行程开关st6接触后，控制行走机构停止；后退限位点用于与常闭限位行程开关st7接触后，控制行走机构停止。
92.当常闭限位行程开关st6未与前进限位点的撞块接触时，继电器3k2得电；触头3k2.2、触头3k2.1和触头3k2.3闭合。当常闭限位行程开关st7未与后退限位点的撞块接触时，继电器3k3得电；触头3k3.1、触头3k3.2和触头3k3.3闭合。通过对行走机构的前进和后退都进行速度控制；使行走机构移动到前进减速点或后退减速点时，行走机构切换为低速活动；降低行走机构的速度；避免行走机构高速活动时，前进限位点或后退限位点不能对行走机构进行限制。实现控制行走机构在前进减速点与后退减速点之间高速移动；也可以控制行走机构在前进减速点与前进限位点之间、后退减速点与后退限位点之间低速移动。
93.在进行步骤（2）-步骤（8）过程中；还包括：通过第二电源为继电器3f1供电，继电器3f1与热敏电阻相连；当热敏电阻正常工作时，继电器3f1得电；触头3f1闭合，继电器3k1得电；触头3k1.1和触头3k1.2闭合；进而行走机构进行前进或后退动作时不受影响；当热敏电阻温度过热，热敏电阻的电阻增大；继电器3f1失电，触头3f1断开；继电器3k1失电；触头3k1.1和触头3k1.2断开；行走机构不再动作。这样避免因行走机构动作导致电机的温度继续升高。