专利名称：扩展的指纹产生的制作方法
技术领域：
本发明涉及电子定位，具体而言，涉及利用先前存储的传感器信息辅助位置的确定。
背景技术：
现代社会中，无线功能一直处于扩张中。用户需求推动开发者不仅创造出新的有无线能力的设备，而且还在原来未提供无线能力的现有应用中实现无线功能。此外，灵活平台的出现增加了产品供应种类，同样使用户需求增大。无线功能不再限于听觉通信(例如语音)，而是可以在需要传输数据的各种应用的支持中实现。当前以各种形式提供的至少一种与通信相关的应用是电子定位。基本的电子定位可以利用视觉显示(例如地图)等提供坐标形式的设备当前位置。不过，获得原始定位信息的手段可能有变化。设备产品可以包括并入有全球定位系统(GPS)接收机，用于从卫星获得电子定位信息。此外，长程无线通信系统(例如蜂窝)还可以通过诸如基于小区的三角测量等方法提供电子定位信息，同时短程无线系统可能能够通过确定与特定无线接入点等的接近性来提供类似信息。室外的电子定位可以为用户提供充分的性能，因为除了容易获得快速位置分辨的电子定位信息之外，还可以获得人口众多的区域的更新频繁的地图。在结构(例如楼宇)内部不存在同样的状况。可能根本没有精确的地图信息，甚至没有任何地图信息，由于干扰无处不在，电子定位信号可能也不可靠。结果，即使可用的话，结构之内的位置分辨也可能非常慢，并且可能缺乏有效所需的精确度。
发明内容
本发明的范例实施例可以涉及一种用于基于随时间记录的感测信息实例生成位置表示的方法、计算机程序产品、设备和系统。例如，设备可以包括用于感测与设备有关的信息和与位置有关的信息的资源。可以在某时刻激活这些资源以感测和记录信息。可以考虑时间信息对记录的信息进行相关，可以进一步与对应于前一时刻的所存储相关信息相关联地存储相关信息。根据本发明的至少一个实施例，针对位置的扩展指纹可以包括与在多个时刻捕获的位置有关的信息。设备可以在每个时刻感测信息，可以对信息进行相关并然后可以与先前时刻相关联地存储信息。感测的与设备有关的信息可以包括采集的关于设备运动、方向、加速度等的信息。与位置有关的信息可以包括在一位置采集的视觉、信号、信号等场位置。可以根据周期性定时、所感测信息的变化、通过人工介入等在设备中触发信息感测，并且作为结果，设备中的传感器可以在当前时刻感测并记录信息。然后可以对在该时刻感测并记录于设备中的信息进行处理和/或相关。例如，设备感测的视觉信息可以是由摄像机感测的视频和/或静止图像信息。可以从视觉信息提取一个或多个视觉要素。此外，可以考虑从时刻导出的时间信息评估在该时刻采集的任何运动信息以便计算尺度。然后可以与感测的信号和/或场信息一起利用计算的尺度，以便为一个或多个提取的视觉要素，例如取向、尺度、位置等赋予属性。然后，例如可以与对应于前一时刻的相关信息相关联地，根据对应于该位置的扩展指纹，存储相关的信息。可以基于相关信息中的至少视觉要素信息来关联时刻。以上发明内容包括并非意在进行限制的本发明的范例实施例。以上实施例仅用于解释实施本发明时可以利用的选定方面或步骤。不过，显然，可以将与范例实施例有关的一个或多个方面或步骤与其他实施例的一个或多个方面或步骤组合以生成仍在本发明范围之内的新实施例。因此，本领域的普通技术人员会认识到，本发明的各实施例可以包括来自其他实施例的各方面，或者可以结合其他实施例而实施。
从结合附图而进行的各范例实施例的以下描述，将进一步理解本发明，附图中图I公开了可用于实施本发明至少一个实施例的范例设备、通信配置和网络架构。图2公开了可用于本发明至少一个实施例的范例通信接口的额外细节。图3公开了可用于本发明至少一个实施例的范例紧邻和近程无线资源的额外细节。图4公开了根据本发明至少一个实施例的范例工作环境及其中带来的挑战。图5A公开了根据本发明至少一个实施例的范例视觉信息。图5B公开了根据本发明至少一个实施例的视觉信息之内的范例要素定义。图6公开了根据本发明至少一个实施例的基于视觉信息的位置的范例表示。图7公开了根据本发明至少一个实施例的基于视觉信息生成位置表示地图的范例。图8公开了根据本发明至少一个实施例的可以感测和存储在扩展指纹中的其他信息范例。图9公开了根据本发明至少一个实施例的先前存储的扩展指纹信息的范例使用。图10公开了根据本发明至少一个实施例的范例感测信息记录和存储过程的流程图。
具体实施例方式尽管下文结合多个范例实施例描述了本发明，但可以在其中做出各种变化而不脱离如所附权利要求中所述的本发明的精神和范围。I.可以用于实施本发明实施例的范例系统图I中公开了可用于实施本发明各实施例的系统范例。该系统包括的元件可以根据例如特定应用的要求而包括在配置中或从配置中省去，因此，其并非要以任何方式限制本发明。计算装置100可以对应于各种有处理能力的设备，包括，但不限于微型个人计算机(UMPC)、笔记本计算机、膝上型计算机、台式计算机、工程学工作站、个人数字助理(PDA)、计算机化手表、有线或无线终端/节点/等，移动手持机、机顶盒、个人录像机(PVR)、自动取款机(ATM)、游戏控制台等。在102-108处披露了表示基本范例部件的元件，范例部件包括计算装置100中的功能元件。处理器102可以包括配置成执行指令的一个或多个装置。在至少一种情形中，处理器102执行程序代码(例如存储器中存储的计算机可执行指令组)可以令计算装置100执行过程，例如，包括可能获得数据、事件或其他输出活动的方法步骤。处理器102可以是专用(例如单片)微处理器装置，或者可以是复合装置，例如ASIC、门阵列、多芯片模块(MCM)等的一部分。处理器102可以经由有线或无线总线电耦合到计算装置100中的其他功能部件。例如，处理器102可以访问存储器104，以便获得存储的信息(例如程序代码、数据等)以在处理期间使用。存储器104可以一般包括工作在静态或动态模式中的可移除或嵌入式存储器。此外，存储器104可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和可重写存储器，例如闪存、EPROM等。基于磁、电子和/或光学技术的可移除存储介质的范例在图I中的1001/0处示出，并且可以充当例如数据输入/输出装置。代码可以包括任何解释或编译的计算机语言，其包括计算机可执行指令。可以使用代码和/或数据来创建软件模块，例如操作系统、通信实用工具、用户界面、更专门的程序模块等。一个或多个接口 106可以耦合到计算装置100中的各个部件。这些接口可以允许设备内的通信(例如软件或协议接口)、设备到设备的通信(例如有线或无线通信接口)，甚至设备到用户的通信(例如用户接口)。这些接口允许计算装置100之内的部件、其他设备和用户与计算装置100交互。此外，接口 106可以传送机器可读数据，例如计算机可读介质上包含的电子、磁性或光信号，或者可以将用户的动作转换成可以由计算装置100理解的活动(例如，在键盘上打字、向蜂窝手持机的接收机中讲话、触摸触摸屏装置上的图标等)。接口 106可以进一步允许处理器102和/或存储器104与其他模块108交互。例如，其他模块108可以包括支持由计算装置100提供的更多专门功能的一个或多个部件。计算装置100可以通过各种网络与其他设备交互，如图I中进一步所示。例如，集线器110可以为诸如计算机114和服务器116的装置提供有线和/或无线支持。集线器110可以进一步耦合到路由器112，其允许局域网(LAN)上的装置与广域网(WAN，例如因特网120)上的装置交互。在这样的情形中，另一路由器130可以向路由器112发送信息并从路由器112接收信息，使得每个LAN上的装置都可以通信。此外，本范例配置中所示的所有部件并非都是实施本发明必需的。例如，在由路由器130服务的LAN中，不需要额外的集线器，因为这种功能可以由路由器支持。此外，与远程装置的交互可以由短程和长程无线通信140的各供应者支持。这些供应者例如可以使用长程陆基蜂窝系统和卫星通信，和/或短程无线接入点，以便提供通往因特网120的无线连接。例如，个人数字助理(PDA) 142和蜂窝手持机144可以通过无线通信140的供应者提供的因特网连接与计算装置100通信。类似的功能可以包括在诸如膝上型计算机146的装置中，形式为硬件和/或软件资源，配置成允许短程和/或长程无线通信。此外，任何或全部公开的设备都可以参与直接交互，例如在膝上型计算机146和具有无线功能的设备148之间所示的短程无线交互。范例有无线能力的设备148可以从更复杂的独立有无线能力装置到用于支持像膝上型计算机146的设备中功能的外围装置。现在参考图2论述相对于图I中的计算装置100示出的范例接口部件106的其他细节。首先，例如在106公开的接口，不限于仅用于计算装置100，这里仅用于解释的目的而用于计算装置100。结果，可以在图I中公开的任何设备(例如142、144等)中实现接口特征。如前所述，接口 106可以包括用于向计算设备100(例如，在200标识)和其他类型的接口 220，例如包括用户接口 222发送数据的接口。在200处公开了设备层接口的代表组。例如，多无线控制器202可以管理长程无线接口 204 (例如蜂窝语音和数据网络)、短程无线接口 206 (例如蓝牙和WLAN网络)、紧邻无线接口 208 (例如用于电子、磁、电磁和光学信息扫描仪解释机器可读数据的交互)、有线接口 210(例如以太网)等。这里仅为了解释的缘故，给出了图2中所示的范例接口，因此，并非要将本发明的各实施例限制到任何特定接口的利用。本发明的实施例还可以利用图2中未具体标识的接口。多无线控制器202可以管理接口 204-210中一些或全部的操作。例如，多无线控制器202可以通过分配允许每个接口工作的特定时间周期来防止可能彼此干扰的接口同时工作。此外，多无线控制器202可以能够处理环境信息，例如工作环境中感测到的干扰，以选择对干扰更有抵抗力的接口。这些多无线控制的情形并非意味着涵盖可能的控制功能的穷举列表，而是仅仅作为多无线控制器202可以如何与图2中的接口 204-210交互的范例给出的。根据本发明的至少一个实施例，图2中公开的范例通信接口配置106还包括范例紧邻无线接口 208，例如图3中所示。用于视觉感测的资源可以至少包括摄像机或类似的传感器装置，其能够记录运动和/或静止图像数据、亮/暗数据、彩色数据等。可以并入设备中的紧邻感测接口的其他范例可以包括，但不限于用于通信诸如射频识别(RFID)信息的数据的射频(RF)收发器、用于磁性墨水字符识别(MICR)、磁场检测等的磁传感器，以及用于在短距离内通信IR信息的红外(IR)发射机/接收机。此外，范例短程无线接口 206可以包括用于支持各种形式短程无线通信的硬件和/或软件资源。可以由接口 206支持的无线通信范例可以包括，但不限于无线局域网(WLAN)、蓝牙通信、蓝牙低能量通信、无线通用串行总线(WUSB)通信等。在各种应用中，这些形式的通信可以支持两个或更多手持式无线通信装置、手持式无线通信装置和固定接入点(AP)之间、指向外围接口装置等的无线交互。II.范例工作环境辅助式全球定位(A-GPS)和其他基于无线通信的电子定位方案可以令人满意地工作，并且可以提供很大的户外覆盖范围，其中信号质量和卫星/基站数量通常非常好。这种性能可以受到精确地图的支持，精确地图的特征是地面特征、道路、交通状况和其他相关信息已经被详尽绘示，并一直从卫星图像、航空摄影、来自用户社区的反馈等被维护。可用的定位方案和富有特征的地图一起可以提供极好的用户体验(例如，在包括车辆和行人导航用途的情况下)。在将导航带入室内时，情况变得完全不同了。已知的定位技术在室内的能力非常有限，因此通常是失败的。这些失败有很多原因。首先，现有定位/地图绘制方案可能成本高且难以实施。对于很多公共/私人结构而言没有地图信息，并且提供这种信息需要大规模的建模可视化和/或地图绘制，当前这仅由私营公司提供。此外，现有方案可能提供不稳定和/或不可预知的性能，这可能由于外部定位信号不可用或不可靠且室内信号缺少足够的位置分辨率而导致。本发明的各实施例可以提供在传统定位技术可能不可用或不可靠的情况下更快且更精确确定位置的手段。有问题状况的范例是在诸如楼宇的结构之内提供电子定位。尽管这里为了说明的目的将利用楼宇之内的定位，但本发明的各实施例并不仅限于在这种专门应用中使用。传统定位技术不能提供充分性能(例如速度、分辨率等)的几乎任何状况都可能通过本发明以下范例实施例和/或实施方式得到改善。图4中公开的部分建筑平面图400将有助于解释传统电子定位在结构(例如楼宇)之内可能经历的各种挑战。在处于可以高效率接收这些信号的室外时，从卫星402和长程传输404(例如蜂窝)接收的信号可能是有效的。不过，结构可能存在物理障碍，其显著地反射或完全阻挡这样的信号，如图4所示。用户406然后可能不得不依赖楼宇之内提供的无线电子通信，以便通过电子方式确定位置。例如，无线接入点(AP)408、410、412和414可以提供如建筑平面图400中所示的电子无线通信。除了简单提供数据通信(例如访问LAN或诸如因特网的WAN资源)之外，这些接入点也可以提供定位信息。可以采用用于确定位置的各种方法，每种都具有不同的精确度。例如，通往特定AP (例如AP 408)的连接416表示用户410在那个AP的通信范围之内。不过，这样的估计提供的分辨率极其不精确，尤其是在楼宇的更小范围之内。此外，可以将来自各接入点的信号用于各种位置发现算法。例如，可以采用位置三角测量，其基于通往超过一个AP的连接或到达方向(DoA)估计，以便确定从接收机向信号发射机的相对方向。不过，由AP 408-414发射的各种信号416可能经过楼宇或结构之内的显著干扰/反射点418。例如，包含金属管的墙壁、包含各种转角和其他对象的走廊、电梯和其他高功率设备可能导致信号干扰或反射418。干扰/反射点418可能导致AP信号416被显著延迟，或根本未接收到。此外，可能从并不表示信号原来发送的实际方向的方向接收到这些信号，于是，在采用这些传统位置发现技术时，可能导致延迟或不精确。III.扩展指纹的范例根据本发明的至少一个实施例，公开了一种既可缩放又是全局性的方案，用于在对于现有定位和/或地图绘制系统而言可能有问题的状况下提供电子定位功能。电子定位/地图绘制可以基于“来源于人群的”信息，其可以包括，例如由用户收集并自愿为定位/地图绘制目的提供的与位置有关的信息。进一步可以将来源于人群的信息视为“传感器调查的”，因为可以由用户设备中的传感器记录信息。然后可以在一个或多个数据库中存储至少一些所感测的信息作为“扩展指纹”，其可以包括从感测信息提取的可用于定位/地图绘制的要素。例如，扩展指纹可以包括从在一位置捕获的图像或视频信息流提取的可视界标。在一些实施方式中，扩展指纹还可以包括其他与位置有关的信息，例如无线电和/或运动传感器数据，其在消除模糊性时可能有用，在将扩展指纹组合到代表性地图绘制数据库时可能发生这种情况。然后可以将地图绘制数据库用作受到物理约束的无线电地图的源，使得能够有效利用视觉传感器自身或将其结合全球导航卫星系统(GNSS)、蜂窝和/或短程无线通信和运动传感器使用，用于室内导航，其是在用户设备中本地产生的或与无线通信中的地图绘制服务器一起产生的。受物理约束的无线电地图不像如本领域中被理解的那样类似于室内地图。受物理约束的无线电地图可以包括若干特征(例如，楼宇和/或内部结构特性)，这些特征可能对于更精确的2D/3D设备定位是有益的，而不是对增强设备的用户接口(例如，增强反映设备当前位置的地图的表示)有价值/有意义的特征。于是，将室内地图数据定向到改进的位置可视化(例如向用户显示楼宇地图和其内部，用于导航的路由信息等)。与受物理约束的无线电地图相比，这种地图数据没有(未必有)相同的格式，也没有相同的视觉属性或通往位置信息其他源的链接。扩展指纹不应被认为包含位置的完整可视图像，而是代表性2D/3D物理要素和属性的集合，例如墙壁、屋顶、颜色、窗户和门的位置、应急出口标志、WLAN AP位置等。更具体而言，这些视觉要素不是通过例如比例尺度不变特征转换(SIFT)从单个图像或从视频流获得的一般性频域特征。也可以将它们与用于细化要素放置的相对比例和取向(例如指南针)测量、RF环境(例如WLAN/CI AP, RSSI)测量组合。在至少一个范例实施方式中，还可以依赖用户的交互来固定扩展指纹中包含的视觉要素取向，增加其他有关信息和属性，例如层数、地址等，以及利用例如预定义的对象库人工编辑提取的属性/特征。这些动作可能有助于进一步细化定位系统提供的位置近似。此外，扩展指纹中包含的视觉信息没有必要包括以下项，以避免侵犯隐私的问题实际的原始图像、在生成图像时可能在那里的人面部以及在生成图像时可能记录的音频信息。可以在地图绘制数据库中记录扩展指纹信息。地图绘制数据库可以包括本地或远程信息存储位置，其中可以从贡献终端收集扩展指纹或一系列扩展指纹。地图绘制数据库还可以存储多个表示同一位置(例如特征地图)的扩展指纹，可以基于从贡献设备接收的输入持续对其进行更新/升级。IV.用于扩展指纹的视觉要素捕获和处理范例尽管以下公开集中于视觉信息的捕获和处理，以便定义视觉信息之内存在的视觉要素，但是视觉信息只是可以在扩展指纹中存储的感测信息的一个例子。如相对于消除模糊进一步论述的那样，可以在某位置捕获其他形式的感测信息并与扩展指纹相关联地存储。可以从参与设备中的视觉传感器人工或自动获得扩展指纹中包含的视觉要素信息。范例视觉传感器可以包括，但不限于摄像机、视频摄像机或立体摄像机，其可以通过确定图像用户的位置或从图像(视频)流或从图像/视频提取的要素流测量运动来产生连续的位置固定。在图5A中在500处公开了视觉信息的范例。尽管图像信息500是楼宇走廊的照片，本发明的各实施例不限于在这样的区域中使用。该范例公开了办公楼中可能发现的典型走廊，于是，包括典型办公楼走廊中可能发现的特征。现在参考图5B，公开了从单幅图像提取要素的范例。在用户在室内行走和/或游历时，视觉传感器(在该情况下为摄像机)可以捕获图像。用户可以进一步在“看透”方式中使用设备，其中室内地图可以叠加在屏幕上，然后以如下方式进行特征提取。首先，可以通过将来自图像/视频流的尺度限制要素投射到空“画布”或建筑平面图上来提取二维(2D)或三维(3D)布局。由图5B中的白色实线502表示视觉信息中走廊的布局尺度。接下来，可以在视觉信息500中定义门、开阔区域、楼梯、窗户。通过左上到右下的阴影线在视觉图像信息500中定义门504和开阔区域506 (例如与走廊的开口相交)。上述开口的定义还可以包括定义/测量在视觉信息中识别的要素的比例尺(例如，从门的高度，与走廊相交等)。定义/测量例如可以基于图像信息的已知值，例如天花板的高度、门的尺度、人的高度等。其他要素定义可以包括视觉信息中额外属性的标识。这些属性可以包括标志(例如应急出口标志512和紧急标志514)、灭火器510和其他与紧急事件有关的方面516、墙壁颜色
10和/或印记、墙壁和天花板属性，例如灯开关、WLAN AP天线等。此外，要素定义还可以包括诸如在508公开的定位接入点。接入点的定义可以帮助相对于距接入点的距离将视觉位置联系到实际位置。于是，在地图绘制数据库中不容易识别对应要素信息的情况下，诸如相对于接入点的位置的信息可以帮助分辨对应要素。在一些情况下，视觉信息之内接入点的标识和定义可以提示捕获图像信息的设备还对来自接入点的信号进行感测。通过这种方式，可以获得位置信息(例如绝对位置或相对于接入点的相对位置)并与视觉图像信息500 —起记录。可以如图6中阐述那样组织从图像提取的特征(例如，在扩展指纹中定义)。可以看出，扩展指纹可能不像室内地图自身那样有用，因为它限于记录图像时传感器的视觉范围(例如，不会看透墙壁或门后)，但它对于定位和制造视觉传感器和位置信息的有用来源极其有用。扩展指纹600可以包括图5B中定义的一些或全部特征。例如，扩展指纹600可以包括基于尺度502的走廊尺度，可以具有基于定义的门洞504的门604。此外，表示可以指示基于定义的位置508的接入点608的存在，并且可以包括基于视觉图像500中做出的定义510-516的各种标志或其他对象610-616。此外，表示可以包括标识捕获图像信息时设备的方向，以及可能甚至是实际位置的信息602。根据本发明的至少一个实施例，可以不以其初始捕获形式向地图绘制服务器发送图像信息500或视频信息流等，而可以仅发送提取的特征/属性。向地图绘制服务器提供提取的特征/属性信息不仅通过减少要存储在地图绘制数据库中的数据量节省了空间，而且可以避免隐私问题，因为不可向地图绘制服务器发送或在其上存储敏感或私人图像信息。视觉和传感器调查的地图绘制数据库产生的至少一个重要方面是来自人群的。数据库产生的有利实施方式是将扩展指纹信息的“收获”与已经实施的框架(例如用于WiFi蜂窝-ID数据收集的框架)的协议和软件集成。如在至少一个范例实施方式中那样，扩展指纹信息不携带实际图像(仅有与室内导航相关的数据)，可以避免任何与隐私相关的问题。根据本发明的至少一个实施例，扩展指纹可以被存储并随后组装到更大区域的表示中(例如，受物理约束的无线电地图中)。图7公开了基于个体扩展指纹产生的建筑平面图的范例。地图绘制系统可以从各种源(例如用户设备、楼宇摄像机等)获取扩展指纹并可以组合它们以形成地图绘制数据库。在图7中，各个扩展指纹700、702、704、706和708均可以是从每个扩展指纹中由箭头602表示的方向记录的。具体而言，记录每个扩展指纹的设备可能已经被定位于箭头602表示的相对位置，设备中的视觉传感器(例如摄像机)可能指向每个箭头602指向的方向。可以基于公共要素将各个扩展指纹组合在一起。例如，要素710可以存在于扩展指纹700和702之间的走廊路口处。类似地，要素712可以存在于扩展指纹702和704两者中，要素714可以存在于扩展指纹704和708两者中，要素716可以存在于扩展指纹706和708两者中。这些公共要素可以帮助“重新装配”扩展指纹，并且用于关联地图绘制数据库中的这些扩展指纹。在图7的范例中显然看出，箭头602表示的方向(每个扩展指纹都是从其记录的)可能不会促进将个体扩展指纹“直接”关联成整体。可能发生这种情况，因为对控制记录扩展指纹的方向或取向没有限制或标准。于是，如相对于扩展指纹702、706和708所示，处理装置(例如像地图绘制数据库的远程实体或记录设备)可能在可以将扩展指纹之内的要素与和其他扩展指纹相关联的地图绘制数据库中已经记录的相同要素相关联之前，必须对扩展指纹重新取向。重新取向可以包括旋转或“转动”方向，使得可以在地图绘制数据库中关联相同要素。可以在已经记录了足够多代表性扩展指纹之后，从地图绘制数据库产生受物理约束的无线电地图。更具体而言，可以单独在设备中本地，或与位于远方的处理资源，例如地图绘制服务器结合，组合扩展指纹，以创建特定位置的代表性2D或3D特定地图(例如包括楼层/房间/室内区域特异性的楼宇地图)。缩放和投影校正可以基于从图像提取的视觉要素，但一旦组合，就可以基于地图绘制数据库中建立的标准对比例因子、旋转等进行归一化和校正。根据本发明的至少一个实施例，与缩放和/或重新取向有关的过程可以发生于感测设备(例如，基于要素信息)中、地图绘制数据库(例如，基于数据库中已经存储的扩展指纹)中、或者可以发生于两个实体中，成为整个感测、要素提取和扩展指纹存储过程的一部分。在一些情况下，可能无法将基于特征的地图用作可呈现给用户的室内地图，因为将可能有缺口、盲角等，它们可能未被精确记录，但仍然可以用于定位目的。在至少一个范例使用情形中，可以将感测到的关于设备当前环境的信息与位于设备中本地或远方(例如在地图绘制服务器中)的受物理约束的无线电地图比较。可以使用比较的结果估计设备的相对(例如，相对于可能接近设备当前位置的其他本地界标)或绝对(例如，基于更大的坐标系，例如全球定位测量)位置。除了仅提供当前位置之外，还可以将受物理约束的无线电地图用于其他应用，例如将用户引导到结构之内的其他区域。甚至可能在地图绘制数据库中收集足够的要素信息，从而可以编辑可显示给用户的地图。然后可以向用户显示在可以显示地图之内当前设备位置，使得用户可以从视觉上将它们的位置与它们紧邻的环境、它们期望的目标位置等相关。在仅由工作在恒定速率的单个设备报告提取的要素信息时，依赖于图像中定义的匹配视觉要素，将扩展指纹合并到地图绘制数据库中可能较为容易。不过，在不同的设备在随机时间、在各种位置，利用提取要素的可变组执行特征绘制时，可能出现问题。例如，在不同时间在一个位置可能有不同的对象，于是，可能无法避免与同一位置对应的扩展指纹的差异。这样的可变条件并不意外，尤其是在通过人群来源获得各种扩展指纹时。基于缺少区别，也可能发生问题。如果楼宇没有很多视觉区别(例如，典型的办公楼通常在楼层间具有相同的室内设计)，通过单独依赖于提取的视觉要素合并扩展指纹可能是困难的。为消除空间“模糊”而提出的至少一个替代方案是利用其他传感器信息(例如WiFi测量)以为定位扩展指纹提供粗略的位置信息。例如，地图绘制服务器可以从设备接收包括无线信号信息的扩展指纹。地图绘制服务器然后可以在不同时刻从另一设备接收包含无线信号信息的扩展指纹。一旦地图绘制数据库具有充分大量的条目，服务器就可以开始“采掘”DB。根据本发明的至少一个实施例，可以根据无线指纹(例如，通过链接任何定义为要素的AP)通过对扩展指纹信息分类和/或分簇来发起采掘，然后采掘可以分析视觉要素中的类似性和匹配情况，一同考虑与视觉要素一起提供的无线信号信息，以便将扩展指纹合并到地图绘制数据库中的组合表示中。V.创建扩展指纹的范例到此为止，以上公开主要集中于感测视觉信息并从这种视觉信息提取有用要素，以存储在地图绘制数据库中。这种论述简要论及了与视觉信息相关联包括其他信息的可能性，用于辅助在各种应用(例如位置确定)中使用扩展指纹。根据本发明的至少一个实施例，下文更详细地研究这个概念。例如，可以将上述视觉信息捕获和提取过程与设备中可能存在的各种其他感测能力组合以提供特定位置随时间的更详细表示。图1-3中公开了可用于实现本发明的各实施例的设备范例。具体而言，图3示出，除了像摄像机的视觉感测资源之外，设备可以包括各种其他传感器，用于检测无线通信信号、磁和电磁场强度等。在很多现有应用中，这些传感器用于配置无线通信，例如在检测邻近设备(例如接入点)时以及在避免潜在的干扰源时。除了图2-3中公开的各种接口 106之外，很多设备还包括检测与设备本身相关的活动的传感器。例如，很多无线手持机现在包括用于检测运动、方向、加速度等的资源。尽管专注于设备的传感器传统上用于支持自动化操作，例如在假定设备处于不活动状态时触发节能模式，游戏以及将控制基于设备运动之上的其他娱乐相关的应用的不断流行使得该功能更加流行。本发明的各种范例实施方式可以利用这样的与设备有关的感测资源提供控制和额外信息，以进一步细化由扩展指纹提供的定位。图5A-7公开了根据本发明至少一个实施例的过程，用于捕获视觉信息并从视觉信息提取有用的要素以包括在扩展指纹中。现在参考图8，公开了一种范例情形，其利用这些视觉过程，连同设备中的其他感测能力，用于指纹的生成和组装。尽管在图8中将结构的内部(例如楼宇的走廊800)用作范例，但本发明的各实施例并非特定限于这种应用，并且可以在可能需要位置确定功能的任何地方实施。可以由从一端向另一端运动的设备横贯走廊800。例如，手持设备的用户可以沿着走廊800行走。在通过这种方式移动设备时，在后继时刻，可以执行活动，例如根据本发明的至少一个实施例进行信息收集、处理和存储。在图8的范例中，设备在箭头802处沿着箭头界定的方向取向而开始。如果设备装备有与设备有关的资源，例如运动传感器、加速度传感器、方向传感器等，那么设备可以记录一些或全部这些特性。然后可以在构成扩展指纹的一系列时刻804中表征设备通过走廊800的运动。然后可以组合(例如在地图绘制数据库中)扩展指纹以便生成走廊800和/或结构的其他内部区域的表示。在图8的范例中，在范例扩展指纹中总共有十个(10)时刻，但这个数量可能根据诸如时刻/感测活动触发方法、设备能力、地图绘制系统配置等因素而变化。可以与时刻生成相关联的活动集可以包括感测设备和/或位置信息、处理和/或相关感测的信息以及在扩展指纹中存储已处理/相关的信息作为时刻。然后可以基于公共属性/要素在地图绘制数据库中将扩展指纹关联在一起。根据本发明的至少一个实施例，扩展指纹可以由多个感测信息的实例构成，并且可以利用感测每个实例的时间缩放信息，从而可以在扩展指纹中组合它。可以通过各种方式进行感测的触发。例如，可以定期进行感测。定期操作可以提供在时间上均匀分布，但在位置之内的距离上未均匀分布的感测信息，因为用户可能不以恒定的步伐横贯走廊800。于是，可以利用时间信息以对感测的信息进行相关，例如使得在扩展指纹中的时刻之间缩放可以保持恒定。还可以通过其他方式触发感测，例如基于在设备中感测的运动，人工地，等等。不论如何触发感测，结果都可以激活各种传感器。例如，如果检测到感测的运动、加速度或设备取向的变化，可以记录这种信息。如果有视觉感测资源(例如摄像机)，那么可以记录视觉信息，例如视频流或静止图像信息。可以从感测的视觉信息提取一个或多个视觉要素，例如前文相对于图5A-7中所述。如果有无线感测资源，可以在时刻处感测信号和/或场信息并添加到扩展指纹。无线感测可以采取设备中的多种形式。用于在设备中发射和/或接收数据的无线通信资源也可以用于检测电磁信号，并且可以在各个时刻记录与任何检测到的无线信号有关的信息。例如，不但可以在正常无线操作的过程中识别该位置的接入点(AP)，而且还可以感测和记录信号的强度。可以将这种信息与在同一时刻中其他类型信息相关，与扩展指纹中的其他时刻或与地图绘制数据库中的其他扩展指纹相关。设备还可以拥有用于感测磁场的资源。例如，在记录磁场和将它们用作扩展指纹的一部分时，从地球磁场导出“基础”场，其可能被诸如无线通信、机械设备、金属结构等干扰改变。这些干扰可以使得在不同位置基础场是唯一的，并使得感测磁场信息对定位有帮助。图8如下公开了以上过程的范例。在时刻“I”对象A 806可以是看得见的，并且由于与电梯相关联的电动机/电力设备生成的局部场808，可能存在特定的磁场。在曲线图814中表示出局部磁场808的影响，其示出了在时刻I (X轴)的特定强度(Y轴)。此外，曲线图822示出，在时刻1(X轴)对象A 806(Y轴)是可见的(例如，在“可见度”线以上)。通过这种方式，可以将与位置(例如扩展指纹中的时刻)相关联的视觉信息与感测的磁场信息相关联。不过，可能有更多信息可用。在走廊800中可能存在接入点(ΑΡ)812。曲线图816中示出了 AP 812的信号强度，并且可以在扩展指纹中的各个时刻记录这种信息，同时还有当前设备方向的感测(如果有的话)，如曲线图818所示。在图8中触发每个后继时刻时，在走廊800中感测的所观测差异变得明显。例如，在扩展指纹I和2中可以看到对象Α，但然后在指纹3-10中变得看不见(从视野中消失)。电磁场源800的强度在时刻2和3之间达到峰值，然后在后续时刻下降，这可能改变在这些时刻感测的磁场配置。在时刻5和6附近遇到二次源810时，感测的磁场可以继续演变。在观察到方向的显著变化的时刻6之前，方向曲线图818可以保持相对固定，尽管在设备取向上有一些变化。通过这种方式，可以过滤掉或考虑设备的实际方向。例如，可以不考虑设备的方向，以便解释沿走廊800行走的用户。另一方面，在后续时刻记录对象A-E的可见度时，可以考虑设备的方向。例如，在每幅曲线图824的时刻3和4对象B都可以看见，即使在图8所示设备的取向可能不会将对象B实际带入捕获的图像框架之内时亦如此。作为通过人群来源等提供的校正的结果，可以调节感测的信息以校正衰减因素，作为使一种形式的感测信息与在同一时刻感测的其他形式信息相关的一部分。也可以实施这样的校正活动以在时刻6感测对象C-E，其中对象C-E可能未被记录为可见，尽管基于设备的取向可以论证它们是可见的。曲线图826-830分别涉及对象C-E，并且反映出，基于用户提交的校正或信息处理期间采用的其他校正算法，对象“应当”是可见的。如图8中所示，曲线图826-830确实表明，对象C-E应当在时刻6全都可见，而对象C在时刻7之后不可见，对象D在时刻8之后不可见，对象E即使在时刻10之后仍然可见。根据本发明的至少一个实施例，可以对在各时刻感测的信息进行相关。相关可以采取很多形式。例如，可以在各种时刻感测运动(例如方向、位置、加速度等)。可以通过简单地确定一个时刻到后继时刻的时间变化来确定定时信息。可以考虑定时信息评估感测的运动信息，以便确定“步”长。范例步长曲线图820公开了计算的从前一时刻设备横贯距离。在时刻5-7计算的步伐短于曲线图820中的步伐，因为设备的用户正在转过走廊800中拐角。还可以使用步长向从视觉信息提取的视觉要素提供尺度或缩放。例如，可以基于步长确定视觉要素的尺度、位置、取向等。也可以使用这种信息调节某时刻记录的信息比例尺，以便在同一扩展指纹中与对应于前一时刻先前存储的信息相关联地存储这种信息。在完成诸如上述相关过程之后，然后可以将在某时刻感测的信息称为相关信息。还可以将以一种形式针对位置属性感测的信息与以另一形式针对同一属性感测的信息相关。例如，可以基于通信活动标识AP 812，也可以感测通信强度或强度信息。可以对这种信息进行相关，以便将AP 812的标识链接到在特定时刻感测的信号强度。根据本发明的至少一个实施例，可以进一步处理信号强度信息以估计在某时刻从感测设备到AP 812的距离。这可以帮助确定设备位置，或者如果AP 812在走廊812中被“可见地”感测到，可以进一步提取之以作为至少在时刻5和6来自所记录图像信息的视觉要素。因此相关的一部分可以包括将时刻5和6AP 812的提取视觉要素与针对AP 812感测的信号和/或识别信息相关联。这样的关联例如可以允许将处理所感测信号信息期间确定的距离用于感测的视觉信息，以针对提取的视觉要素确定距离/尺寸比例尺。图8中的曲线图814-820和822-830示出了随着时间累积的扩展指纹信息范例。可以将扩展指纹与地图绘制数据库中的其他扩展指纹相关联以形成诸如结构内部的区域的表示。可以感测、处理每个时刻并与此前时刻相关联地存储，以形成扩展指纹，可以进一步在地图绘制数据库对形成的扩展指纹进行关联，以便生成诸如图8中所示的图形关系。需要重要指出的是，将信息累积到地图绘制数据库中的一部分可以包括将一个扩展指纹中感测/检测的特征与其他扩展指纹中的相同特征相关联。因此，判断地图绘制数据库中是否已经存在在某位置中观测到的属性可以先于在地图绘制数据库中存储新的扩展指纹信息。例如，这个过程可以涉及首先在地图绘制数据库中搜索与要存储的扩展指纹中所含的相同(或类似)的视觉要素。如果在存储新的扩展指纹信息之前，设备发现地图绘制数据库中已经有基本类似的信息，那么可以利用新信息更新或细化地图绘制数据库中已经存储的信息。如果要存储的一些信息与数据库中存储的信息相同，但同一扩展指纹中信息的其他部分显著不同，可以发起校正动作以判断新信息或现有信息是否无效。如果新扩展指纹中感测的任何属性都不能在地图绘制数据库中识别，那么扩展指纹可以对应于地图绘制数据库中的新位置。图9中示出了可以如何利用扩展指纹信息的范例。用户900可以处在走廊800中某处。用户900可以在设备上实施定位或地图绘制功能。例如，用户900的设备可以执行提供文本位置/坐标信息，以图形方式显示用户在走廊800之内位置或指出朝向目标的方向的应用。作为这个过程的一部分，用户900的设备可以向地图绘制数据库902发送传感器信息。例如，可以由触发收集的设备中的应用收集传感器信息。可以定期进行这种收集，以便更新设备的当前位置，可以因为用户的交互而发生收集，等等。无论如何触发信息感测，该设备都可以向地图绘制数据库902提供感测的信息。地图绘制数据库902可以整体或部分存在于设备之内。其他配置也是可能的，其中一些或所有地图绘制数据库902在远方且可以通过例如短程(例如WLAN或蓝牙)或长程(例如蜂窝)通信访问。在地图绘制数据库仅存在于设备上的情况下，可以仅由设备收集扩展指纹信息，这可以使新信息与地图绘制数据库902中现有信息的关联更容易(例如，
1由于可能需要较少相关)。不过，这也会将提供给地图绘制数据库902的扩展指纹信息限制到仅仅特定设备(以及扩展用户900已经)限制在数据库中信息有用性的地方。远程维护的地图绘制数据库902可以允许从很多贡献者(例如源自人群的信息)收集信息，允许用户访问地图绘制数据库中其尚未访问的位置。当然，从很多不同源收集信息需要更多数据处理，例如对感测信息进行相关以及修订多个源提供的重复信息。不论地图绘制数据库902是否仅存在于设备900上或与远程存储的资源结合存在，都可以考虑地图绘制数据库902中相似类型的传感器信息来评估图9中的设备提供的传感器信息。更具体而言，可以将感测的与设备有关的信息(例如运动/加速度/方向信息)、视觉信息、信号信息(例如，包括感测的电磁和磁场信息)等与地图绘制数据库902中存储的相似类型信息比较。类似值可以归因于近似位置，并可以利用地图绘制数据库902中针对该位置存储的相对和/或绝对位置信息在设备中定位。如图9中所示，设备提供的这种传感器信息可以对应于与时刻9相关联的位置。然后可以向应用/设备返回与时刻相关的位置信息，应用可以能够基于地图绘制数据库902提供的信息向用户900提供相对和/或绝对位置信息。根据本发明的至少一个实施例，图10中示出了用于信息收集、处理和存储的范例过程的流程图。可以在步骤1000中开始新的指纹生成序列。在步骤1002中，可以判断是否生成用于扩展指纹的新时刻。如果应当生成新时刻，那么在步骤1004中，可以判断用于生成时刻/扩展指纹的设备中是否有运动和/或方向感测资源。运动和/或方向感测资源可以包括运动、方向、加速度等传感器。如果有运动和/或方向传感器，那么在步骤1006中，可以利用这些传感器感测信息(例如运动、加速度、方向变化)，并可以向时刻添加感测的信息。该过程然后可以从步骤1004中判断没有运动和/或方向传感器或从步骤1006前进到步骤1008，其中可以判断设备是否包含视觉感测资源。视觉感测资源可以包括配置成捕获静止图像或视频的摄像机。如果有视觉感测资源可用，在步骤1010中，可以感测位置的视觉信息，并可以从感测的视觉信息提取一个或多个视觉要素。例如，可以提取可以在捕获的图像信息中定义的位置的物理要素以便形成一个或多个视觉要素。然后可以在步骤1012中向时刻添加提取的要素信息。该过程然后可以从步骤1008中判断没有视觉感测资源或从步骤1012的结论前进到步骤1014，其中可以判断设备是否有信号和/或场感测资源。这样的资源可以包括收发器资源，用于感测和接收电磁波通信信号和/或磁场传感器。如果在步骤1014中有信号和/或场感测资源可用，那么在步骤1016中，可以感测这种信息并添加到时刻。尽管未示出，但这个过程的一部分可以包括识别通信信号的源，其可以与针对每个对应信号感测的信号强度相关联。不论在步骤1014中或在步骤1016结束时判断无信号和/或场感测资源与否，该过程然后都可以前进到步骤1018，其中可以在步骤1018中将时刻中的信息进行相关。相关可以包括基于时刻导出时间信息，以便确定步伐距离，以及利用步伐信息进一步确定缩放和/或尺度信息。可以使用缩放和/或尺度信息，可能还有感测的信号和/或场强信息对从感测的视觉信息提取的视觉要素进行尺度设定、取向和/或定位。当在步骤1018中完成相关时，可以在扩展指纹中与对应于前一时刻的所存储信息相关联地存储相关的信息。关联可以基于，例如在每个时刻提取的视觉要素。该过程然后可以返回到步骤1002，以判断是否应当生成用于扩展指纹的另一时刻(例如重复步骤1004-1018)。如果不应生成更多时刻，那么在步骤1020中可以基于每个扩展指纹中提取的视觉要素信息，在地图绘制数据库中例如与其他扩展指纹相关联地存储扩展指纹。该过程然后可以在步骤1022中完成，并可以返回到步骤1000以准备发起下一扩展指纹生成序列。尽管上文已经公开了本发明的各示范性配置，但本发明并不严格限于前面的实施例。例如，根据至少一个范例实施例，本发明可以包括一种设备，包括用于判断是否在某一时刻开始信息感测的装置，其中在该时刻的信息感测包括，用于如果设备包括运动感测资源，感测设备运动并记录任何感测到的运动信息的装置；用于如果设备包括视觉感测资源，感测与位置对应的视觉信息，从感测的视觉信息提取视觉要素并记录任何提取的视觉要素的装置；用于如果设备包括电磁信号或磁场感测资源中的至少一个，感测信号或场信息中的至少一个并记录任何感测到的信号或场信息的装置；用于对该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关的装置；以及用于与对应于前一时刻的所存储相关信息相关联地存储与该时刻对应的相关信息的装置。本发明的至少一个其他范例实施例可以包括电子信号，其使设备判断是否在某时刻开始信息感测，其中该时刻的信息感测包括如果该设备包括运动感测资源，感测设备的运动并记录任何感测的运动信息；如果设备包括视觉感测资源，感测与位置对应的视觉信息，从感测的视觉信息提取视觉要素并记录任何提取的视觉要素；如果设备包括电磁信号或磁场感测资源中的至少一个，感测信号或场信息中的至少一个并记录任何感测到的信号或场信息，对该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关，并与对应于前一时刻的所存储相关信息相关联地存储与该时刻对应的相关信息。因此，对于本领域的技术人员而言，显然可以在其中做出各种形式和细节的改变而不脱离本发明的精神和范围。本发明的宽度和范围不应受到任何上述范例限制，而是应当仅根据以下权利要求及其等价要件来界定。
权利要求
1.一种方法，包括在设备中判断是否在一时刻开始信息感测，其中在该时刻的信息感测包括如果该设备包括运动感测资源，则感测设备的运动并记录任何感测的运动信息；如果该设备包括视觉感测资源，则感测与位置对应的视觉信息，从感测的视觉信息提取视觉要素并记录任何提取的视觉要素；如果该设备包括电磁信号或磁场感测资源中的至少一个，则感测信号或场信息中的至少一个并记录任何感测到的信号或场信息；对在该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关；以及与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联地存储与该时刻对应的相关信息。
2.根据权利要求I所述的方法，其中所述运动感测资源包括方向、运动或加速度传感器中的至少一个。
3.根据权利要求I所述的方法，其中所述视觉感测资源包括摄像机，所述视觉信息是视频或静止图像信息中的至少一种。
4.根据权利要求3所述的方法，其中从感测的视觉信息提取视觉要素包括从视频或静止图像信息中的至少一种定义所述位置的一个或多个物理特征。
5.根据权利要求I所述的方法，其中对在该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关包括考虑基于该时刻的时间信息评估所述感测的运动信息，从而计算尺度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中对在该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关还包括基于所述信号或场信息和计算的尺度确定所提取的视觉要素的取向、尺度或位置中的一种或多种。
7.根据权利要求I所述的方法，其中至少基于所提取的视觉要素，将与所述时刻对应的相关信息与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联。
8.一种包括记录于计算机可读存储介质上的计算机可执行程序代码的计算机程序产品，所述计算机可执行程序代码包括配置成使设备判断是否在一时刻开始信息感测的代码，其中用于使所述设备在所述时刻进行信息感测的代码还包括配置成使所述设备如果该设备包括运动感测资源，则感测设备的运动并记录任何感测的运动信息的代码；配置成使所述设备如果该设备包括视觉感测资源，则感测与位置对应的视觉信息、从所感测的视觉信息提取视觉要素并记录任何所提取的视觉要素的代码；配置成使所述设备如果该设备包括电磁信号或磁场感测资源中的至少一个，则感测信号或场信息中的至少一个并记录任何感测的信号或场信息的代码；配置成使所述设备对在所述时刻感测的运动信息、所提取的视觉要素和在所述时刻感测的信号或场信息进行相关的代码；以及配置成使所述设备与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联地存储对应于所述时刻的相关信息的代码。
9.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中所述运动感测资源包括方向、运动或加速度传感器中的至少一个。
10.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中所述视觉感测资源包括摄像机，所述视觉信息是视频或静止图像信息中的至少一种。
11.根据权利要求10所述的计算机程序产品，其中所述配置成使所述设备从所感测视觉信息提取视觉要素的代码还包括配置成使所述设备从视频或静止图像信息中的至少一个定义所述位置的一个或多个物理特征的代码。
12.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中所述配置成使所述设备对在所述时刻感测的运动信息、所述提取的视觉要素和在所述时刻感测的信号或场信息进行相关的代码还包括配置成使所述设备通过考虑基于所述时刻的时间信息评估所感测运动信息来计算尺度的代码。
13.根据权利要求12所述的计算机程序产品，其中所述配置成使所述设备对在所述时刻感测的运动信息、所述提取的视觉要素和在所述时刻感测的信号或场信息进行相关的代码还包括配置成使所述设备基于所述信号或场信息和计算的尺度为提取的视觉要素确定取向、尺度或位置中一个或多个的代码。
14.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中至少基于所提取的视觉要素，将与所述时刻对应的相关信息与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联。
15.一种设备，包括至少一个处理器；以及包括可执行指令的至少一个存储器，所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备执行至少如下操作判断是否在一时刻开始信息感测，其中在所述时刻的信息感测包括如果该设备包括运动感测资源，则感测设备的运动并记录任何感测的运动信息；如果该设备包括视觉感测资源，则感测与位置对应的视觉信息，从感测的视觉信息提取视觉要素并记录任何提取的视觉要素；如果该设备包括电磁信号或磁场感测资源中的至少一个，则感测信号或场信息中的至少一个并记录任何感测到的信号或场信息；对在该时刻感测的运动信息、提取的视觉要素和在该时刻感测的信号或场信息进行相关；以及与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联地存储与该时刻对应的相关信息。
16.根据权利要求15所述的设备，其中所述运动感测资源包括方向、运动或加速度传感器中的至少一个。
17.根据权利要求15所述的设备，其中所述视觉感测资源包括摄像机，所述视觉信息是视频或静止图像信息中的至少一种。
18.根据权利要求17所述的设备，其中所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备从所感测的视觉信息提取视觉要素还包括所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备从视频或静止图像信息中的至少一种定义所述位置的一个或多个物理特征。
19.根据权利要求15所述的设备，其中所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备对在所述时刻感测的运动信息、所提取的视觉要素和在所述时刻感测的信号或场信息进行相关还包括所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备通过考虑基于所述时刻的时间信息评估感测的运动信息来计算尺度。
20.根据权利要求5所述的方法，其中所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备对在所述时刻感测的运动信息、所提取的视觉要素和在所述时刻感测的信号或场信息进行相关还包括所述至少一个存储器和所述可执行指令被配置成与所述至少一个处理器合作，使所述设备基于所述信号或场信息和计算的尺度确定所提取的视觉要素的取向、尺度或位置中的一个或多个。
21.根据权利要求I所述的方法，其中至少基于所提取的视觉要素，将与所述时刻对应的相关信息与对应于先前时刻的所存储相关信息相关联。
全文摘要
一种用于基于在一位置感测的信息生成所述位置表示的系统。例如，设备可以包括各种传感器，其感测与设备有关的信息(例如运动、方向等)，还有与位置相关的视觉、信号、场等信息。设备可以在地图绘制数据库中存储设备在特定位置时以及关于特定位置自身的感测信息，然后其可以将各种类型的感测信息与数据库中已经存储的信息相关联，以便生成该位置的表示。
文档编号H04W64/00GK102960035SQ201080067740
公开日2013年3月6日 申请日期2010年5月19日 优先权日2010年5月19日
发明者L·维罗拉, J·西亚里纳 申请人:诺基亚公司