清洁机器人和机架的供电包括通过受电器从轨状输电母线譬如轨道取得和自带蓄电池。
[0055]在南方，每天清晨刮干净光伏组件2上的露水或者霜就可以实现清洁。
[0056]实施例1自动清洁部件还可以这样改变:1)只用铲板34用于清除积雪;2)只采用长口吸尘嘴36和刮尘板37用于干式清洁;干式清洁还可以在长口吸尘嘴36前配置一个吹风器；吹风器的出风口包括长出风口和均布细出风口的排孔;3)只用刮水板37或者刮水板37加长口吸水嘴39驶向清洁:4)铲板34前面增加沿铲板34刃口的移动吹风器吹风口和/或吸尘器吸口并用计算机控制；沿铲板34刃口移动的吹风器和/或吸尘器吸口所需要的功率远小于长口吹风口或者长口吸嘴;5)采用螺旋输送器和集雪容器，将集雪搬运现场;6)省略后面的敏感轮28或者省略所有敏感轮28; 7)采用既有技术包括擦窗器。
[0057]吹风器包括吹尘、吹污和吹雪部件，通常吹风器与吸尘、吸污和吸雪部件配合；吹尘、吹污和吹雪部件将灰尘、污物和积雪吹起，便于被吸尘、吸污和吸雪部件吸走；
[0058]实施例1的提升板33还可以沿弧形虚线延伸，适应光伏组件2倾角调节跟踪太阳光。
[0059 ]实施例1的轨道3还可以对外开放，使外部的电动装置通过配套受电器获得电能。
[0060]实施例1的轨道3也可以不与电源25连接而是另外配置其他电源包括动力蓄电池进行工作。此时，轨道3无需绝缘安装也不用与电源连接。
[0061]实施例1还适合既有光伏发电系统的升级改造，包括设置轨道3并在轨道3上运行各种光伏专用设备。
[0062]图8-10给出实施例2。
[0063]实施例2中，光伏发电系统包括台架1、虚线划出的光伏组件2、输变电装置和计算机控制系统。在光伏发电系统的两侧设置垫块57并在垫块57上通过绝缘承托件6安装连接一组两根平行钢管轨道3。至少一根轨道3与外界电气绝缘连接安装;一组两根轨道3与电源的两个电极电气连接;清洁模块18通过轨道3获取电能。与轨道3配合滚动连接的两组电动轮组16通过跨越式机架17连接为一体，机架17上方均布若干个卷扬机61，卷扬机61垂下缆索58牵连下方的清洁模块18。有关清洁模块的内容可以参考实施例1中所述。
[0064]机架17与清洁模块18采用缆索58牵连并且机架17与清洁模块18同步前进，在清洁模块18跨越相邻光伏组件2的间隙时，机架17利用缆索58提起清洁模块18并在清洁模块18度过间隙后再放下。输电线60挂靠在上方机架17上。缆索58的牵连包括直接拖拉清洁模块或者仅仅向清洁模块提供电力并让清洁模块用组件电动轮组驱动;此外，负责向清洁模块18提供电力的电动装置还可以是独轮车式电动装置即不采用跨接机架。
[0065]清洁模块18的组件电动轮组62与光伏组件2的边框59配合实现两者的配合滚动连接;并依靠组件电动轮组62驱动运行;组件电动轮组62包括正面轮63和侧面轮64;正面轮63与光伏组件2正面的边框59滚动连接;侧面轮64与光伏组件2侧面的边框59滚动连接;正面轮63和侧面轮64均可以作为驱动轮;侦腼轮64还用于约束清洁模块18的空间位置。图9中虚线圆局部剖示显示滚轮或者滚珠从上面及侧面与光伏组件2的边框59配合作滚动连接。边框59包括金属型材边框;计算机控制系统通过改变卷扬机61和缆索58改变清洁模块18的空间状态，使之与光伏组件2的空间状态相适应并贴合于光伏组件2上。
[0066]组件电动轮组62也可以只包括正面轮63。
[0067]实施例2中，两块光伏组件2中的每一块各使用一个清洁模块18。还可以采用一块光伏组件2采用多个清洁模块18或者一排上下相邻布置的多块光伏组件2使用一个清洁模块18的方式。还可以如图10右边所描述的，采用一个与机架17滑动连接并沿机架17上下来回移动的移动副机构65，并通过移动副机构65连接一个横置的清洁模块18，对光伏组件2进行清洁。实施例2的优点包括:对于光伏组件安装不很整齐的既有系统，可以不必反复调整清洁模块的横向位置和倾角就可以实现对光伏组件的清洁。
[0068]当相邻光伏组件2之间间隙较大譬如超过50毫米时，在所述相邻光伏组件2之间设置桥架66。桥架66实现相互之间间隙较大的相邻光伏组件2之间的平滑连接，并使得清洁模块18的组件电动轮组62能够跨越所述间隙在所述相邻光伏组件2之间平稳地运行。
[0069]实施例2中，还可以令清洁模块18通过一个平面转动副机构67与基板27连接，使得清洁模块18可以如图10虚线所示进行转动，并在顺时针方向转动一个角度状态下进行清洁。对于不无边框光伏组件，这种设计具有方便灰尘或者洗涤水容易向下滑落的优点。还可以采用清洁模块18与基板27之间采用固定转角连接。
[0070]实施例的机架17也可以仅仅用于连接电动轮组16而不使用缆索58牵连清洁模块18;但此时机架17通过缆线实现与清洁模块18之间的电气和信号连接。清洁模块利用组件电动轮组在光伏组件上面行驶。
[0071 ]实施例2的垫块57也可以改为基粧8 ο基粧对现场地面的不平整状态不敏感。
[0072]实施例2的组件电动轮组可与实施例1的中清洁模块结合并用于清洁模块的驱动。
[0073]在圆形钢管轨道3上行驶的电动轮组的轮子，其轮毂的外表面可以是一个与所配合连接的轨道3相吻合的环状半圆凹槽。还可以采用其他轨道及与之相适应的轮子。
[0074]图11给出实施例3。
[0075]实施例3中，制造一个磁吸滚轮电刷一一图中虚线圆所示，用作受电器，包括电刷24和至少一个磁吸滚轮70。磁吸滚轮70设置于电刷24的前侧和/或后侧。磁吸滚轮电刷与型钢轨状输电母线72滑动/滚动连接并电气连接。轨状输电母线72为一根通过绝缘材料68与立柱7绝缘连接的光伏系统台架的横杆，用顺磁材料制成。轨状输电母线72可以与一个电源的电极电气连接。在电刷24的前侧和/或后侧设置磁吸滚轮70，有助于防止和减缓电刷24在运动中的跳动保持良好工况。还可以为受电器设置一个防尘罩，保持电刷和磁吸滚轮清洁；还可以在受电器的前后方配置清洁刷，包括在防尘罩的外侧配置清洁刷。
[0076]图12个图11共同给出实施例4。
[0077]实施例4，制造一台光伏巡视机器人，包括电动轮组16、滚珠或者滚轮滑块71、机架17、摄像头23、磁吸滚轮电刷5和计算机控制系统。磁吸滚轮电刷的内容参实施例3。
[0078]型钢轨道3与立柱通过绝缘材料68绝缘连接。在轨道3上下两表面制作有两条滑槽，用于与光伏巡视机器人的滚珠或者滚轮滑块71配合滚动连接。滚珠或者滚轮滑块71与机架17连接。光伏巡视机器人采用一个与型钢轨道3侧面滚动连接的电动轮组16进行驱动；并采用两个受电器一一磁吸滚轮电刷5—一分别与型钢轨道3和带状轨状输电母线72电气连接以构成电路回路实现取电。带状轨状输电母线72未与立柱绝缘隔离。
[0079]实施例4的虚线折线右下方部分还可以单独看做是一个组件电动轮组与制作有两条凹槽的光伏组件边框的配合滚动连接示意图。
[0080]图13给出实施例5。
[0081]实施例5中，采用与立柱7通过绝缘材料68连接的型钢轨道3，型钢轨道3与电源电气连接。在型钢轨道3内部嵌入一个嵌入式电动轮组16;电动轮组16与机架17连接。并采用受电器——电动轮组和/或电刷——与型钢轨道3电气连接实现取电。
[0082 ]实施例3的滚珠或者滚轮滑块71和实施例5的嵌入式电动轮组16只能沿轨道3的轴心线移动，属于移动副轨道。移动副轨道可以独立构成一台独轮车式电动装置，用于巡视光伏组件。实施例3的滚珠或者滚轮滑块71和实施例5的嵌入式电动轮组16还可以制造两根上下布置的轨道并与电源连接以形成电路回路，这样不用跨接式机架使得结构更紧凑。
[0083]独轮车式电动装置，以其输电线与清洁模块18电气连接，可以实现清洁模块18不用机架或者不与机架17连接。具体包括在两根金属轨道上分别设置受电器，受电器包括独轮车式电动装置的电动轮组或/和电刷;取电总成通过输电线电气连接清洁模块;取电总成独立自行驱动并与清洁模块同步运行；电源、两根金属轨道、取电总成、输电线和清洁模块的用电负载组成一个电气回路;实现运动中的清洁模块18与固定安装的电源电气连接。
[0084]与通过绝缘承托件连接的圆钢轨道不同，实施例3和实施例5轨道的连接方式更为自由包括从上面与基础连接;实施例3和实施例5的轨道还可以镜像对称布置包括以立柱7或者绝缘材料68的竖直对称中心平面为基准平面镜像对称布置。这样做可以同时提供两个与电动轮组的连接界面。其用途包括制作后面介绍的光伏大棚天面下轨道。
[0085]图14给出实施例6。
[0086]实施例6中，在光伏组件2的上部边框59的朝上面和/或外侧面采用绝缘方式连接一一包括在边框59上粘结一层绝缘材料并在绝缘材料上粘结一一一条金属片或者金属型材74，兼作轨道和高电位轨状输电母线，即金属片或者金属型材74既与电动装置的组件电动轮组配合滚动连接，又与受电器电气连接。将整排光伏组件2的所述高电位电气连接界面电气连接再与电源的电极连接;再将边框59的其他部分也电气连接起来并与电源的另一个电极电气连接。
[0087]清洁模块采用组件电动轮组在光伏组件2的金属片或者金属型材74上面行驶;组件电动轮组包括正面轮63和侧面轮64;清洁模块还可以采用对称设计的上、下两端组件电动轮组与高电位轨状输电母线和边框59连接和电气连接。
[0088]实施例6中，在光伏组件2的上部边框59上采用绝缘方式连接的一条金属片或者金属型材，也可以直接粘结于无边框的双玻双面光伏组件的玻璃板上，需要连接两条金属片或者金属型材，以便构成一个电路回路。
[0089]结合实施例6，实施例2还可以这样改变:不使用轨道和电动轮组，而是直接采用普通电动装置包括带光伏组件清洁设施的电动装置在光伏系统现场的路面行驶，这时，采用实施例6所述的金属片或者金属型材74轨状输电母线取得相关电动装置所需要的电能。
[0090]图15和16共同给出实施例7。
[0091]现有技术在彩钢瓦屋顶安装光伏电池板通常保留人工检修通道。采用本实用新型可以建设整体连续的屋顶太阳田。与单层彩钢瓦相比，在彩钢瓦上整体连续的光伏电池板在夏季由于遮光彻底并且有架空层，每天每平方米最多可以减少3千瓦时太阳能输入，如果车间现场使用空调的话，每平方米最多可以节省1.1千瓦时空调用能;冬季夜晚与单层彩钢瓦相比由于减少辐射可以减少室内降温3至10°C。彩钢瓦屋顶的大跨度梁之间间距大、多为拱形不平整且承重负荷低，不适合人员上下但适合重量不超过20千克的光伏机器人施工和清洁。
[0092]实施例7中，带轨道的光伏发电系统采用角钢水平框架阵列76安装。框架阵列76包括短柱77、横截面为倒T型的型钢78构成的若干个组件安装空间79，每个组件安装空间79包括两段相互平行的型钢78。型钢78包括一条竖直边81和一条与竖直边连接向两侧伸出的水平边82。两段相互平行的型钢78的竖直边之间刚好放进一个光伏组件2;两条相互平行的型钢78的水平边托住光伏组件2并保持光伏组件2的整齐排放。在光伏组件2与单层彩钢瓦屋顶83之间是一个网架结构体84，用于完成以分布参数形式整体连续安装的光伏组件2与不平整且以集中参数布置的大跨度梁85之间的重力传递。网架结构体84包