一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法及系统与流程

1.本发明涉及电机控制技术领域，具体为一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法及系统。


背景技术：

2.开关磁阻电机是一种新型调速电机，调速系统一般采用功率h桥为基础，单h桥为一相，具有直流系统调速范围宽和交流系统成本低适应范围光的优点，是继交流变频调速系统、无刷直流电动机调速系统的新一代无极调速系统。开关磁阻电机的电机系统，调速范围宽，调速性能优异，调速系统无桥臂短路风险，不需要插入死区，减小不必要的损耗，在整个调速范围内都具有较高效率，系统可靠性高。
3.开关磁阻电机的本体结构简单，性能优越，可靠性高，覆盖功率范围数十w～数mw的各种高低速驱动调速系统。开关磁阻电机存在许多潜在的领域，在各种需要调速和高效率的场合均能得到广泛使用(电动车驱动、通用工业、家用电器、纺织机械、电力传动系统等各个领域)。
4.高转速宽调速范围的开关磁阻电机，调速范围可以从30rpm-20000rpm，但在低速阶段，包括起动和极低速、低速阶段，以及负载较轻时：
5.1、供电的直流母线电压不变，功率开关器件的最小开通时间不能太小，采用固定pwm调制方式，最小占空比有限，不能获得低转速；
6.2、在极低转速或起动时，位置角度开环容易导致在起动或运行相位错误，产生零转矩或负转矩，导致电机转子抖动或反转，对于电机轴端连接构件产生损伤，也使得运转不连续；
7.3、采用固定导通脉宽的跳周期调制方式时，可以使得等效占空比变小，但变化不连续，容易使得转速波动或者转速闭环控制振荡甚至控制失效；
8.4、非连续的pwm调制，容易导致电流控制带宽变窄，降低负载跟踪性能，从而影响调速性。


技术实现要素：

9.鉴于宽调速范围的开关磁阻电机低速阶段控制存在以上问题，本发明提出一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法及系统，实现电角度转速200rpm～1000rpm范围内，相当于最高转速0.25％～1.25％范围内连续转速调节，并经过实际运转测试，验证了本发明算法的可行性和稳定性。
10.本发明的目的是采用下述技术方案实现的：
11.一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法，所述方法包括：
12.确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式；包括位置角度闭环而转速开环的速度调节和位置角度闭环且转速闭环调节；
13.采用相应的位置角度闭环而转速开环的速度调节或者位置角度闭环且转速闭环
调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数，使得开关磁阻电机在额定转速区域内连续运行。
14.优选的，所述确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式包括：
15.辨识开关磁阻电机的运行速度；
16.当开关磁阻电机处于极低速阶段时，采用位置角度闭环而转速开环的速度调节方式；
17.当电机处于低速阶段时，采用位置角度闭环且转速闭环的速度调节方式。
18.进一步地，所述辨识开关磁阻电机的运行速度包括：若开关磁阻电机的电角度转速小于600rpm时，开关磁阻电机处于电机起动和极低速阶段；若电角度转速大于600rpm，则处于电机低速运行阶段。进一步地，所述采用位置角度闭环而转速开环的速度调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数包括：
19.在位置角度闭环而转速开环调节情况下，根据每个换相时间间隔内位置传感器信号改变的次数n的情况分别进行处理，具体如下：
20.当n＝0时，表明负载转矩＞电机给定转矩，则为了减小转矩脉动，保持pwm频率10khz不变，提高占空比，提高有效作用的脉冲宽度，最高至60％占空比；
21.当n＝1时，表明负载转矩＝电机给定转矩，则不改变pwm频率及pwm定时器时钟源，维持占空比、有效作用脉冲宽度不变；
22.当n＞1时，表明负载转矩＜电机给定转矩，则保持pwm频率不变，减小占空比，当占空比减小后折算的有效导通脉宽＜2us时，保持有效导通脉宽不变，开始调低pwm定时器时钟源频率，等效于继续减小有效占空比；此时同步调节占空比大小，以维持有效导通脉宽为2us，否则等效占空比不变；每个换相时间间隔调节一次，直至n＝1或者等效的pwm频率为1khz。
23.进一步地，所述采用位置角度闭环且转速闭环调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数包括：
24.在位置角度闭环且转速闭环调节情况下，软件进行pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值，根据当时pwm频率条件下的有效脉冲宽度进行pwm定时器时钟源调整，具体如下：
25.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔＜2us，则以2us脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最小的pwm频率1khz；
26.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔≥2us时，则以实际脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最高的pwm频率10khz，并且一直保持该pwm不变。
27.一种宽调速范围的开关磁阻低速控制系统，所述系统包括：
28.确定模块，用于确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式；包括位置角度闭环而转速开环的速度调节和位置角度闭环且转速闭环调节；
29.控制模块，用于采用相应的位置角度闭环而转速开环的速度调节或者位置角度闭环且转速闭环调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数，使得开关磁阻电机在额定转速区域内连续运行。
30.优选的，所述确定模块包括：
31.识别单元，用于辨识开关磁阻电机的运行速度；
32.第一定义单元，用于当开关磁阻电机处于极低速阶段时，采用位置角度闭环而转速开环的速度调节方式；
33.第二定义单元，用于当电机处于低速阶段时，采用位置角度闭环且转速闭环的速度调节方式。
34.进一步地，所述识别单元还包括：第一识别子单元，用于若开关磁阻电机的电角度转速小于600rpm时，开关磁阻电机处于电机起动和极低速阶段；
35.第二识别子单元，若电角度转速大于600rpm，则处于电机低速运行阶段。
36.优选的，所述控制模块包括：第一调整单元，用于在位置角度闭环而转速开环调节情况下，根据每个换相时间间隔内位置传感器信号改变的次数n的情况分别进行处理；
37.第二调整单元，用于在位置角度闭环且转速闭环调节情况下，软件进行pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值，根据当时pwm频率条件下的有效脉冲宽度进行pwm定时器时钟源调整。
38.本发明的有益效果体现在：
39.本发明可直接应用于宽调速范围的小功率开关磁阻电机转速调节的场合。解决了在宽调速范围的开关磁阻电机的调速过程中，当转速极低时，转子位置信号频率极低，低于转速控制频率的0.5倍以上时，位置信号不能用来作为转速闭环调节的转速计算依据的问题；另外，弥补了功率开关器件具备最小开通和关断时间，在转速较低时，由于传统定频pwm以及定pi参数控制方式，转速调节的下限有限，不能实现较低的转速调节目标的缺陷。
40.本发明针对高转速6-4定转子结构的开关磁阻电机的应用场合，调速范围宽，机械转速从50rpm～20000rpm(折算电角度转速为200rpm～80000rpm)。从成本、现场干扰的抑制、功率变换器的发热和使用寿命、音频干扰、空载损耗等各方面综合考虑，要求高速开关磁阻电机低速运行噪音小、控制器效率高，对负载的适应能力大，负载条件下转速响应高，且要求较低的成本和高的性价比。
41.本发明提出的是一种以高速mcu为基础的开关磁阻电机的低速控制方法及系统，实现电角度转速200rpm～1000rpm范围内，相当于最高转速0.25％～1.25％范围内连续转速调节，并经过实际运转测试，验证了本发明的可行性和稳定性。
42.本发明控制算法简易，维护简单；
43.最低速运行转速，在转速开环调节算法下，可以任意值；在转速闭环调节算法下，可以为电角度转速600rpm，调速范围宽，且能够在最大转矩输出；
44.起动和低速运行，电机不抖动、无顿挫、无反转，噪音小；
45.整个低速运行范围内转速连续可调，速度精度高。
附图说明
46.图1是本发明实施例1提供的6-4定转子结构的开关磁阻电机导通相序示意图；
47.图2是本发明实施例1提供的6-4定转子结构的开关磁阻电机位置角度闭环转速开环调节的软件流程图；
48.图3是本发明实施例1提供的6-4定转子结构的开关磁阻电机位置角度闭环且转速闭环调节的软件流程图；
49.图4是本发明具体实施方式提供的一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法流程图。
具体实施方式
50.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
51.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
52.本发明提出了一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法，具体为：
53.电机起动和极低速阶段，采用位置角度闭环而速度控制开环的方式，根据位置传感器信号和设定转速，以初始pwm频率和初始占空比导通对应电机相的功率开关管相应的时间，即换相时间，使电机转子以给定电压转动。如果在换相时间内存在多于1次的位置传感器信号变化，则减小pwm的占空比；如果此时pwm的占空比折算的功率开关管导通时间小于最小导通时间，则调低pwm定时器时钟源频率，维持折算的功率开关管导通时间为最小导通时间，降低等效占空比。如果下一个换相时间内仍然存在多于1次的位置传感器信号变化，则继续调低上述时钟源频率，直到时钟源频率达到最小限值或者一个换相时间间隔内只有刚好1次位置传感器信号变化。如果一个换相时间内存在0次位置传感器信号变化，则先维持pwm定时器时钟源频率不变，提高pwm占空比，直到pwm占空比达到软件设定的调高pwm定时器时钟源频率值，再增加pwm计数单元的时钟源，提高pwm频率，直到达到最大pwm等效频率或者一个换相时间间隔内只有刚好1次位置传感器信号变化。换相时间到达后，按照位置传感器信号，导通相应的电机相。
54.电机低速运行阶段，采用位置角度闭环且速度控制闭环的方式，按照上述方式实时连续调节pwm定时器时钟源频率和占空比，维持转速控制稳定。
55.同时，在电机起动和极低速阶段，为了防止电机转子在一定位置振荡引起导通位置不变，而一直维持一个导通相序，导致电机导通功能性堵转(而非负载性堵转)，综合分析位置信号改变次数与pwm等效占空比，确认是导通功能性堵转还是负载过大造成的负载性堵转，从而避免起动或运行失败。
56.上述软件算法通过以下的附图和具体实施方式的详细说明。
57.本发明具体实施方式提供一种宽调速范围的开关磁阻低速控制方法，如图4所示，所述方法包括：
58.s1确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式；包括位置角度闭环而转速开环的速度调节和位置角度闭环且转速闭环调节；
59.s2采用相应的位置角度闭环而转速开环的速度调节或者位置角度闭环且转速闭环调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数，使得开关磁阻电机在额定转速区域内连续运行。
60.步骤s1中，所述确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式的步骤包括：
61.辨识开关磁阻电机的运行速度；
62.当开关磁阻电机处于极低速阶段时，采用位置角度闭环而转速开环的速度调节方式；
63.当电机处于低速阶段时，采用位置角度闭环且转速闭环的速度调节方式。
64.其中，所述辨识开关磁阻电机的运行速度包括：若开关磁阻电机的电角度转速小于600rpm时，开关磁阻电机处于电机起动和极低速阶段；若电角度转速大于600rpm，则处于电机低速运行阶段。
65.步骤s2中，所述采用位置角度闭环而转速开环的速度调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数包括：
66.在位置角度闭环而转速开环调节情况下，根据每个换相时间间隔内位置传感器信号改变的次数n的情况分别进行处理，具体如下：
67.当n＝0时，表明负载转矩＞电机给定转矩，则为了减小转矩脉动，保持pwm频率10khz不变，提高占空比，提高有效作用的脉冲宽度，最高至60％占空比；
68.当n＝1时，表明负载转矩＝电机给定转矩，则不改变pwm频率及pwm定时器时钟源，维持占空比、有效作用脉冲宽度不变；
69.当n＞1时，表明负载转矩＜电机给定转矩，则保持pwm频率不变，减小占空比，当占空比减小后折算的有效导通脉宽＜2us时，保持有效导通脉宽不变，开始调低pwm定时器时钟源频率，等效于继续减小有效占空比；此时同步调节占空比大小，以维持有效导通脉宽为2us，否则等效占空比不变；每个换相时间间隔调节一次，直至n＝1或者等效的pwm频率为1khz。
70.步骤s2中，所述采用位置角度闭环且转速闭环调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数包括：
71.在位置角度闭环且转速闭环调节情况下，软件进行pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值，根据当时pwm频率条件下的有效脉冲宽度进行pwm定时器时钟源调整，具体如下：
72.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔＜2us，则以2us脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最小的pwm频率1khz；
73.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔≥2us时，则以实际脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最高的pwm频率10khz，并且一直保持该pwm不变。
74.基于同一发明构思，本发明具体实施方式中还提供一种宽调速范围的开关磁阻低速控制系统，所述系统包括：
75.确定模块，用于确定处于不同运行阶段下开关磁阻电机的速度调节方式；包括位置角度闭环而转速开环的速度调节和位置角度闭环且转速闭环调节；
76.控制模块，用于采用相应的位置角度闭环而转速开环的速度调节或者位置角度闭环且转速闭环调节方式，动态调节pwm定时器时钟源频率和pi参数，使得开关磁阻电机在额定转速区域内连续运行。
77.其中，所述确定模块包括：
78.识别单元，用于辨识开关磁阻电机的运行速度；
79.第一定义单元，用于当开关磁阻电机处于极低速阶段时，采用位置角度闭环而转
速开环的速度调节方式；
80.第二定义单元，用于当电机处于低速阶段时，采用位置角度闭环且转速闭环的速度调节方式。
81.识别单元还包括：第一识别子单元，用于若开关磁阻电机的电角度转速小于600rpm时，开关磁阻电机处于电机起动和极低速阶段；
82.第二识别子单元，若电角度转速大于600rpm，则处于电机低速运行阶段。
83.所述控制模块包括：第一调整单元，用于在位置角度闭环而转速开环调节情况下，根据每个换相时间间隔内位置传感器信号改变的次数n的情况分别进行处理；
84.第二调整单元，用于在位置角度闭环且转速闭环调节情况下，软件进行pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值，根据当时pwm频率条件下的有效脉冲宽度进行pwm定时器时钟源调整。
85.实施例1：
86.本发明的具体实施选择了一种定子6槽，转子4齿的高速宽调速范围的开关磁阻电机为对象。
87.1、如图1所示，是6-4定转子结构的三相开关磁阻电机的导通示意图。图中la、lb、lc为三相开关磁阻电机的电感随电机转子位置角度变化，h1、h2、h3为位置传感器信号与电机转子位置角度的关系，ia、ib、ic为三相绕组电流和电机转子位置角度的关系，红、绿、黄的字母为三相导通相序和运转方向与电机转子位置角度的关系。以正转为例，每相的通电角度范围为电感上升区域，如位置码为5时，lb处于上升阶段，la和lc处于下降阶段，因此b相通电，此时ib电流为正。其余依次类推。
88.开关磁阻电机是变电感电机，随着等效占空比增加，相电感储能增加，转速越高，导通相电感电流的下降时间相对于换相过渡时间的比率越来越长；如果需要关断的相电流未降到零时下一相导通，会出现负转矩，因此电机的导通控制需要根据转速、负载进行调节。本发明实施例1所讨论的转速运转区域，只在低速区；关断相电流下降为零的时间相对于电机换相时间可以不考虑，因此只按照图1位置信号区间导通，即a－ab－b－bc－c－ca－a循环导通。
89.2、6-4定转子结构的开关磁阻电机低速控制算法及其实现
90.本发明的主要核心软件算法流程如图2、3所示。
91.2.1、位置角度闭环转速开环调节
92.图2中，电机起动阶段，起动瞬间软件扫描位置传感器信号，并根据该信号确认对应的导通相序；根据设定转速，计算换相时间间隔，设定相应的换相计时模块进行计时；同时，给定初始pwm频率10khz和初始占空比2％，保证功率开关管导通时间为2us，使得开关管可以正常开关；转速控制频率为200hz，选择位置信号更新频率为60hz(对应电机机械转速为150rpm，以下转速按机械转速计算)作为转速开环与闭环切换转速。这样，电机将以合适的导通相序开始起动运转。
93.①
在转速150rpm以下时，每一个换相时间间隔内，计数位置传感器信号的有效变化次数n，例如50rpm时，则换相时间间隔为50ms。在初始pwm频率10khz和占空比2％条件下，如果负载较重，电机不足以拖动，则n＝0，则下一个换相时间间隔内，保持pwm频率10khz不变，而占空比增加2％；如果仍不能拖动负载，则下个换相时间间隔内，占空比再增加2％，以
此类推，最高占空比值为60％。设定堵转保护时间为4s，同时监测电机和控制器的温度，在两者温度都不超限条件下，电流采用恒流斩波方式，这样在设定最低转速50rpm时，1s内占空比最大可以达到40％以上，转矩将超过额定转矩，设定转速更高，则更短时间达到占空比上限。如果在堵转保护时间到达后，n一直为0，则电机堵转保护触发；否则电机会逐步运转起来。
94.②
运转过程中，只要设定转速不变，则换相时间间隔不变。
95.③
如果给定的占空比太大，加到电机绕组的电压过高，则给定转矩大于负载转矩，电机转子会运转到位置传感器信号改变，再弹回，导致n＞1。此时，下一个换相时间间隔内，保持pwm频率不变，减少占空比，保证最小导通时间≥2us；如果最小导通时间＜2us，则调低pwm定时器时钟源频率一个单位；如果下个换相时间间隔内的n＞1，则重复上述过程，直至调整到最低频率。
96.④
如果给定的占空比与负载平衡，则在一个换相时间间隔内，n＝1，则维持此时的pwm频率、pwm定时器时钟源频率、占空比不变，此时电机匀速稳定运行。
97.⑤
上述
③
中，存在转子弹回后，位置传感器信号不变的情况，在位置角度闭环方式下，下个换相时间间隔内仍然导通相同的相，导致电机在一定位置反复振荡，从而形成堵转，软件必须能够识别且尽快退出此状态。本发明中
③
的算法，可以有效退出此状态，但使得电机运转时可能出现转速不平稳的不连续状态；在n≥1，且连续200ms时间间隔内每个换相时间间隔都是同一个位置传感器信号时，软件则自动前进一拍，跳出此状态，使得电机正常连续平稳运转。
98.2.2、位置角度闭环且转速闭环调节
99.图3中，在转速150rpm以上时，软件根据位置信号和给定转速，进行连续的pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值(标幺基准为0x7fff)，实现位置角度闭环且转速闭环的连续调节。
100.①
当pi计算输出占空比在此时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔＜2us，则以2us脉宽和占空比为计算基准，重新计算pwm频率，连续调低pwm定时器时钟源频率，直至达到最小的pwm频率1khz，理论上，最小有效占空比可以做到0.2％，本发明实施电机空载最高转速为20000rpm，则0.2％转速为40rpm，远低于转速开环与闭环切换转速的150rpm，算法保证在150rpm～20000rpm转速的闭环连续调节。
101.②
当pi计算输出占空比在此时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔≥2us时，则以实际脉宽和占空比为计算基准，重新计算pwm频率，连续调高pwm定时器时钟源频率，直至达到最高的pwm频率10khz，并且在折算的导通时间间隔≮2us时，一直保持该pwm不变，使得电机运转emc噪声功率下降，音频噪声降至最低。
102.2.3、动态调节pwm定时器时钟源频率和有效作用脉冲宽度
103.动态调节pwm定时器时钟源频率和有效作用脉冲宽度是本发明核心处理算法，在位置角度闭环条件下，根据同的转速调节方式进行pwm定时器时钟源和有效作用脉冲宽度调整，等效于调整有效的占空比，从而实现上述2.1和2.2的电机低速控制。
104.①
在“位置角度闭环而转速开环调节”情况下，如上述2.1的
①②③
所述，根据每个换相时间间隔内位置传感器信号改变的次数n为0、1、大于1的情况，分别进行处理，具体如下：
105.当n＝0时，表明负载转矩＞电机给定转矩，则为了减小转矩脉动，保持pwm频率10khz不变，提高占空比，提高有效作用的脉冲宽度，最高至60％占空比；
106.当n＝1时，表明负载转矩＝电机给定转矩，则不改变pwm频率及pwm定时器时钟源，维持占空比、有效作用脉冲宽度不变；
107.当n＞1时，表明负载转矩＜电机给定转矩，则先保持pwm频率不变，减小占空比，当占空比减小后折算的有效导通脉宽＜2us时，保持有效导通脉宽不变，开始调低pwm定时器时钟源频率，等效于继续减小有效占空比；此时要同步调节占空比大小，以维持有效导通脉宽为2us，否则等效占空比不变。每个换相时间间隔调节一次，直至n＝1或者等效的pwm频率为1khz。
108.②
在“位置角度闭环且转速闭环调节”情况下，上述2.2的
①②
所述，软件进行pi调节，pi调节输出量为占空比标幺值，根据当时pwm频率条件下的有效脉冲宽度进行pwm定时器时钟源调整，具体如下：
109.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔＜2us，则以2us脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最小的pwm频率1khz；
110.当pi计算输出占空比在当时pwm频率条件下，折算的导通时间间隔≥2us时，则以实际脉宽和计算的占空比为基准，重新计算pwm频率，连续改变pwm定时器时钟源频率，直至达到最高的pwm频率10khz，并且一直保持该pwm不变。
111.虽然在此根据定转子结构为6-4极的具体的实施方案对本发明进行了描述，但对于本领域技术人员来说，各种其他的变化和修改(例如，电机定转子结构为8-6极或12-10极、运行控制中的各个具体参数、转速的正反向给定等)以及其他应用是显而易见的。因此本发明不受说明书中特定公开的限制。
112.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
113.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
114.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
115.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或
其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
116.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非对其保护范围的限制，尽管参照上述实施例对本技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：本领域技术人员阅读本技术后依然可对申请的具体实施方式进行种种变更、修改或者等同替换，这些变更、修改或者等同替换，其均在其申请待批的权利要求范围之内。