电机及自动导引运输车的制作方法

1.本技术实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机及自动导引运输车。


背景技术：

2.旋转式编码器也称为轴编码器，是将旋转位置或旋转量转换成模拟或数字信号的机电设备，一般装设在旋转物体中旋转轴的一端端面。旋转式编码器通常应用在需要精确旋转轴旋转位置及速度的场合，如在涉及电机定位的应用中，可以采用旋转编码器进行电机轴旋转角度、旋转位置的检测。
3.常见的旋转式编码器包括光电编码器和磁编码器，在具有旋转编码器的电机中，为了保证电机工作过程中的安全性和可靠性，会采用光电编码器和磁编码器同时使用的“双编码器”设计。
4.然而“双编码器”设计会使电机出现体积较大、对安装精度要求较高的局限性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种电机及自动导引运输车，用于改善相关技术中“双编码器”设计导致的电机体积较大、对安装精度要求较高的问题。
6.为达到上述目的，本技术的实施例采用如下技术方案：
7.第一方面，提供了一种电机，包括：
8.具有电机腔的电机壳，
9.固定安装于所述电机腔的电机定子与印刷线路板，
10.转动安装于所述电机腔的电机转子，
11.与所述电机转子同步转动的磁盘，以及
12.设置于所述印制电路板两侧的第一磁编码芯片和第二磁编码芯片；
13.其中，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成磁编码器。
14.在本公开实施例提供的电机中，采用磁编码器能够做到无接触式的位置测量，如此便降低了伺服电机运行过程中因机械轴振动而造成编码器失效(甚至损坏)的风险，有助于提升电机运行的稳定性和可靠性。
15.另外，采用“双磁编码器”设计，且第一磁编码芯片和第二磁编码芯片分别设置于印刷线路板的两侧，印刷线路板位于电机腔内，且通过紧固件安装于电机壳；如此设计，在满足双编码器设计需求的同时，能够通过同一印刷线路保证安装精度，降低对安装精度的要求；同时方便双磁编码器的调试。
16.再者，通过将第一磁编码芯片和第二磁编码芯片设置于电机腔中的印刷线路板的正反两侧，能够充分利用空间，有利于缩小整体体积，而且，降低受外界环境的影响；有助于提升电机运行的稳定性和可靠性。
17.在一些可能的实施例中，所述电机包括与所述电机转子相连的电机轴，所述电机
轴包括：
18.伸出所述电机腔的输出端，以及
19.与所述输出端相对且位于所述电机腔的安装端；
20.其中，所述磁盘设置于所述安装端的端面。
21.在一些可能的实施例中，所述印制电路板设置于所述磁盘的对侧，且所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均处于与所述磁盘相对的位置。
22.在一些可能的实施例中，所述电机轴为以第一轴线为中轴线的轴状结构；
23.所述第一磁编码芯片相对于所述第二磁编码芯片靠近所述磁盘；
24.沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘之间具有间隙。
25.在一些可能的实施例中，所述磁盘为以所述第一轴线为中轴线的圆盘，所述磁盘为径向充磁的永磁结构，包括以所述第一轴线为对称中心的单个或多个磁极对。
26.在一些可能的实施例中，沿所述第一轴线所在方向，所述第一磁编码芯片与所述磁盘具有0.5mm至1mm的间隙；
27.所述印制电路板的厚度为0.8mm至1mm。
28.在一些可能的实施例中，所述磁盘的直径为8mm至20mm，厚度为2.5mm。
29.在一些可能的实施例中，所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片均与所述磁盘配合形成增量式磁编码器；
30.所述第一磁编码芯片具有：
31.用于输出第一编码信号的第一编码输出端，以及
32.用于输出第一霍尔信号的第一霍尔输出端；
33.所述第二磁编码芯片具有：
34.用于输出第二编码信号的第二编码输出端，以及
35.用于输出第二霍尔信号的第二霍尔输出端。
36.在一些可能的实施例中，所述第一编码信号和所述第二编码信号为abz编码信号，所述第一编码输出端与所述第一编码输出端均包括a、b、z信号输出通道；
37.所述第一霍尔信号和所述第二霍尔信号为uvw霍尔信号，所述第一霍尔输出端与所述第二霍尔输出端均包括u、v、w信号输出通道。
38.在一些可能的实施例中，所述第一编码输出端与所述第一霍尔输出端为同一输出端；所述第一编码信号与所述第一霍尔信号分时输出；
39.和/或
40.所述第二编码输出端与所述第二霍尔输出端为同一输出端，所述第二编码信号与所述第二霍尔信号分时输出。
41.在一些可能的实施例中，所述电机为伺服电机，所述伺服电机还包括伺服驱动器；
42.所述第一编码输出端、所述第一霍尔输出端、所述第二编码输出端和所述第二霍尔输出端均与所述伺服驱动器电连接；
43.所述伺服驱动器基于所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片的输出信号控制所述伺服电机。
44.在一些可能的实施例中，所述伺服驱动器基于所述第一编码信号和所述第二霍尔信号控制所述伺服电机，并被配置为在所述第一编码信号和所述第二霍尔信号中至少一方
异常后报错；或
45.所述伺服驱动器基于所述第二编码信号和所述第一霍尔信号控制所述伺服电机，并被配置为在所述第二编码信号和所述第一霍尔信号中至少一方异常后报错。
46.在一些可能的实施例中，所述印刷线路板包括：
47.电源转换模块，被配置为向所述第一磁编码芯片和所述第二磁编码芯片输出工作电压；以及
48.温度传感器，设置于所述第一磁编码芯片与所述电源转换模块之间，和/或，所述第二磁编码芯片与所述电源转换模块之间；
49.其中，所述温度传感器被配置为在所述温度传感器检测的温度高于预设值时断开供电。
50.在一些可能的实施例中，所述第一磁编码芯片具有第一烧录口，所述第二磁编码芯片具有第二烧录口；
51.所述印刷线路板上设置有共用烧录口，所述共用烧录口与所述第一烧录口和所述第二烧录口均相连。
52.第二方面，提供了一种自动导引运输车，包括：
53.车体，
54.安装于所述车体的执行机构，以及
55.如第一方面实施例任一项所述的电机；
56.其中，所述电机驱动所述执行机构动作。
57.上述自动导引运输车具有与上述一些实施例中提供的电机相同的结构和有益技术效果，在此不再赘述。
附图说明
58.图1为本技术实施例提供的一种电机的结构示意图；
59.图2为本技术实施例提供的一种电机在安装端的爆炸图；
60.图3为本技术实施例提供的一种电机在安装端的结构示意图；
61.图4为本技术实施例提供的一种电机在印刷线路板内的架构图；
62.图5为本技术实施例提供的一种伺服电机的结构示意图；
63.图6为本技术实施例提供的一种伺服电机中印刷线路板与伺服驱动器的架构图；
64.图7为本技术实施例提供的一种自动导引运输车的结构示意图。
65.附图标记说明：
66.1-电机轴、101-输出端、102-安装端、2-电机壳、201-前端盖、202-壳体本体、203-后端盖、3-电机转子、4-电机腔、5-电机定子、6-编码器支架、7-第二磁编码芯片、701-第二编码输出端、702-第二霍尔输出端、703-第二烧录口、8-印刷线路板、9-第一磁编码芯片、901-第二编码输出端、902-第一霍尔输出端、903-第一烧录口、10-磁盘、11-温度传感器、12-电源转换模块、13-共用烧录口、14-伺服驱动器、15-信号传输线缆、16-车体、17-行走轮、l1-第一轴线。
具体实施方式
67.下面将结合附图，对本公开一些实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开所提供的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
68.除非上下文另有要求，否则，在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”被解释为开放、包含的意思，即为“包含，但不限于”。在说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例性实施例”、“示例”或“一些示例”等旨在表明与该实施例或示例相关的特定特征、结构、材料或特性包括在本公开的至少一个实施例或示例中。上述术语的示意性表示不一定是指同一实施例或示例。此外，所述的特定特征、结构、材料或特点可以以任何适当方式包括在任何一个或多个实施例或示例中。
69.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
70.在描述一些实施例时，可能使用了“耦接”和“连接”及其衍伸的表达。例如，描述一些实施例时可能使用了术语“连接”以表明两个或两个以上部件彼此间有直接物理接触或电接触。又如，描述一些实施例时可能使用了术语“耦接”以表明两个或两个以上部件有直接物理接触或电接触。然而，术语“耦接”或“通信耦合(communicatively coupled)”也可能指两个或两个以上部件彼此间并无直接接触，但仍彼此协作或相互作用。这里所公开的实施例并不必然限制于本文内容。
[0071]“a、b和c中的至少一个”与“a、b或c中的至少一个”具有相同含义，均包括以下a、b和c的组合：仅a，仅b，仅c，a和b的组合，a和c的组合，b和c的组合，及a、b和c的组合。
[0072]“a和/或b”，包括以下三种组合：仅a，仅b，及a和b的组合。
[0073]
如本文中所使用，根据上下文，术语“如果”任选地被解释为意思是“当
……
时”或“在
……
时”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，根据上下文，短语“如果确定
……”
或“如果检测到[所陈述的条件或事件]”任选地被解释为是指“在确定
……
时”或“响应于确定
……”
或“在检测到[所陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[所陈述的条件或事件]”。
[0074]
本文中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。
[0075]
另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。
[0076]
如本文所使用的那样，“约”、“大致”或“近似”包括所阐述的值以及处于特定值的可接受偏差范围内的平均值，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。
[0077]
如本文所使用的那样，“平行”、“垂直”、“相等”包括所阐述的情况以及与所阐述的情况相近似的情况，该相近似的情况的范围处于可接受偏差范围内，其中所述可接受偏差范围如由本领域普通技术人员考虑到正在讨论的测量以及与特定量的测量相关的误差(即，测量系统的局限性)所确定。例如，“平行”包括绝对平行和近似平行，其中近似平行的
可接受偏差范围例如可以是5
°
以内偏差；“垂直”包括绝对垂直和近似垂直，其中近似垂直的可接受偏差范围例如也可以是5
°
以内偏差。“相等”包括绝对相等和近似相等，其中近似相等的可接受偏差范围内例如可以是相等的两者之间的差值小于或等于其中任一者的5％。
[0078]
本公开的一些实施例提供了一种电机，如图1所示，该电机包括电机壳2、电机定子5、电机转子3和电机轴1。其中，电机壳2为具有电机腔4的壳体结构，为电机的其他零部件提供安装空间和安装结构。
[0079]
电机定子5位于电机腔4中，且与电机壳2固定安装。电机定子5包括由多个线圈或线圈组构成的定子绕组，定子绕组通电后能够产生相应的定子磁场。电机转子3可转动安装于电机腔4中，并与电机轴1相连。在本公开实施例中的电机中，电机转子3采用永磁体，能够产生转子磁场。通电后定子绕组产生的定子磁场与电机转子3产生的转子磁场相互作用，从而实现驱动电机转子3绕轴线转动的目的。
[0080]
在一些其他可能的实施方式中，电机定子5采用永磁体，能够产生定子磁场；电机转子3包括由多个线圈或线圈组构成的转子绕组，转子绕组通电后能够产生相应的转子磁场，电机定子5产生的定子磁场与通电后转子绕组产生的转子磁场相互作用，从而实现驱动电机转子3绕轴线转动的目的。
[0081]
电机轴1为以第一轴线l1为中轴线的轴状结构，电机转子3在转子磁场和定子磁场作用下转动的轴线与第一轴线l1共线。电机轴1包括伸出电机腔4的输出端101，以及与输出端101相对的安装端102，安装端102位于电机腔4内。
[0082]
在一些实施例中，电机壳2包括壳体本体202，以及沿第一轴线l1设置于壳体本体202两端的前端盖201与后端盖203，前端盖201设置于壳体本体202靠近电机轴1输出端101的端部，后端盖203设置于壳体本体202靠近电机轴1安装端102的端部。壳体本体202、前端盖201与后端盖203共同限制出电机腔4。
[0083]
图2为本技术实施例提供的一种电机在安装端的爆炸图。如图2所示，本公开的一些实施例提供的电机还包括磁盘10、第一磁编码芯片9、第二磁编码芯片7、印刷线路板(printed circuit board，缩写pcb板)8和编码器支架6。
[0084]
其中，磁盘10为已经磁化的永磁结构，该永磁结构包括单个或者多个磁极对，每个磁极对均包括相对于对称轴线对称设置的不同极性的磁极。在本公开实施例提供的电机中不限制磁盘10的极对数。
[0085]
在本文中，定义磁盘10，磁极对的对称轴线为第二轴线，在一些实施例中，磁盘10为以第二轴线为中轴线的圆盘结构，该圆盘结构采用径向充磁的方式设置磁极。磁盘10设置于电机轴1安装端102的端面，安装固定后第二轴线与第一轴线l1重合，也就是说，在处于安装状态的磁盘10中，每个磁极对中不同极性的磁极对称设置于电机轴1的中轴线的两侧。
[0086]
在一些实施例中，电机轴1与磁盘10之间还设置有安装件，磁盘10以嵌入的方式固定于安装件，安装件固定套设于电机轴1安装端102，从而通过安装件实现磁盘10与电机轴1的连接。安装件可以为金属材质，例如铜或铝等，还可以为非金属材质，例如塑料。
[0087]
对应磁盘10为圆盘结构的实施方式，安装件为套设于磁盘10外圈的套筒结构，该套筒结构的另一端固定套设于电机轴1安装端102。
[0088]
设置于电机轴1的磁盘10随电机轴1同步转动，也即随电机转子3同步转动。由于电
机轴1的转动轴线为第一轴线l1，电机转子3的转动轴线也为第一轴线l1，且第二轴线与第一轴线l1重合，因此磁盘10随电机轴1同步转动的过程中，磁盘10上的磁极对也绕对称轴线(第二轴线)转动。
[0089]
在本公开的一些实施例的电机中，在相对于磁盘10远离电机轴1的对侧位置设置有印刷线路板8，印刷线路板8以与第一轴线l1垂直的姿态安装于电机腔4中。印刷线路板8上设置有第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7。
[0090]
第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7均包括霍尔传感器和转换电路，霍尔传感器用于感应磁场。在磁盘10随着电机轴1转动时，磁盘10上的磁极对也绕对称中心转动，磁极对转动过程中使磁盘10产生的磁场也随之变化，变化的磁场使第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7中的霍尔传感器能够产生不同的模拟信号，例如产生正弦波形和/或余弦波形信号；模拟信号与磁盘10的旋转位移相关。
[0091]
第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7中的转换电路将霍尔传感器输出的模拟信号转为数字量，从而将将旋转位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示旋转位移的大小。
[0092]
通过上述内容可以看出，磁盘10与第一磁编码芯片9组成增量式磁解码器，本文中将其定义为第一磁解码器；磁盘10与第二磁编码芯片7组成增量式磁解码器，本文中将其定义为第二磁解码器。第一磁解码器和第二磁编码器共用一个磁盘10。
[0093]
第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7可以为相同的芯片，也可以采用不同的芯片。在本公开实施例中，以第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7为相同芯片为例进行描述说明。
[0094]
第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7分别设置于印刷线路板8的两侧，印刷线路板8通过螺纹紧固件安装于编码器支架6，编码器支架6固定设置于电机壳2，且位于电机腔4内。在一些实施例中，编码器支架6与壳体本体202通过螺纹紧固件、卡扣、焊接、连接胶粘接等方式固定连接，电机壳2中后端盖203与壳体本体202连接后，将磁盘10、第一磁编码芯片9、第二磁编码芯片7、印刷线路板8和编码器支架6包围在电机腔4中。
[0095]
安装后印刷线路板8使第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7处于与磁盘10相对的位置。
[0096]
图3为本技术实施例提供的一种电机在安装端的结构示意图，请结合图2和图3，由于第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7贴在印刷线路板8的相对两侧，印刷线路板8又具有一定的厚度，因此第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7距离磁盘10的距离不同，磁盘10在第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7所在位置产生的磁场强度也不相同。
[0097]
为了保证第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7在工作时同时满足处于正常工作的磁场强度范围内，需在限制磁盘10的大小、磁盘10的厚度、以及第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7与磁盘10的位置关系。
[0098]
在本公开的一些实施例中，第一磁编码芯片9相对于第二磁编码芯片7靠近磁盘10，沿第一轴线l1所在方向，第一磁编码芯片9与磁盘10之间具有间隙(gap)，该间隙的距离s为0.5mm至1mm；第二磁编码芯片7与磁盘10的距离为则为第一磁编码芯片9与磁盘10的间隙加上印刷线路板8的厚度，印刷线路板8的厚度为0.8mm至1mm。
[0099]
在本公开的一些实施例中，磁盘10为直径为8mm至20mm，厚度为2.5mm的圆盘状结
构。
[0100]
在一具体示例中，磁盘10的直径为10mm，厚度为2.5mm。
[0101]
在本公开实施例提供的电机中，采用“双磁编码器”的设计，一方面能够做到无接触式的旋转位移测量，有利于降低由于电机环境、运行状态等因素导致的编码器失效、甚至损坏的风险，从而有助于提升电机运行的稳定性和可靠性。
[0102]
另一方面，“双磁编码器”中的第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7分别设置于印刷线路板8的两侧，印刷线路板8位于电机腔4内，且通过紧固件安装于电机壳2；如此设计，在满足电机“双编码器”设计需求的同时，能够通过同一块印刷线路板8保证安装精度，降低对安装精度的要求；同时有利于双磁编码器的调试；并通过将第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7设置于电机腔4中的印刷线路板8的正反两侧，能够充分利用空间，有利于缩小电机的整体体积，而且，第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7均为与电机腔4中，有利于降低受外界环境的影响，从而提升电机运行的稳定性和可靠性。
[0103]
再一方面，在“双磁编码器”的设计中，第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7互为备份，共同工作，有助于提升电机运行的安全性、稳定性和可靠性。
[0104]
基于上文描述可知，磁盘10与第一磁编码芯片9组成增量式磁解码器，磁盘10与第二磁编码芯片7组成增量式磁解码器。
[0105]
其中，增量式磁编码器能够输出增量编码信号，增量编码信号可以为abz编码信号，增量式磁编码器包括三路信号输出通道：a、b和z，分别用于a相、b相、z相的信号输出。a相、b相、z相为三组脉冲信号，其中a相、b相通常为相互延迟1/4周期(即互差90
°
)的脉冲输出，根据延迟关系可以区别增量式磁编码器的正转与反转，即通过判断a相在前还是b相在前，来判别增量式磁编码器的正转与反转；而且通过取a相、b相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；而z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲，用于代表零位参考位。
[0106]
在电机中电机转子3采用永磁体的实施方式中，电机不需要换向器和电刷，但是需要通过检测电机转子3的磁极位置，以能够控制定子绕组产生与转子磁场相匹配的定子磁场，使电机转子3正常旋转；因此增量式磁编码器需要输出能够判断电机转子3中磁极所处位置的霍尔信号。
[0107]
与之对应地，在本公开实施例中，增量式磁编码器可以输出与电机转子3中磁极所在位置相关的霍尔信号，通过霍尔信号可以判断电机转子3的磁极所处位置，从而有利于电机的驱动控制。
[0108]
示例性地，霍尔信号可以为uvw霍尔信号，增量式磁编码器包括三路信号输出通道：u、v与w。
[0109]
由于增量式磁编码器与电机转子3中磁极呈现一个固定的机械角度，因此通过uvw霍尔信号判断电机转子3的磁极所处位置，还需获得该固定的机械角度，机械角度获得后烧录至增量式磁编码器，方便在电机工作过程对电机的驱动，此过程即“调零”。
[0110]
增量式磁编码器可以通过单独的通道输出编码信号abz和霍尔信号uvw，也可以通过同一输出通道分时输出编码信号abz和霍尔信号uvw。
[0111]
图4为本技术实施例提供的一种电机在印刷线路板内的架构图，如图4所示，在一些实施例中，第一磁编码芯片9具有用于输出第一编码信号的第一编码输出端901，以及用于输出第一霍尔信号的第一霍尔输出端902。第一编码信号为abz编码信号，第一编码输出
端901包括a、b、z信号输出通道；第一霍尔信号为uvw霍尔信号，第一霍尔输出端902包括u、v、w信号输出通道。第一编码输出端901与第一霍尔输出端902可以为同一输出端101，第一编码信号与第一霍尔信号分时输出。
[0112]
第二磁编码芯片7具有用于输出第二编码信号的第二编码输出端701，以及用于输出第二霍尔信号的第二霍尔输出端702。第二编码信号为abz编码信号，第二编码输出端701包括a、b、z信号输出通道；第二霍尔信号为uvw霍尔信号，第二霍尔输出端702包括u、v、w信号输出通道。第二编码输出端701与第二霍尔输出端702可以为同一输出端101，第二编码信号与第二霍尔信号分时输出。
[0113]
请继续参考图4，在一些实施例中，印刷线路板8还包括电源转换模块12，电源转换模块12用于将输入的电压转化为印刷线路板8上元器件的工作电压，并输出至相应的元器件；例如，转换为第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7的工作电压，并输出至第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7。
[0114]
在一些实施例中，印刷线路板8设置有温度传感器11，温度传感器11设置在电源转换模块12与第二编码芯片之间，用于控制印刷线路板8对第二编码芯片工作电压的输出。温度传感器11能够对电机的温度进行监测，并在检测到的温度高于预设值时，切断电源转换模块12与第二编码芯片之间的供电，从而控制磁编码器报错，使电机停止工作。由此可以看出，通过设置温度传感器11可以保证电机在合适的温度下工作，以避免高温损害。
[0115]
在另外可能的实施方式中，温度传感器11可以设置在电源转换模块12与第一编码芯片之间，也可以在电源转换模块12与第一编码芯片之间，以及电源转换模块12与第二编码芯片之间均设置，其工作原理与上述工作原理相同，此处不再赘述。
[0116]
在一些实施例中，第一磁编码芯片9设置有第一烧录口903，第二磁编码芯片7设置有第二烧录口703；印刷线路板8上设置有共用烧录口13，共用烧录口13与第一烧录口903和第二烧录口703均相连。如此便于通过单一烧录口对第一磁编码芯片9与第二磁编码芯片7进行烧录，方便烧录及调整等工作。
[0117]
需要说明的是，在上述实施方式中的电机，由于第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7分别设置在印刷线路板8的两侧，因此其转向不同，需要烧录不同的转向参数；还需要根据电机的属性，设定分辨率和极对数。因此在烧录时，通过第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7的校验位，自动识别第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7；然后根据第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7的正反位置，烧录信息。
[0118]
本公开实施例提供的电机可以为同步电机、伺服电机等任一需要检测电机轴1转动情况的电机。以伺服电机为例，伺服电机还包括伺服驱动器，伺服驱动器根据将收到的电信号转换成电机轴1上的角速度输出或者角位移输出。
[0119]
图5为本技术实施例提供的一种伺服电机的结构示意图，图6为本技术实施例提供的一种伺服电机中印刷线路板与伺服驱动器的架构图；如图5和6所示，在伺服电机中，印刷线路板8通过信号传输线缆15与伺服驱动器14相连，通过信号传输线缆15实现伺服驱动器14与第一磁编码芯片9中的第一编码输出端901、第一霍尔输出端902以及第二磁编码芯片7中的第二编码输出端701与第二霍尔输出端702电连接。
[0120]
在一些实施例中，伺服驱动器14基于第一编码信号和第二霍尔信号控制伺服电机，并被配置为在第一编码信号和第二霍尔信号中至少一方异常后报错。在另一些实施例
中，伺服驱动器14基于第二编码信号和第一霍尔信号控制伺服电机，并被配置为在第二编码信号和第一霍尔信号中至少一方异常后报错。
[0121]
也就是说，第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7均具有编码信号和霍尔信号的输出功能，但是在伺服电机工作时，伺服驱动机采用第一磁编码芯片9中的一种信号，采用第二编码芯片的另一种信号进行伺服控制，从而实现双回路的安全设置。
[0122]
而且，伺服驱动器14还可以根据第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7输出的信号实现相互校验的功能，只有当第一磁编码芯片9和第二磁编码芯片7同时输出正确的信号才能进入伺服驱动器14，伺服驱动器14如果接收不到正确的信号，则报异常，并可以采取停机的方式保证伺服电机的安全运行。
[0123]
示例性地，第一磁编码芯片9输出abz编码信号至伺服驱动器14，第二磁编码芯片7输出uvw霍尔信号至伺服驱动器14。
[0124]
示例性地，第一磁编码芯片9输出uvw霍尔信号至伺服驱动器14，第二磁编码芯片7输出abz编码信号至伺服驱动器14。
[0125]
本技术实施例同时提供了一种自动导引运输车(automated guided vehicle，缩写agv)，如图7所示，该自动导引运输车包括车体16、安装于车体16的执行机构，以及驱动执行机构动作的电机，该电机采用上述实施例中的方案设计。
[0126]
执行机构可以为自动导引运输车的行走结构，还可以动作机构等。示例性地，在本实施例中，电机驱动行走轮17转动，已实现自动引导运输车的行走。
[0127]
示例性地，执行机构还可以为安装于车体16上的机械手，电机驱动机械手动作。
[0128]
该自动导引运输车采用上述实施例中的电机，上述自动导引运输车具有与上述一些实施例中提供的电机相同的结构和有益技术效果，在此不再赘述。
[0129]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。