多路复用通信系统及作业机的制作方法

本发明涉及多路复用通信系统及通过该多路复用通信系统传送与安装作业相关的数据的作业机。

背景技术：

以往，在将多个设备的输入输出信号汇总而进行通信的多路复用装置(分时多路复用装置等)中，存在使用光纤线缆来实现数据传送速度的高速化的结构。例如，公开有构筑多个输入输出设备(主装置、从属装置等)通过光纤线缆相互连接而成的网络的技术(例如，专利文献1等)。在专利文献1公开的通信系统中，通过多路复用通信来传送数据，在由于光纤线缆的断线等原因而网络发生了通信异常的情况下，通过传送与发生的异常相关的信息来进行复原处理。

专利文献

专利文献1：日本特开平10-13445号公报

技术实现要素：

发明要解决的课题

然而，上述的连接光纤线缆的设备例如光收发器模块由于微少的尘埃附着在连接器、线缆的前端而有时会发生通信不良。因此，在从光收发器模块的连接器拆卸光纤线缆时，需要向线缆的前端安装用于防止尘埃附着的帽等处理。而且，在连接器附着有尘埃的情况下，需要对连接部分进行清扫等作业。

本发明鉴于上述的课题而作出，目的在于提供能够减少拆装光通信线缆的机会并抑制由尘埃等引起的通信不良的发生的多路复用通信系统及作业机。

用于解决课题的方案

鉴于上述课题而作出的本申请公开的技术的多路复用通信系统具备：主装置；第一从属装置，经由光通信线缆而与主装置连接，并进行基于光通信的多路复用通信；及第二从属装置，经由电通信线缆而与第一从属装置连接，构成为能够拆装电通信线缆，并进行基于电通信的多路复用通信，第一从属装置执行：解复用处理，将通过基于光通信的多路复用通信从主装置接收到的多路复用数据中的朝向该第一从属装置的数据分离；及传送处理，对根据解复用处理进行了解复用的数据中的从主装置朝向第二从属装置的数据进行多路复用，并通过基于电通信的多路复用通信朝向第二从属装置传送。需要说明的是，在此所说的主装置例如是以多路复用通信中的数据的发送接收为主体而进行控制的装置。而且，从属装置是基于主装置的控制而执行数据的发送接收的装置。例如，在ethercat(注册商标)那样的将产业用的作业机连接的控制用网络(现场网络)中，进行网络的控制的装置为主装置，从属于主装置的控制的装置为从属装置。

另外，本申请的发明并不限定为多路复用通信系统的发明，也可以作为通过多路复用通信系统传送与安装作业相关的数据的作业机的发明来实施。

发明效果

根据本申请公开的技术，能够提供减少拆装光通信线缆的机会而能够抑制由尘埃等引起的通信不良的发生的多路复用通信系统及作业机。

附图说明

图1是适用本实施例的多路复用通信系统的电子元件安装装置的立体图。

图2是图1所示的电子元件安装装置的拆卸了上部罩的状态的概略俯视图。

图3是用于说明电子元件安装装置具备的多路复用通信系统的框图。

图4是用于说明多路复用通信系统的动作的框图。

图5是用于说明从多路复用通信系统的起动至开始数据传送为止的处理内容的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施例。首先，说明电子元件安装装置(以下，有时简称为“安装装置”)作为适用本申请的多路复用通信系统的装置的一例。

(安装装置10的结构)

如图1所示，安装装置10具备装置主体11、一体地设置于装置主体11的一对显示装置13、设置成相对于装置主体11能够拆装的供给装置15、16。本实施例的安装装置10是基于图3所示的控制器86的控制对由收容在装置主体11内的搬运装置21搬运的电路基板100实施电子元件(图示省略)的安装作业的装置。需要说明的是，在本实施例中，如图1及图2所示，将通过搬运装置21搬运电路基板100的方向(图2中的左右方向)称为x轴方向、将电路基板100的搬运方向的水平面上与x轴方向垂直的方向称为y轴方向进行说明。

装置主体11在x轴方向的一端侧且在y轴方向上的两端部分别具备显示装置13。各显示装置13是触摸面板式的显示装置，显示与电子元件的安装作业相关的信息。而且，供给装置15、16以从y轴方向的两侧夹持装置主体11的方式被安装。供给装置15是供料器型的供给装置，具有将各种电子元件进行带化且以卷绕于带盘的状态收容的多个带式供料器15a。供给装置16是托盘型的供给装置，具有载置有多个电子元件的多个元件托盘16a(参照图2)。

图2是装置主体11的去除了上部罩11a(参照图1)的状态下从来自上方(图1中的上侧)的视点表示安装装置10的概略俯视图。如图2所示，装置主体11在基台20上具备上述的搬运装置21、对电路基板100安装电子元件的头部22及使该头部22移动的移动装置23。

搬运装置21设置在基台20的y轴方向的大致中央部，具有一对导轨31、保持于导轨31的基板保持装置32及使基板保持装置32移动的电磁马达33。基板保持装置32保持电路基板100。电磁马达33的输出轴与架设在导轨31的侧方的输送带进行驱动连结。电磁马达33例如是能够高精度地控制旋转角度的伺服马达。搬运装置21基于电磁马达33的驱动而使输送带进行转圈动作，由此使电路基板100与基板保持装置32一起沿x轴方向移动。

头部22在与电路基板100相向的下表面具有吸附电子元件的吸嘴41。吸嘴41经由正负压供给装置(图示省略)的电磁阀而与负压空气、正压空气通路连通，利用负压来吸附保持电子元件，通过被供给些许的正压而使保持的电子元件脱离。头部22内置有多个电磁马达43(参照图3)作为用于使吸嘴41升降及使吸嘴41绕其轴心自转的驱动源，对保持的电子元件的上下方向的位置及电子元件的保持姿势进行变更。而且，吸嘴41设有吸附电子元件的多个管嘴，在头部22内置有使各管嘴分别旋转等的电磁马达43。而且，头部22具备与后述的控制用网络连接的从站45(参照图3)。从站45连接各种传感器等元件，对相对于元件输入输出的信号进行处理。而且，头部22设有拍摄从各供给装置15、16的供给位置由吸嘴41吸附保持的电子元件的零件相机47。零件相机47拍摄到的图像数据在控制器86(参照图3)中被处理，取得吸嘴41的电子元件的保持位置误差等。需要说明的是，吸嘴41相对于头部22能够拆装，根据电子元件的尺寸、形状等能够变更。

另外，头部22通过移动装置23而移动到基台20上的任意的位置。详细而言，移动装置23具备：用于使头部22沿x轴方向移动的x轴方向滑动机构50；及用于使头部22沿y轴方向移动的y轴方向滑动机构52。x轴方向滑动机构50具有能够沿x轴方向移动地设置在基台20上的x轴滑动件54及作为驱动源的线性马达56(参照图3)。x轴滑动件54基于线性马达56的驱动而移动到x轴方向的任意的位置。线性马达56例如作为固定部侧而在配设于基台20上的导轨56a的内壁设有n极与s极交替配设的永久磁铁，作为可动部侧而在x轴滑动件54设有励磁线圈。通过向励磁线圈供给电力而产生磁场，通过与从固定部侧的导轨56a的永久磁铁产生的磁场的作用而使x轴滑动件54移动。

另外，y轴方向滑动机构52具有：能够沿y轴方向移动地设置在x轴滑动件54的侧面上的y轴滑动件58；及作为驱动源的线性马达60(参照图3)。y轴滑动件58基于线性马达60的驱动而移动到y轴方向的任意的位置。而且，用于拍摄电路基板100的标记相机49(参照图3)以朝向下方的状态固定于y轴滑动件58。由此，标记相机49通过使y轴滑动件58移动而能够拍摄电路基板100的任意的位置的表面。标记相机49拍摄到的图像数据在控制器86(参照图3)中被处理，取得与电路基板100相关的信息、保持位置误差等。并且，头部22安装于y轴滑动件58，伴随着移动装置23的驱动而移动到基台20上的任意的位置。而且，头部22经由连接器48而安装于y轴滑动件58并能够通过单触式进行拆装，能够变更为种类不同的头部例如分配头等。

图3是表示适用于安装装置10的多路复用通信系统的结构的框图。如图3所示，安装装置10通过多路复用通信系统进行内置于基台20的控制器86及放大器部89与y轴方向滑动机构52及头部22具备的各装置之间的数据传送。需要说明的是，图3所示的多路复用通信系统的结构是一例，可适当变更。

安装装置10的设于y轴方向滑动机构52的多路复用装置1经由光通信线缆120而与设置在基台20内的多路复用装置3连接。光通信线缆120例如是光纤线缆。如图2所示，多路复用装置1设置在y轴滑动件58的下表面，经由光纤线缆而与内置于基台20的多路复用装置3连接。多路复用装置3的光模块220(参照图4)经由光通信线缆120而与多路复用装置1的光模块230(参照图4)连接，通过光通信线缆120来发送接收将各种数据以例如分时多路复用方式(tdm：timedivisionmultiplexing)进行了多路复用的帧数据frmd1(参照图4)。光通信线缆120的通信为例如5gbps的全双工通信。

控制器86以具备cpu、ram等的计算机为主体而构成，具备图像板91、驱动控制板92、i/o板93及控制用板94。图像板91是对y轴滑动件58的标记相机49及头部22的零件相机47的数据(图像数据等)的发送接收进行控制的板。标记相机49例如通过gige-vision(注册商标)等的图像传送规格，将经由gige线缆gige而拍摄到的图像数据向多路复用装置1输出。标记相机49根据接收到从控制器86(i/o板93)发送的表示摄像开始的触发信号trig来进行摄像，将经由gige线缆gige拍摄到的图像数据向多路复用装置1输出。图像板91接收从标记相机49经由光通信线缆120向多路复用装置3传送的图像数据(图中的“gige_y(y轴滑动侧)”)。

另外，安装装置10的设于y轴方向滑动机构52的多路复用装置1经由电通信线缆121而与设于头部22的多路复用装置5连接。电通信线缆121例如是遵照gigabitethernet(注册商标)的通信规格的lan线缆、遵照usb(universalserialbus)3.0的通信规格的usb线缆。头部22的零件相机47将根据来自控制器86(i/o板93)的触发信号trig而拍摄到的图像数据经由gige线缆向多路复用装置1输出。图像板91接收从零件相机47向多路复用装置3传送的图像数据(图中的“gige_h(头部侧)”)。控制器86对图像板91接收到的零件相机47及标记相机49的图像数据进行处理。

驱动控制板92是对放大器部89进行控制来控制头部22的电磁马达43、x轴方向滑动机构50的线性马达56及y轴方向滑动机构52的线性马达60的板。放大器部89具有与头部22、x轴方向滑动机构50及y轴方向滑动机构52对应的放大器131、132、133。放大器131对应于头部22，经由通信线缆120、121朝向设于头部22的多个电磁马达43的编码器140发送起动状态的确认等的编码器信号。而且，放大器131通过通信线缆120、121从编码器140接收转矩信息、位置信息(遵照rs-422或rs-485的串行通信)等编码器信号并向驱动控制板92传送。驱动控制板92基于输入的编码器信号以驱动各电磁马达43的方式对放大器131进行反馈控制。电磁马达43是例如具有u相、v相、w相这各相的线圈的以三相交流进行驱动的伺服马达，各相的线圈经由电源线141而与放大器131连接。电磁马达43根据从放大器131通过电源线141供给的三相交流进行驱动。例如，驱动控制板92通过与接收到的编码器信号(图3中的“编码器信号encd”)对应的pid控制等反馈控制，来变更放大器131向电磁马达43供给的电源电压的占空比等而使吸嘴41(参照图2)的位置上升或下降。

另外，在y轴方向滑动机构52设有检测在沿着y轴方向的导轨上移动的y轴滑动件58的位置的直线标尺151。直线标尺151经由光通信线缆120将y轴滑动件58的y轴方向的位置(y坐标值)等直线标尺信号(图3中的“直线标尺信号y_lsd”)向放大器132发送。放大器132基于从直线标尺151接收到的直线标尺信号而对线性马达60进行控制。

同样，在x轴方向滑动机构50设有检测在沿着x轴方向的导轨上移动的x轴滑动件54的位置的直线标尺152。直线标尺152不经由通信线缆120、121而与直线标尺152所对应的放大器133连接，将x轴滑动件54的x轴方向的位置(x坐标值)等直线标尺信号(图3中的“直线标尺信号x_lsd”)向放大器133输出。放大器133基于从直线标尺152接收到的直线标尺信号对线性马达56进行控制。

i/o板93是对零件相机47及标记相机49的控制信号、各种传感器等的检测信号等进行处理的板。例如，控制器86对i/o板93进行控制而朝向零件相机47发送触发信号trig。而且，y轴方向滑动机构52设有计测由搬运装置21(参照图2)搬运的电路基板100的上表面的高度位置的基板高度传感器153。基板高度传感器153以安装装置10的基准高度位置为基准来计测电路基板100的上表面的高度位置。基板高度传感器153通过光通信线缆120将计测结果(图3中的“位移传感器信号disd”)向i/o板93发送。控制器86根据i/o板93接收到的基板高度传感器153的测定结果来校正使吸附保持有电子元件的吸嘴41朝向电路基板100下降的位置。

控制用板94是通过控制用网络对头部22的从站45、连接x轴方向滑动机构50及y轴方向滑动机构52的各种元件的从站161、162的信号等进行控制的板。基台20设有对与控制用网络连接的从站45、161、162的信号进行汇总等而相对于控制用板94输入输出的网络集线器164。控制用板94经由通信线缆120、121及网络集线器164而与头部22的从站45连接。而且，控制用板94经由光通信线缆120及网络集线器164而与y轴方向滑动机构52的从站162连接。而且，控制用板94经由与网络集线器164连接的lan线缆而与x轴方向滑动机构50的从站161连接。

在此所说的控制用网络是例如mechatrolink(注册商标)-iii，ethercat(注册商标)，控制用板94为主站，构筑出进行与连接于从站45、161、162的元件的控制数据等的发送接收的现场网络，实现配线的统一(削减)等而实现网络构筑的成本降低。更具体而言，例如，ethercat(注册商标)是将从主站(控制用板94)发送的ethercat帧以在从站45、161、162中分别循环的方式传送并高速地发送接收的规格的网络。例如，如图3图示那样，从站162对从控制用板94(固定部侧)接收到的ethercat帧进行读取或写入处理并向头部22侧传送。从站162从预先设定于ethercat帧的从站162用的读取的数据位置拷贝数据，根据拷贝的数据的内容进行继电器的驱动等处理。而且，从站162向预先设定于ethercat帧的从站162用的写入的数据位置写入表示继电器的驱动完成的信息、传感器的检测信息等，并向头部22传送。这样，从站45、161、162进行对于ethercat帧的输入输出处理并高速地交换、传送帧。需要说明的是，与从站45、161、162连接的元件是继电器、开关、显示灯及各种传感器等。

适用于上述的安装装置10的多路复用通信系统将设于头部22及y轴方向滑动机构52的各装置(标记相机49、电磁马达43等)的数据利用多路复用装置1、5进行多路复用并通过有线的通信线缆120、121朝向多路复用装置3传送。多路复用装置3将接收到的光信号的多路复用解除而将各个数据向对应的板(例如，如果是标记相机49的图像数据，则为图像板91)传送。控制器86对从多路复用装置3向各板输出的数据进行处理，并对头部22等执行如下的控制。并且，安装装置10通过多路复用通信系统传送与各装置间的安装作业相关的数据，并通过头部22对保持于搬运装置21(参照图2)的电路基板100进行电子元件的安装作业。

更具体而言，控制器86对搬运装置21进行驱动控制而将电路基板100搬运至安装作业位置，并在该位置，固定地保持电路基板100。接下来，控制器86通过移动装置23使头部22移动到电路基板100上，通过标记相机49拍摄电路基板100。控制器86根据标记相机49的图像数据来检测电路基板100的种类、搬运装置26对电路基板100的保持位置误差。控制器86通过供给装置15、16供给与检测到的电路基板100的种类对应的电子元件，并使头部22移动到该电子元件的供给位置。头部22通过吸嘴41来吸附保持电子元件。接下来，零件相机47拍摄由吸嘴41保持的电子元件。控制器86根据零件相机47拍摄到的图像数据来检测电子元件的保持位置误差。并且，移动装置23使头部22移动到电路基板100上的安装位置。头部22基于电路基板100及电子元件的保持位置误差使吸嘴41进行自转等而将电子元件向电路基板100安装。

接下来，说明适用于上述实施例的电子元件安装装置10的多路复用通信系统的数据传送。图4为了说明适用于安装装置10的多路复用通信系统的结构的动作而简化地图示适用于安装装置10的多路复用通信系统的结构。图4所示的多路复用通信系统200构筑出将多路复用装置1、3、5连接的网络。多路复用通信系统200将多路复用后的数据(帧数据frmd1、frmd2)在多路复用装置1、3、5之间传送。

多路复用装置3具有光模块220、处理电路221、多路复用部(mux)223、解复用部(demux)225。光模块220经由通信线缆120而与多路复用装置1的光模块230连接。处理电路221对从控制器86、放大器部89输入的数据实施了错误订正符号的附加处理等之后，进行将处理结果向多路复用部223输出的处理。处理电路221是能够编程的逻辑设备、例如由fpga(fieldprogrammablegatearray)构成的逻辑电路。

多路复用部223根据例如对输入端口分配的一定时间(时间间隙)而对于从处理电路221输入的各种数据进行多路复用。通过多路复用部223多路复用后的数据由光模块220转换成光信号并作为帧数据frmd1向光通信线缆120送出。

另外，解复用部225被输入光模块220对从多路复用装置1接收到的帧数据frmd1进行了转换的电信号。解复用部225对输入的数据进行解复用，并将处理结果的数据向处理电路221输出。处理电路221对于从解复用部225输入的数据实施了错误检测、订正处理等之后，向对应的装置(控制器86等)输出处理结果。

多路复用装置1具有光模块230、处理电路231、两个多路复用部(mux)233、234、两个解复用部(demux)235、236、外部端子239。多路复用装置1通过光模块230将经由光通信线缆120接受的光信号转换成电信号。光模块220、230例如是遵照sfp+规格的光收发器。由光模块230转换后的电信号通过解复用部235进行解复用处理。解复用部235将处理后的数据向处理电路231输出。

处理电路231例如由fpga构成，进行将从解复用部235输入的解复用后的数据中的朝向多路复用装置1发送的数据与朝向多路复用装置5发送的数据分离的处理。处理电路231将从多路复用装置3朝向多路复用装置5的数据向多路复用部234输出。多路复用部234对于从处理电路231输入的数据进行多路复用。从该处理电路231输入的数据是解复用部235进行的解复用处理后的数据的一部分，包括朝向头部22的零件相机47的数据、朝向从站45的数据等各种数据。通过多路复用部234进行了多路复用的数据例如经由遵照gigabitethernet(注册商标)的通信规格的外部端子239，作为帧数据frmd2向电通信线缆121送出。

另外，在多路复用装置1上连接多个输入输出设备271。该输入输出设备271对应于上述的安装装置10中的y轴方向滑动机构52具备的标记相机49、从站162等。处理电路231对于从解复用部235输入的数据中的从多路复用装置3朝向输入输出设备271的数据，实施错误检测、订正处理等，并向对应的输入输出设备271输出处理结果。而且，处理电路231将从输入输出设备271输入的数据经由多路复用部233向多路复用装置3发送。

多路复用装置5具有处理电路251、多路复用部253、解复用部255、外部端子259。多路复用装置5经由连接有电通信线缆121的外部端子259而向解复用部255输入帧数据frmd2。在多路复用装置5连接有多个输入输出设备272。该输入输出设备272对应于上述的安装装置10的头部22具备的零件相机47、从站45等。处理电路251对于从解复用部255输入的数据实施了错误检测、订正处理等之后，向对应的输入输出设备272输出处理结果。而且，处理电路251将从输入输出设备272输入的数据经由多路复用部253向多路复用装置1发送。

在此，帧数据frmd1例如1帧由40比特构成。多路复用装置3及多路复用装置1例如每1帧的周期设定为8nsec(频率为125mhz)，构筑出5gbps(40比特×125mhz)的通信回线。该通信回线例如是全双工通信。在这种情况下，按照传送帧数据frmd1的每一个时钟(频率为125mhz，每1时钟为8nsec)向多路复用装置1输入数据。相对于此，本实施例的多路复用装置1在进行从多路复用装置3朝向多路复用装置5的数据的传送处理时，成为处理电路231的fpga的内部处理的基准的时钟的频率被调整成与上述的传送帧数据frmd1的时钟一致。

处理电路231例如按照每预定的周期从解复用部235输入数据，但是关于输入的数据的传送处理从解复用部235至与下一帧数据frmd1对应的数据被输入的定时为止完成。在此所说的传送处理是指将从解复用部235输入的数据分离成朝向多路复用装置5的数据和朝向输入输出设备271的数据而向各装置传送的处理。假设在接收帧数据frmd1的定时与进行传送处理的定时为非同步的情况下，多路复用装置1需要具备用于调整2个定时的缓冲器等。相对于此，根据本实施例的多路复用装置1的结构，不需要这样的定时调整用的缓冲器，也不会产生由缓冲器引起的延迟。

另外，多路复用装置1在传送处理中，取出多路复用为帧数据frmd1的数据中的朝向输入输出设备271的数据，实施仅传送多路复用装置5所需的数据的处理。因此，能够使将多路复用装置1与后段的多路复用装置5连接的通信(基于电通信线缆121的通信)的数据传送速度比传送帧数据frmd1的通信(基于光通信线缆120的通信)的数据传送速度低。帧数据frmd2例如1帧由8比特构成。多路复用装置1、5将每1帧的周期设定为8nsec(频率为125mhz)，构筑出1gbps(8比特×125mhz)的通信回线。

接下来，关于从多路复用通信系统200的起动至数据的传送开始为止的处理的一例，按照图5的流程图进行说明。首先，控制器86(参照图3)在图5所示的步骤(以下，简略标记为“s”)11中当安装装置10的电源被接通时，执行对于各种装置的电力的供给、初始化处理等。例如，多路复用装置3执行作为fpga的处理电路221的配置。

接下来，控制器86进行动作模式的判定(s13)。本实施例的安装装置10例如除了通常的进行安装作业的模式之外，还设定有能够在拆卸了头部22的状态下进行维护的维护模式。该模式的切换例如根据对于显示装置13(参照图1)的触摸面板的输入来变更。控制器86在s13中，例如，将要求使用者进行模式的选择的内容显示于显示装置13。

控制器86根据通常模式被选择这一情况(s13：是)，执行使基于光通信线缆120的多路复用装置1、3间的通信确立的处理(s15)。例如，控制器86侧的多路复用装置3在从多路复用装置1的处理电路231存在响应之前每预定的定时反复执行对于多路复用装置1发送要求通信的开始的信号的处理。

接下来，控制器86与s15同样地，执行使基于电通信线缆121的多路复用装置1、5间的通信确立的处理(s17)。当基于光通信线缆120的通信和基于电通信线缆121的通信这两方确立时，控制器86开始多路复用装置1、3、5间的与安装作业相关的数据的传送。

控制器86朝向y轴方向滑动机构52(多路复用装置1)进行帧数据frmd1的发送(s19)。多路复用装置3的处理电路221(参照图4)将从控制器86的各种板(控制用板94等)输入的数据向多路复用部223输出，通过多路复用部223而多路复用为帧数据frmd1。朝向与多路复用装置1连接的输入输出设备271的数据和朝向与多路复用装置5连接的输入输出设备272的数据这两方的数据被多路复用为该帧数据frmd1。

接下来，多路复用装置1的处理电路231执行传送处理(s21)。处理电路231将从解复用部235输入的数据中的朝向输入输出设备271的数据分离，并向输入输出设备271输出。而且，处理电路231将从解复用部235输入的数据中的朝向多路复用装置5(输入输出设备272)的数据向多路复用部234输出。此时，处理电路231以按照一定的内部时钟进行处理的方式来执行将从光通信线缆120接收到的数据向电通信线缆121发送之前的一连串的处理。

接下来，多路复用装置5的处理电路251被输入解复用部255对帧数据frmd2进行了解复用的数据。处理电路251对于从解复用部255输入的数据实施预定的处理，向输入输出设备272输出(s23)。传送这样从多路复用装置3发送的数据。

另外，在从多路复用装置5朝向多路复用装置3发送数据的情况下，进行与上述的处理相反的处理。从多路复用装置5朝向多路复用装置3的数据发送例如是将零件相机47(图3参照)拍摄到的图像数据向控制器86的图像板91发送的处理。处理电路251将从包含零件相机47的各输入输出设备272输入的数据向多路复用部253输出，通过多路复用部253进行多路复用而向电通信线缆121送出。

多路复用装置1的处理电路231执行朝向控制器86的传送处理(s25)。处理电路231被输入从输入输出设备271朝向控制器86的数据。处理电路231将从解复用部236输入的数据和从输入输出设备271输入的数据向多路复用部233输出。多路复用部233对于从处理电路231输入的数据进行多路复用并经由光通信线缆120向多路复用装置3发送。这样，安装装置10通过多路复用通信系统200传送与安装作业相关的数据并进行对电路基板100安装电子元件的安装作业。

接下来，说明在s13中选择了维护模式的情况。如上所述，头部22经由连接器48而安装于y轴滑动件58，例如能够通过单触式进行拆装，能够变更为种类不同的头部22。头部22根据种类而形状、大小不同。因此，产生确认变更后的头部22由于沿x轴方向、y轴方向、上下方向移动而是否可能会与其他的设备接触等的作业。使用者例如在将头部22拆卸了一次的状态下，使y轴方向滑动机构52的y轴滑动件58移动到用于进行基板安装的控制数据(配方)中设定的xy坐标位置、上下方向的高度位置，确认头部22的可动范围。因此，在维护模式中，进行在将电通信线缆121的一端从头部22(多路复用装置5)的外部端子259拆卸的状态下使y轴滑动件58移动的控制。

在本实施例的安装装置10中，在维护模式下，仅确立多路复用装置1、3间的通信，x轴方向滑动机构50及y轴方向滑动机构52成为能够控制的状态。控制器86在s13中，根据选择了维护模式这一情况(s13：否)，执行使基于光通信线缆120的多路复用装置1、3间的通信确立的处理(s31)。并且，控制器86当多路复用装置1、3的通信确立时，不执行多路复用装置1、5间的通信的确立，在显示装置13上显示y轴方向滑动机构52等能够控制的内容(s33)。使用者按照显示装置13的显示进行操作，由此使拆卸了头部22的状态的y轴滑动件58移动而能够执行维护(头部22的可动范围的确认等)。当使用者操作显示装置13的触摸面板而输入了结束维护的内容时，控制器86结束维护模式。这样，安装装置10能够实现2个模式。

此外，电子元件安装装置10是作业机的一例。控制器86及多路复用装置3是主装置的一例。多路复用装置1是第一从属装置的一例。多路复用装置5是第二从属装置的一例。头部22是可动部的一例。帧数据frmd1、frmd2是多路复用数据的一例。s15是第一通信确认处理的一例。s17是第二通信确认处理的一例。s21的处理是解复用处理及传送处理的一例。s25是多路复用发送处理的一例。

以上，根据详细说明的本实施例，能起到以下的效果。

<效果1>安装装置10中，相对于y轴滑动件58能够拆装的头部22的多路复用装置5经由电通信线缆121而与多路复用装置1连接。电通信线缆121例如lan线缆与进行基于光信号的通信的光通信线缆120相比，难以产生由尘埃的附着引起的通信不良等不适情况。即，拆卸线缆的机会较多的多路复用装置5经由比较难以发生由尘埃等引起的通信不良的电通信线缆121来连接。另一方面，拆卸线缆的机会较少的多路复用装置1、3经由光通信线缆120来连接。在这样的结构中，能够减少拆装光通信线缆120的机会，能够抑制由尘埃等引起的通信不良的发生。

另外，用于连接光通信线缆120的光模块220、230与连接电通信线缆121的外部端子239、259相比，装置的尺寸存在大型化的倾向。因此，安装装置10具备外部端子259作为拆装部位即头部22具备的网络接口，由此能够实现头部22整体的小型化。

另外，多路复用装置1通过基于光通信的分时多路复用通信，进行将从多路复用装置3接收到的帧数据frmd1中的朝向输入输出设备271的数据分离的处理。而且，多路复用装置1的处理电路231通过多路复用部234仅对于解复用部235进行了解复用的数据中的从多路复用装置3朝向多路复用装置5的数据进行多路复用，并经由电通信线缆121朝向多路复用装置5传送。在这样的结构中，处理电路231将从多路复用装置1发送的帧数据frmd1中的所需的数据分离，由此能够减少向多路复用装置5传送的数据量。其结果是，与多路复用装置1、3间的通信线缆(光通信线缆120)相比，能够使多路复用装置1、5间的通信线缆(电通信线缆121)为低速。

<效果2>多路复用装置1在进行从多路复用装置3朝向多路复用装置5的数据的传送处理时，成为处理电路231的fpga的内部处理的基准的时钟的频率被调整成与传送帧数据frmd1的时钟一致。在这样的结构中，不需要定时调整用的缓冲器等，而且也不会产生由缓冲器引起的延迟。

<效果3>当基于光通信线缆120的通信和基于电通信线缆121的通信这两方确立时，控制器86开始与从多路复用装置3向多路复用装置5的安装作业相关的数据传送。这样控制器86分别独立地控制基于光通信线缆120的通信和基于电通信线缆121的通信。而且，安装装置10在维护模式下，仅使多路复用装置1、3间的通信确立，从而能够进行x轴方向滑动机构50及y轴方向滑动机构52的控制。由此，多路复用通信系统200即使在拆卸了电通信线缆121的状态下也能够动作。

<效果4>多路复用装置5的处理电路251通过多路复用部253对于从输入输出设备272输入的数据进行多路复用并向电通信线缆121送出。多路复用装置1的处理电路231将从解复用部236输入的数据和从输入输出设备271输入的数据向多路复用部233输出。多路复用部233对于从处理电路231输入的数据进行多路复用并经由光通信线缆120向多路复用装置3发送。由此，多路复用装置1、3、5能够进行在双向上仅对所需的数据进行多路复用的通信。

需要说明的是，本发明没有限定为上述的实施例，当然能够进行在不脱离本发明的主旨的范围内的各种改良、变更。

例如，在上述实施例中，控制器86实施了通信的确立处理(s15、s17)，但多路复用装置1也可以作为主装置发挥功能来执行通信的确立处理。

另外，处理电路221、231、251并不局限于fpga等逻辑电路，也可以是以cpu为主体构成并执行程序等而实现各种功能的处理电路。同样，多路复用部223或解复用部225可以是fpga等逻辑电路，也可以是以cpu为主体的处理电路。

另外，光通信线缆120及电通信线缆121中的通信方式(协议等)没有特别限定。例如，光通信线缆120中的通信可以是半双重通信。而且，光通信线缆120中的通信可以是基于频率(波长)分割的多路复用通信。

另外，在上述实施例中，控制器86根据模式的选择，来判定是否需要电通信线缆121的通信确立，但是没有限定于此。例如，控制器86可以在基于电通信线缆121的通信确立的处理(s17)持续了预定时间之后而无法确立的情况下，在显示装置13上显示仅仅是基于光通信线缆120的通信的确立完成这一内容，对使用者催促维护作业的开始。在这样的结构中，无需具备2个模式，成为仅通过拆卸头部22(多路复用装置5)无法进行电通信线缆121的通信确立而自动地开始维护的状态。

另外，在上述实施例中，对于1个主装置连接了2个从属装置，但是主装置可以为2个以上的多台，从属装置也可以为3个以上的多台。

另外，虽然在上述实施例中说明了将电子元件向电路基板100安装的电子元件安装装置10，但是本申请的作业机并不限于此，也可以适用于丝网印刷装置等其他的对基板作业机。而且，还可以适用于例如实施二次电池(太阳能电池或燃料电池等)等的组装作业的作业用机器人。

附图标记说明

1、3、5光多路复用装置

10电子元件安装装置

22头部

120光通信线缆

121电通信线缆

200多路复用通信系统

frmd1、frmd2帧数据