一种驱动电机及无人运输车的制作方法

1.本实用新型涉及无人运输车的技术领域，更具体地说，是涉及一种驱动电机及无人运输车。


背景技术：

2.现有技术对无人运输车(automated guided vehicle，简称agv)的驱动电机的掌控已经达到比较成熟的地步，掌控精度非常高，但对于无人运输车的多数部件还是未能实现一体化；使用时如遇突发情况，则需对无人运输车整体的各个部件进行排查，例如当无人运输车出现动力问题时，需要分别检查多个部件包括电控、电机和旋转编码器等，而这些部件位于无人运输车的不同位置，导致检查过程繁冗且耗时；而对于企业，无人运输车发生故障，如不能及时排查问题，特别是非技术类企业，维修方面将带来不可避免的时间上的耽误，同时单台无人运输车的问题也会影响到其他无人运输车的工作，这将大大影响企业的运营和运作，带来利益上的损失。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种驱动电机及无人运输车，以解决现有技术中存在的无人运输车出现动力问题时检查过程繁冗且耗时而带来利益损失的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是一种驱动电机，包括：
5.电机主体，具有动力输出轴；
6.编码器，与所述动力输出连接，用于测量所述动力输出轴的转速；
7.功率板，与所述电机主体和所述编码器电连接；
8.控制板，与所述功率板、所述电机主体和所述编码器电连接；
9.减速器，与所述动力输出轴连接；
10.壳体，用于收容所述电机主体、所述编码器、所述功率板、所述控制板和所述减速器。
11.通过采用上述技术方案，编码器和减速器分别与电机主体的动力输出轴连接，使得编码器可以直接获得动力输出轴的转速，同时减速器也可以直接辅助动力输出轴减速，以提供合适的转速；电机主体、编码器、功率板、控制板和减速器均收容于壳体的内部，且相互连接，即上述部件均集中于壳体的内部，提高了驱动电机的集成度，避免驱动电机的多个部件分散于无人运输车的不同位置上，造成维修困难和维修耗时长。
12.在一个实施例中，所述控制板、所述功率板、所述编码器、所述电机主体和所述减速器依次设置。
13.通过采用上述技术方案，电机主体、编码器、功率板、控制板和减速器按照预设的次序和位置安装于壳体的内部，提高了驱动电机内部的规整性，同时也利于用户识别驱动电机内部部件，提高用户的维修效率。
14.在一个实施例中，所述动力输出轴的第一端露出于所述电机主体的第一端面，所
述动力输出轴的第二端露出于所述电机主体的第二端面，所述第一端面与所述第二端面相对设置，所述编码器与所述动力输出轴的第一端连接，所述减速器与所述动力输出轴的第二端连接。
15.通过采用上述技术方案，动力输出轴的第一端露出电机主体的第一端面设置，便于与编码器连接，同时也便于编码器获取动力输出轴当前的转速；动力输出轴的第二端露出电机主体的第二端面设置，便于与减速器连接。
16.在一个实施例中，所述功率板和所述控制板位于所述动力输出轴的轴线所在平面上。
17.通过采用上述技术方案，功率板和控制板的位置设计可以使得整个驱动电机的重心线基本上与动力输出轴的轴线重合，提高驱动电机的稳定性。
18.在一个实施例中，所述驱动电机还包括第一支架，所述第一支架套设于所述控制板上，所述第一支架的外边沿与所述壳体的内壁抵接。
19.通过采用上述技术方案，第一支架用于固定控制板，同时控制板在工作期间会散发大量热量，控制板的热量传递至第一支架上，再由第一支架传递至壳体上，提高热量传递的速率，进而提升散热效果。
20.在一个实施例中，所述第一支架包括至少两个层叠设置的架体，所述架体的外边沿与所述壳体的内壁抵接。
21.通过采用上述技术方案，第一支架分体设计，通过至少两个架体组成，同时相邻的两个架体之间设有预设距离，进一步提高了散热效果。
22.在一个实施例中，所述驱动电机还包括第二支架，所述第二支架套设于所述减速器上，所述第二支架的外边沿与所述壳体的内壁抵接。
23.通过采用上述技术方案，第二支架用于固定减速器，同时减速器在工作期间会散发大量热量，减速器的热量传递至第二支架上，再由第二支架传递至壳体上，提高热量传递的速率，进而提升散热效果。
24.在一个实施例中，所述驱动电机还包括与所述动力输出轴连接的轮毂。
25.通过采用上述技术方案，便于驱动电机设置轮胎，也便于维修。
26.在一个实施例中，所述壳体的外壁上设有多个散热结构。
27.通过采用上述技术方案，提高壳体的散热效率。
28.本实施例还提供一种无人运输车，包括车体和上述的驱动电机，所述驱动电机设于所述车体上。
29.本实施例的无人运输车维修更换操作简便且耗时短，同时驱动电机具有工作独立，出现问题方便排查的优势，解决了生产过程中组装难度大，使用过程中检查问题时间较长的弊端，有效提高驱动电机的兼容性和广泛应用。面向市场时在设计过程一体化的设计可省去很多经济杂费，从而提高了产出投入比，也会因此提高产品在客户心中的整体印象，赢得更多的客户的信任。
附图说明
30.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，
对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1是本实用新型实施例提供的驱动电机的立体结构图；
32.图2是本实用新型实施例提供的驱动电机去除壳体后的主视图；
33.图3是本实用新型实施例提供的驱动电机去除壳体后且设有第一支架和第二支架的主视图。
34.图中各附图标记为：
35.100-驱动电机；
36.1-电机主体；2-编码器；3-功率板；4-控制板；5-减速器；6-动力输出轴；7-壳体；8-第一支架；9-第二支架；10-轮毂；
37.11-第一端面；12-第二端面；61-第一端；62-第二端；71-散热结构；81-架体。
具体实施方式
38.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
39.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。
40.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
41.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行更加详细的描述：
42.如图1和图2所示，本实用新型实施例提供的一种驱动电机100，包括：电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4、减速器5和壳体7；电机主体1具有动力输出轴6；编码器2与动力输出轴6连接，用于测量动力输出轴6的转速；功率板3与电机主体1和编码器2电连接；控制板4与功率板3、电机主体1和编码器2电连接；减速器5与动力输出轴6连接；壳体7用于收容电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5。
43.本实施例提供的驱动电机100的工作原理如下：
44.无人运输车指的是装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
45.驱动电机100用于安装于无人运输车上，用于驱使无人运输车移动，具体驱动电机100可驱动行走轮或者履带运作；控制板4用于自动控制、保护、监视和测量电机的运行状
态；编码器2为旋转编码器2，测量转速并配合pwm(pwm，pulse width modulation是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中)技术可以实现快速调速的装置；功率板3用于整流，转换高密度电流和低饱和电压，其内部集成了逻辑、控制、检测和保护电路，不仅减小了系统的体积以及开发时间，也大大增强了系统的可靠性；减速器5，用于辅助电机主体1减速。
46.通过采用上述技术方案，编码器2和减速器5分别与电机主体1的动力输出轴6连接，使得编码器2可以直接获得动力输出轴6的转速，同时减速器5也可以直接辅助动力输出轴6减速，以提供合适的转速；电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5均收容于壳体7的内部，且相互连接，即上述部件均集中于壳体7的内部，提高了驱动电机100的集成度，避免驱动电机100的多个部件分散于无人运输车的不同位置上，造成维修困难和维修耗时长；
47.需要进一步解释的是，当用户发现驱动电机100损坏时，可以直接将整个驱动电机100拆卸下来，再对其中的电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5分别进行检测，而无需像现有技术一样，分别对从无人运输车的不同位置拆卸下来的电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5进行检测，操作繁冗且耗时长；本实施例的驱动电机100维修更换操作简便且耗时短，同时具有工作独立，出现问题方便排查的优势，解决了生产过程中组装难度大，使用过程中检查问题时间较长的弊端，有效提高驱动电机100的兼容性和广泛应用。面向市场时在设计过程一体化的设计可省去很多经济杂费，从而提高了产出投入比，也会因此提高产品在客户心中的整体印象，赢得更多的客户的信任。
48.另外，旋转编码器2为一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射器件和接收器件读取，获得四组正弦波信号组合成a、b、c、d相，每个正弦波相差90度相位差(相对于一个周波为360度)，将c、d信号反向，叠加在a、b两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个z相脉冲以代表零位参考位。由于a、b两相相差90度，可通过比较a相在前还是b相在前，以判别编码器2的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器2的零位参考位。旋转编码器2将监测到的数据传给电控，各种传感器信号将输入到ecu(electronic control unit电子控制单元)，再由电子控制单元发出指令给驱动电机100工作。一体化做到了无人运输车动力系统的独立运行，提高了整体得到稳定性，出现问题可快速精确定位查找，方便维修和管理。
49.在一个实施例中，控制板4、功率板3、编码器2、电机主体1和减速器5依次设置。
50.具体地，电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5顺次安装。
51.通过采用上述技术方案，电机主体1、编码器2、功率板3、控制板4和减速器5按照预设的次序和位置安装于壳体7的内部，提高了驱动电机100内部的规整性，同时也利于用户识别驱动电机100内部部件，提高用户的维修效率。
52.在一个实施例中，动力输出轴6的第一端61露出于电机主体1的第一端面11，动力输出轴6的第二端62露出于电机主体1的第二端面12，第一端面11与第二端面12相对设置，编码器2与动力输出轴6的第一端61连接，减速器5与动力输出轴6的第二端62连接。
53.具体地，电机主体1的形状为类圆柱体，其具有相对的第一端面11和第二端面12，动力输出轴6具有相对的第一端61和第二端62，第一端61露出电机主体1的第一端面11设置，第二端62露出电机主体1的第二端面12设置。
54.通过采用上述技术方案，动力输出轴6的第一端61露出电机主体1的第一端面11设置，便于与编码器2连接，同时也便于编码器2获取动力输出轴6当前的转速；动力输出轴6的第二端62露出电机主体1的第二端面12设置，便于与减速器5连接。
55.在一个实施例中，功率板3和控制板4位于动力输出轴6的轴线所在平面上。
56.具体地，功率板3的轴线和控制板4的轴线位于动力输出轴6的轴线所在平面上。
57.通过采用上述技术方案，功率板3和控制板4的位置设计可以使得整个驱动电机100的重心线基本上与动力输出轴6的轴线重合，提高驱动电机100的稳定性。
58.如图3所示，在一个实施例中，驱动电机100还包括第一支架8，第一支架8套设于控制板4上，第一支架8的外边沿与壳体7的内壁抵接。
59.具体地，第一支架8的材质为散热材质，可选用铝材料。
60.通过采用上述技术方案，第一支架8用于固定控制板4，同时控制板4在工作期间会散发大量热量，控制板4的热量传递至第一支架8上，再由第一支架8传递至壳体7上，提高热量传递的速率，进而提升散热效果。
61.在一个实施例中，第一支架8包括至少两个层叠设置的架体81，架体81的外边沿与壳体7的内壁抵接。
62.具体地，架体81具有镂空结构，且相邻的两个架体81之间间隔预设距离。
63.通过采用上述技术方案，第一支架8分体设计，通过至少两个架体81组成，同时相邻的两个架体81之间设有预设距离，进一步提高了散热效果。
64.在一个实施例中，驱动电机100还包括第二支架9，第二支架9套设于减速器5上，第二支架9的外边沿与壳体7的内壁抵接。
65.具体地，第二支架9的材质为散热材质，可选用铝材料。
66.通过采用上述技术方案，第二支架9用于固定减速器5，同时减速器5在工作期间会散发大量热量，减速器5的热量传递至第二支架9上，再由第二支架9传递至壳体7上，提高热量传递的速率，进而提升散热效果。
67.在一个实施例中，驱动电机100还包括与动力输出轴6连接的轮毂10。
68.具体地，轮毂10用于支撑轮胎。
69.通过采用上述技术方案，便于驱动电机100设置轮胎，也便于维修。
70.请再次参阅图1，在一个实施例中，壳体7的外壁上设有多个散热结构71。
71.具体地，散热结构71为散热片。
72.通过采用上述技术方案，提高壳体7的散热效率。
73.本实施例还提供一种无人运输车，包括车体和上述的驱动电机100，驱动电机100设于车体上。
74.本实施例的无人运输车维修更换操作简便且耗时短，同时驱动电机100具有工作独立，出现问题方便排查的优势，解决了生产过程中组装难度大，使用过程中检查问题时间较长的弊端，有效提高驱动电机100的兼容性和广泛应用。面向市场时在设计过程一体化的设计可省去很多经济杂费，从而提高了产出投入比，也会因此提高产品在客户心中的整体印象，赢得更多的客户的信任。
75.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。