直线旋转电机和车载防抖摄像装置的制作方法

1.本发明涉及摄像头防抖技术领域，特别涉及一种用于摄像头防抖的直线旋转电机和车载防抖摄像装置。


背景技术：

2.摄像头在抖动的环境中运行，存在拍摄照片或视频运动模糊的问题，所获得的拍摄素材品质降低。因此，在拍摄过程中，希望拍摄环境保持稳定、摄像头位置和姿态无抖动，但是实际的拍摄环境往往不能满足摄像头稳定的条件。例如安装在汽车上的车载摄像头，在汽车启动后、或行驶时，由于路面颠簸和汽车本身的震动，相机处在一个抖动的复杂环境中，使拍摄出来的图像品质难以满足需求。
3.为了解决摄像头拍摄时因为抖动引起的模糊问题，已研发了ois光学镜头防抖技术、ois光学芯片防抖技术、三轴防抖云台等方案，以上方案各有优势和缺点。ois光学防抖方案需要马达控制镜头或传感器板移动，比较适合于镜头或传感器板较轻的手机类摄像模组。车载模组的镜头较重，传统手机上的镜头防抖技术不适合用在车载摄像模组上。三轴防抖云台方案将摄像头固定在云台上，由于镜头和传感器位置固定，在防抖的过程中，不改变相机内部光路，所以不影响对焦清晰度，相比光学防抖方案在防抖性能方面存在优势。但是三轴防抖云台的体积较大、成本较高，难以在车载防抖摄像头上广泛使用。目前，为了减少汽车抖动对成像的影响，主要是通过缩短曝光时间来减少抖动的影响，但是缩短曝光时间会带来画质的下降。特别是在夜间，为了获得更好成像品质需要更长的曝光时间，存在防抖与感光时间之间的矛盾。
4.防抖摄像装置需要在多个方向抵消抖动产生的加速度，需要在多个方向设置驱动装置，这与人们希望的较小摄像装置尺寸相矛盾，需要设计一种结构紧凑的机械式防抖摄像装置，以满足车辆的安装使用需求。提供一种能够实现至少两个方向驱动的电机是一种满足上述需求的发展方向。专利文献1公开了一种直线旋转电机，该直线旋转电机的电机动子的表面设有第一磁体部件，电机动子的壁体内部嵌设有第二磁体部件；电机包括设于电机动子内部的内定子以及设于电机动子外侧的外定子，外定子线圈绕组与第一磁体部件共同作用驱动电机动子带动输出轴作直线运动，内定子线圈绕组与第二磁体部件共同作用驱动电子动子带动输出轴作旋转运动。该直线旋转电机实际是直线电机和旋转电机在结构上的直接机械组合，不但材料的消耗导致成本未能降低，而且使电机结构更为复杂无法保证电机径向方向的尺寸，上述直线旋转电机难以在车载防抖摄像头广泛应用。
5.参考文献
6.专利文献
7.专利文献1：cn113556017a


技术实现要素：

8.本发明的第一个目的在于提供一种直线旋转电机，包括定子和转子，
9.所述定子包括电磁驱动部件和定子基体，所述电磁驱动部件安装在所述定子基体上；所述电磁驱动部件至少包括第一定子驱动组和第二定子驱动组，第一定子驱动组和第二定子驱动组沿定子轴向方向间隔设置，所述第一定子驱动组和第二定子驱动组均包括绕定子基体环状排布的电磁驱动单元；
10.所述转子包括转子基体和永磁驱动部件，所述永磁驱动部件安装在所述转子基体上；所述永磁驱动部件包括与定子驱动组数量相等的转子驱动组，至少包括第一转子驱动组和第二转子驱动组，第一转子驱动组和第二转子驱动组沿转子轴向方向间隔设置，所述第一转子驱动组和第二转子驱动组均包括绕转子基体环状排布的永磁体。
11.此外，优选地，
12.所述定子基体为筒状结构，电磁驱动部件安装在所述定子基体的内壁，电磁驱动部件内侧围绕构成用于容纳转子旋转的第一安装空间，所述转子设置在所述第一安装空间内。
13.此外，优选地，
14.所述转子基体为筒状结构，永磁驱动部件安装在所述转子基体的内壁，永磁驱动部件内侧围绕构成用于容纳定子的第二安装空间，所述定子设置在所述第二安装空间内。
15.此外，优选地，
16.所述第一转子驱动组和第二转子驱动组包括的永磁体数量为偶数个，第一转子驱动组内相邻的永磁体磁极排布方向相反，第二转子驱动组内相邻的永磁体磁极排布方向相反，位于同一转子轴线方向的相邻永磁体磁极排布方向相反。
17.此外，优选地，
18.还包括驱动控制器，所述驱动控制器与电磁驱动部件电性连接，驱动控制器驱动至少一个定子驱动组产生旋转驱动磁场并带动转子旋转，驱动控制器驱动至少两个定子驱动组产生直线驱动磁场并带动转子沿轴向直线移动。
19.本发明直线旋转电机的有益效果：直线旋转电机依靠一套电磁驱动部件和对应的永磁驱动部件就能够满足转子的旋转动作和直线动作驱动需求，从制造成本上，减少了电磁驱动单元和永磁体的使用，极大降低了电机的生产成本。此外，从结构上电机的结构更为简单，避免了直线旋转电机径向方向的尺寸增大的问题。
20.本发明的第二个目的在于提供一种车载防抖摄像装置，包括车辆连接框架、摄像头安装框架、驱动电机和摄像头，驱动电机设置在车辆连接框架和摄像头安装框架之间，摄像头安装在所述摄像头安装框架上，所述驱动电机为如上所述的任一种直线旋转电机。
21.此外，优选地，
22.所述驱动电机包括第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机，车载防抖摄像装置还包括中部安装框架；所述第一驱动电机安装在车辆连接框架和中部安装框架之间，第一驱动电机驱动中部安装框架沿第一直线方向移动或/和旋转；所述第二驱动电机安装在中部安装框架和摄像头安装框架之间，第二驱动电机驱动摄像头安装框沿第二直线方向移动或/和旋转，所述第二直线方向与第一直线方向垂直；所述第三驱动电机安装在摄像头安装框架和摄像头之间，所述第三驱动电机驱动摄像头沿第三直线方向移动或/和旋转，所述第三直线方向分别垂直于第一直线方向和第二直线方向。
23.此外，优选地，
24.所述第一直线方向为竖直方向，所述第二直线方向为水平方向。
25.此外，优选地，
26.所述第二直线方向为竖直方向，所述第三直线方向为水平方向。
27.此外，优选地，
28.还包括加速度传感器和控制单元，所述加速度传感器至少采集第一直线方向、第二直线方向、第三直线方向、绕第一直线方向的旋转方向、绕第二直线方向的旋转方向和绕第三直线方向的旋转方向中的某一加速度信息，所述控制单元接收来自加速度传感器的加速度信息并生成控制信息传输至直线旋转电机。
29.本发明车载防抖摄像装置的有益效果：由于上述车载防抖摄像装置安装了本发明的直线旋转电机，在某一方向能够利用一个电机实现该方向的直线和旋转防抖，并同时能够获得更低的生产成本以及节省电机径向方向的空间。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明，下面将对本发明的说明书附图进行描述和说明。显而易见地，下面描述中的附图仅仅说明了本发明的一些示例性实施方案的某些方面，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
31.图1为本发明第一种实施例的直线旋转电机的轴向剖面示意图；
32.图2为本发明第一种实施例的直线旋转电机的径向剖面示意图；
33.图3为本发明第二种实施例的直线旋转电机的径向剖面示意图；
34.图4为本发明车载防抖摄像装置示意图；
35.图5为本发明第一种实施例的车载防抖摄像装置示意图；
36.图6为本发明第二种实施例的车载防抖摄像装置示意图；
37.图7为本发明第三种实施例的车载防抖摄像装置示意图；
38.图8为本发明第一种实施例的车载防抖摄像装置的第二驱动电机安装示意图；
39.图9为本发明第一种实施例的转子旋转动作实现原理图；
40.图10为本发明第一种实施例的转子轴向方向直线动作实现原理图；
41.图11为本发明第一种实施例的转子旋转和直线方向同时动作实现原理图。
42.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
43.1、第一驱动电机，
44.11、定子，111、定子基体，112、第一定子驱动组，113、第二定子驱动组，114、电磁驱动单元，
45.12、转子，121、转子基体，122、第一转子驱动组，123、第二转子驱动组，124、永磁体，125、驱动轴，13、驱动控制器，
46.2、第二驱动电机，
47.3、第三驱动电机，
48.4、车辆连接框架，
49.5、中部安装框架，
50.6、摄像头安装框架，
51.7、摄像头，71、摄像头外壳，72、成像镜头。
具体实施方式
52.以下参照附图详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另有说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值等应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
53.本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其它要素的可能。
54.本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用词典中定义的术语应当被理解为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非本文有明确地这样定义。
55.对于本部分中未详细描述的部件、部件的具体型号等参数、部件之间的相互关系以及控制电路，可被认为是相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
56.以下结合附图1-3说明直线旋转电机的具体实施方式。
57.图1为本发明第一种实施例的直线旋转电机的轴向剖面示意图，图2为直线旋转电机的径向剖面示意图；该直线旋转电机1包括定子11和转子12；
58.定子11包括电磁驱动部件和定子基体111，电磁驱动部件安装在定子基体111上；电磁驱动部件至少包括第一定子驱动组112和第二定子驱动组113，第一定子驱动组112和第二定子驱动组113沿定子11轴向方向间隔设置，第一定子驱动组112和第二定子驱动组113均包括绕定子基体111环状排布的电磁驱动单元114；在本发明中，术语电磁驱动单元是包括铁心和绕组的电磁铁，优选地，电磁驱动单元安装至定子基体后，电磁驱动单元的一个磁极朝向定子的轴心方向，实现对转子提供更大驱动磁场。
59.转子12包括转子基体121和永磁驱动部件，永磁驱动部件安装在转子基体121上；永磁驱动部件包括与定子11的定子驱动组(第一定子驱动组112和第二定子驱动组113)的数量相等的转子驱动组，至少包括第一转子驱动组122和第二转子驱动组123，第一转子驱动组122和第二转子驱动组123沿转子12的轴向方向间隔设置，第一转子驱动组122和第二转子驱动组123均包括绕转子基体121环状排布的永磁体124。本发明所用的永磁体优选使用钕铁硼永磁体、钐钴永磁体、铝镍钴永磁体。
60.在图1的实施例中，第一定子驱动组112和第二定子驱动组113分别标记为d1和d2，第n定子驱动组别标记为dn。对于第n定子驱动组，组成该驱动组的电磁驱动单元分别标记为dn_1、dn_2、
……
dn_k。在图2示出的实施例中，示出第n定子驱动组的电磁驱动单元，示意图中包括6个电磁驱动单元，依次记录为dn_1～dn_6。实际上，本领域技术人员也可以选择其它k≥3的自然数作为第n定子驱动组的电磁驱动单元数量，当k增加时，对旋转角度的控制精度可以增加，并且可以使直线旋转电机的旋转动作更为平顺。在图2示出的实施例中，
定子驱动组的数量n可以根据实际需要增加。当n数增加时，可以控制的水平移动范围也随之增加。
61.以下参照图1，具体说明电机1进行旋转动作和进行直线动作的原理。
62.如图1所示，直线旋转电机1的转子12需要做旋转动作时，控制至少一个定子驱动组(例如第一定子驱动组112和/或第二定子驱动组113)的电磁驱动单元内的电流，形成一个旋转方向的驱动磁场，对转子12产生一个旋转推力。如图9为本发明第一种实施例的转子旋转动作实现原理图，图中每个区块表示一个电磁驱动单元；圆形表示永磁体，其中实心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为n极，空心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为s极。转子上的永磁体受到电磁驱动单元如图9所示方向的磁推力实现转子旋转。所有定子驱动组均对转子产生旋转推力时，能够获得最大的旋转推力，此时可以更好的平衡摄像头在某一旋转方向更大的旋转加速度。定子驱动组的数量大于三组时，当需要控制旋转扭矩时，可以通过控制运行的定子驱动组数量的方式实现，即，直线旋转电机1既可以通过1个定子驱动组进行旋转动作，也可以通过多个定子驱动组进行旋转动作，从而能够更好的实现电能节省目标。另一种实现旋转扭矩的方式为：定子驱动组的电磁驱动单元数量多于转子驱动组的永磁体数量，当需要控制旋转扭矩时，可以通过控制定子驱动组实际使用的电磁驱动单元数量的方式实现，从而能够更好的实现电能节省目标。此外，也可以通过控制一个定子驱动组内的电磁驱动单元内的电流的大小来对旋转扭矩进行控制。
63.另一方面，直线旋转电机1的转子12需要做轴向方向的直线动作时，控制至少两个定子驱动组(例如第一定子驱动组112和第二定子驱动组113)的电磁驱动单元内的电流，形成一个直线方向的驱动磁场，对转子12产生一个直线推力。图10为本发明第一种实施例的转子轴向方向直线动作实现原理图，图中每个区块表示一个电磁驱动单元；圆形表示永磁体，其中实心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为n极，空心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为s极。转子上的永磁体受到电磁驱动单元如图10所示方向的磁推力实现转子沿着轴线方向的直线运动。当定子驱动组的数量为三个或三个以上时，可以控制相邻的两个或数个定子驱动组形成一个直线方向的驱动磁场，也可以控制相间隔的两个或数个定子驱动组形成一个直线方向的驱动磁场。即，定子驱动组的数量大于三组时，当需要控制直线方向推力时，可以通过控制运行的定子驱动组数量的方式实现，也可以通过控制定子驱动组内的电磁驱动单元的电流的大小来实现，也可以通过两种方式的结合来实现，从而能够以更多的组合，更好地实现电能节省目标。
64.需要说明的是，在直线旋转电机1进行直线动作时，在至少两个定子驱动组产生的轴向方向的驱动磁场的作用下，转子12在轴向方向上产生一定程度的位移。因此，定子11和转子12在轴向方向上将产生一定程度的错移。该位移(或错移)用于补偿轴向方向上的抖动、即轴向方向上的加速度。当轴向方向上的抖动即加速度消失后，定子11不再产生轴向方向的驱动磁场，转子位置保持不变，等下一次抖动时再移动。具体的，第二次抖动产生时如果加速度方向与第一次抖动时的加速度方向相同，转子12在轴向方向上产生一定程度的位移，用于补偿轴向方向上的抖动。第二次抖动时如果加速度方向与第一次抖动时的加速度方向相反且大小相等，转子12在轴向方向上产生一定程度的位移，用于补偿轴向方向上的抖动，由于第二次位移方向与第一次位移方向相反距离相等，此时转子实现复位。
65.另一方面，多个定子驱动组112、113等可以同时产生旋转方向的驱动磁场和直线
方向的驱动磁场。具体地说，在直线旋转电机1的转子12产生位移时，尽管定子11和转子12产生一定程度的错移，但是可以通过驱动电流的相位控制，使直线方向的驱动磁场的峰位于轴向方向的任何位置、例如在几个驱动组之间，因此能够同时进行旋转驱动和直线驱动。图11为本发明第一种实施例的转子旋转和直线方向同时动作实现原理图，图中每个区块表示一个电磁驱动单元；圆形表示永磁体，其中实心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为n极，空心圆所标示的永磁体朝向电磁驱动单元的磁极为s极。当转子上的位移以上位置时，定子线圈产生需要的磁场模式分布如图11所示，可以推动转子同时产生旋转运动和平移运动。电磁驱动单元产生的磁场模式根据转子永磁体的位置和需要的推动力的方向和大小来确定。电磁驱动单元产的磁极方向和磁场强度由控制单元进行控制。
66.本发明的直线旋转电机设置定子和转子，仅依靠一套电磁驱动部件和对应的永磁驱动部件就能够满足转子的旋转动作和直线动作的驱动需求，从制造成本上，减少了电磁驱动单元和永磁体的使用，极大降低了电机的生产成本。此外，从结构上电机的结构更为简单，避免了现有技术中将直线电机和旋转电机在结构上的直接组合，导致直线旋转电机径向方向的尺寸增大的问题。进一步地，由于本发明的直线旋转电机1能够同时进行旋转驱动和直线驱动，在最多需要6轴防抖(3个平移轴和3个旋转轴)的情况下，能够通过3个直线旋转电机1来实现。与以往的每个轴的防抖均配置1个电机的情况相比，极大地减少了电机的使用数量，在削减了成本的同时，有利于实现装置整体的小型化。当然，根据使用场景的不同，可以适当调整直线旋转电机1的数量。例如，仅需要两个方向上的旋转和平移的防抖的情况下，使用2个直线旋转电机1即可。
67.在一种实施例中，直线旋转电机不包括驱动控制器13，驱动控制器13作为单独的功能性部件单独提供和配备，在另一种实施例中，直线旋转电机括驱动控制器13。驱动控制器可固定安装在直线旋转电机壳体内的适当空间，以使直线旋转电机结构设计紧凑；或者将驱动控制器安装固定在直线旋转电机壳体外部，能够获得更好的散热效果，避免驱动控制器过热。驱动控制器13与电磁驱动部件电性连接，直线旋转电机进行旋转动作时，驱动控制器13驱动至少一个定子11驱动组产生旋转驱动磁场并带动转子12旋转。直线旋转电机需要进行直线动作时，驱动控制器13驱动至少两个定子11驱动组产生直线驱动磁场并带动转子12沿轴向直线移动。应当理解，驱动控制器能够实现对每一电磁驱动单元进行单独控制，在实现转子的单独旋转、单独直线平移以及同时旋转与平移时，驱动控制器驱动所需的电磁驱动单元运行以形成驱动转子动作所需的电磁驱动阵列(如图9、10、11)。
68.如图2所示的直线旋转电机为转子内置式，定子基体111为筒状结构，电磁驱动部件安装在定子基体111的内壁，电磁驱动部件内侧围绕构成用于容纳转子12旋转的第一安装空间，转子12设置在第一安装空间内。具备上述结构的直线旋转电机能够获得更大的转动惯量。图1中还示出了驱动轴125，驱动轴插入定子基体中部的柱状安装空间内，或者定子基体和驱动轴为一体结构，通过驱动轴的设置，能够更为便捷的连接转子和外部设备，实现动力输出。如图3所示的直线旋转电机为转子外置式，转子基体121为筒状结构，永磁驱动部件安装在转子基体121的内壁，永磁驱动部件内侧围绕构成用于容纳定子11的第二安装空间，定子11设置在第二安装空间内。具备上述结构的直线旋转电机永磁驱动部件在外侧旋转，能够迅速将定子产生的热量向外传到散发，避免永磁体受到高温导致磁力衰减或损坏。
69.结合图1和图2所示的直线旋转电机，第一转子驱动组122和第二转子驱动组123包
括的永磁体124数量为偶数个(在本实施例中为6个)，第一转子驱动组122内相邻的永磁体124磁极排布方向相反，即n-s-n-s-n-s，第二转子驱动组123内相邻的永磁体124磁极排布方向相反，即s-n-s-n-s-n，位于同一转子12轴线方向的相邻永磁体124磁极排布方向相反。作为另一种可替代的磁极排布方式，第一转子驱动组122和第二转子驱动组123包括的永磁体124数量为偶数个(在本实施例中为8个)，第一转子驱动组122内相邻的永磁体124磁极排布方向相反，即n-n-s-s-n-n-s-s，第二转子驱动组123内相邻的永磁体124磁极排布方向相反，即s-s-n-n-s-s-n-n，位于同一转子12轴线方向的相邻永磁体124磁极排布方向相反。
70.以下结合附图4-7说明车载防抖摄像装置的具体实施方式。
71.一种实施方式的车载防抖摄像装置包括车辆连接框架4、摄像头安装框架6、驱动电机和摄像头7，车辆连接框架4用于将摄像装置安装到车辆的摄像位置，例如安装至车头位置、车顶位置、车尾位置、车内的行车记录仪安装位置等，车辆连接框架可以为矩形、圆环形、半圆环形或圆柱形等任意外形。驱动电机设置在车辆连接框架4和摄像头安装框架6之间，摄像头7安装在摄像头安装框架6上，驱动电机为本发明上述实施例结构的直线旋转电机。上述车载防抖摄像装置至少具备沿着直线旋转电机轴向移动方向以及绕直线旋转电机轴向的防抖功能。在一种优选的实施例中，还包括加速度传感器和控制单元，加速度传感器安装在摄像头安装框架或摄像头外壳，利用加速度传感器至少采集直线方向、绕直线方向的旋转方向中的某一加速度信息，控制单元接收来自加速度传感器的加速度信息并生成控制信息传输至直线旋转电机。
72.结合图4说明本发明车载防抖摄像装置，包括车辆连接框架4、中部安装框架5、摄像头安装框架6、驱动电机和摄像头7，驱动电机包括第一驱动电机1、第二驱动电机2和第三驱动电机3，第一驱动电机1安装在车辆连接框架4和中部安装框架5之间，第一驱动电机1驱动中部安装框架5沿第一直线方向移动或/和旋转；第二驱动电机2安装在中部安装框架5和摄像头安装框架6之间，第二驱动电机2驱动摄像头安装框沿第二直线方向移动或/和旋转，第二直线方向与第一直线方向垂直；第三驱动电机3安装在摄像头安装框架和摄像头7之间，第三驱动电机3驱动摄像头7沿第三直线方向移动或/和旋转，第三直线方向分别垂直于第一直线方向和第二直线方向。上述车载防抖摄像装置具备沿着直线旋转电机轴向移动方向以及绕直线旋转电机轴向的防抖功能。在一种优选的实施例中，还包括加速度传感器和控制单元，加速度传感器安装在摄像头安装框架或摄像头外壳，利用加速度传感器至少采集直线方向、绕直线方向的旋转方向中的某一加速度信息，控制单元接收来自加速度传感器的加速度信息并生成控制信息传输至直线旋转电机。
73.图5为本发明第一种实施例的车载防抖摄像装置示意图；在该实施例中，第一直线方向为竖直方向，第二直线方向为水平方向。如果以车身宽度方向为第二直线方向，则第三直线方向为车身长度方向。
74.图6为本发明第二种实施例的车载防抖摄像装置示意图；在该实施例中，第二直线方向为竖直方向，第三直线方向为水平方向，第一直线方向与第二直线方向和第三直线方向垂直。
75.下面结合图4和图6所示的车载防抖摄像装置，说明其防抖功能的实现过程。以车身宽度方向为第三直线方向，则第一直线方向为车身长度方向。当车辆向前加速起步时，摄像头受到向前的牵引力产生向前的加速度，加速度传感器采集到第一直线方向的直线方向
加速度信息，控制单元接收来自加速度传感器的加速度信息并生成控制信息传输至第三直线旋转电机，即直线旋转电机的转子需要做轴向方向的直线动作，控制至少两个定子驱动组的电磁驱动单元内的电流，形成一个直线方向的驱动磁场，对转子产生一个直线推力，摄像头向加速度反方向移动实现对抖动的抵消，提高摄像头的成像质量，其他直线方向和旋转方向加速度(抖动)的抵消原理与此相同。
76.在一种具体实施方式中，如图6所示，安装完成后的车辆连接框架、中部安装框架、摄像头安装框架和摄像头之间均为分体结构，相邻的连接部件在防抖过程中同样保持非接触。作为另一种可选的方案，车辆连接框架、中部安装框架、摄像头安装框架和摄像头之间至少其中两个相邻的部件中，位于外侧的部件与相邻内侧部件接触并作为内侧部件的导轨。例如，车辆连接框架内部设置柱状的中空结构，中部安装框架5的外部轮廓与上述中空结构适配，中部安装框架5安装在车辆连接框架的所述中空结构内，中部安装框架能够实现直线移动和旋转，同时使车辆连接框架和中部安装框架之间的结构更为紧凑。与此相同，还可以将中部安装框架作为摄像头安装框架的移动导轨，摄像头安装框架作为摄像头的移动导轨。
77.图7为本发明第三种实施例的车载防抖摄像装置示意图，在该实施例中，车辆连接框架、中部安装框架、摄像头安装框架之间为分体结构，相互之间均不相接触；车辆连接框架与中部安装框架之间通过第一驱动电机连接；中部安装框架与摄像头安装框架之间通过第二驱动电机连接。摄像头安装框架的内部设置为筒状结构；摄像头外壳71的外壁设置为筒状结构，在尺寸与摄像头安装框架的内部相适配，例如摄像头安装框架与摄像头外壳的外壁间距5～20微米，该间隙可填充润滑油、润滑脂提供润滑。成像镜头72安装摄像头外壳71内。在该实施例中，摄像头安装框架作为摄像头的移动导轨，实现摄像头在摄像头安装框架内的直线运动和旋转运动，通过该设计使摄像头安装框架和摄像头之间的结构更为紧凑，有利于实现摄像头的小型化。
78.结合图8说明第二驱动电机2在中部安装框架5和摄像头安装框架6之间的安装方式，第二驱动电机的定子固定在中部安装框架的内侧壁，第二驱动电机的的转子包括驱动轴，驱动轴的一端与摄像头安装框架6固定连接，驱动轴的另一端插入中部安装框架设置的轴孔，通过驱动轴和轴孔配合的安装方式，位置转子的轴向稳定。在图8示出的实施例中，在摄像头安装框架6的两侧相对位置分别安装第二驱动电机2，本领域技术人员可以理解也可以省略其中某一第二驱动电机，而使用连接轴替代，连接轴的一端与摄像头安装框架固定连接，连接轴的另一端插入中部安装框架设置的轴孔。
79.上述车载防抖摄像装置由于安装了本发明的直线旋转电机，在某一方向能够利用一个电机实现该方向的直线和旋转防抖，同时能够获得更低的生产成本以及节省电机径向方向的空间。
80.应当理解，以上所述的具体实施例仅用于解释本发明，本发明的保护范围并不限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以变更、置换、结合，都应涵盖在本发明的保护范围之内。