一种红外运动控制系统及其控制方法与流程

本发明涉及无线控制领域，具体地说，是一种通过红外技术控制摄像装置运动的控制系统及其控制方法。

背景技术：

红外传输技术是一种利用红外线为载体，进行数据传输的技术。在日常生活中，红外传输技术随处可见，最典型的莫过于电视机、空调等家用电器通过红外遥控器进行控制。随着科技的进步，人民生活水品的不断提高，人们对智能设备的要求越来越高，诸如智能家居、安防监控、遥控玩具等方面也逐渐开始转向智能化控制。其中，常见的红外遥控器其实是一种无线发射装置，通过现代的数字编码技术，将按键信息进行编码，通过红外线二级管发射光波，光波经接收机的红外线接收器将收到的红外信号转变成电信号，经处理器进行解码，解调出相应的指令来达到控制机顶盒等设备完成所需的操作要求。

红外线遥控一般是利用波长为0.76到1.5μm之间的近红外线来传送控制信号。近几十年来，除红外传输技术之外，又涌现出RF射频、Wifi、蓝牙、无线通信(Zigbee)等新兴的无线传输技术，而红外传输技术始终经久不衰。其中的原因在于以下几点：1、稳定性好，采用模拟传输方式，并不像蓝牙、RF无线射频等技术采用数字信号传输，几乎没有任何相似的信号对其产生干扰；2、私密性强，具有针对性，不会影响其他器具，比如在自己家使用红外遥控器，邻居家的电器是不会受到控制影响；3、成本低廉，红外传输技术已逐渐成熟化，上下游产业链也极为发达，相对于蓝牙、Wifi等无线传输技术，在成本上有明显优势。

现代对于电子设备的控制可分为有线控制与无线控制，有线控制是将各种电子设备采用电缆线连接到一起，有线控制系统的市场应用比较广泛，市场占有率较高，在目前消费者所接触的智能控制系统中占较大比重。虽然有线控制系统的信号十分稳定，适合大区域范围的控制，但是其缺陷也相对突出，比如，布线麻烦，无法适应一些特殊的环境或是狭小的空间。而不同于有线控制系统，无线控制利用射频、载波等技术，将电子产品与控制端无线连接，以实现设备之间的智能化控制，利用无线系统控制电子设备，不仅操作简单、安装方便，还大大增加设备的扩展性能，使用无线控制系统得以有效减少导线打结以及排 线困难等问题。

在摄像装置上的遥控系统主要有两种，有线遥控和无线遥控。有线遥控的附件通常是指遥控线，这种遥控线一般长达数米，使用时，把这种遥控线的一端插入摄像装置上的专用插口，摄影者通过遥控线另一端上的触发钮来控制摄像装置，可在较近的距离内进行遥控摄影，摄影者在距离摄像装置3米处控制摄像装置进行拍摄。其中，无线电遥控式的遥控摄影附件，主要是利用无线电波感应来控制摄像装置的拍摄。相比于有线遥控装置，无线电遥控附件的最大特点是，遥控距离远，不受遥控线长度的限制，也不要随身携带遥控线，同时一般不受遥控方向或角度的制约，防止遥控线打结等问题。

无线电遥控摄影附件一般由两个部分组成，即无线电波发射器和无线电波接收器，无线电波接收器安装于摄像装置上，可通过接收数十米甚至数百米外由摄影者操纵无线电波发射器送来的电频信号，控制摄像装置进行拍摄。由于现在的无线摄像装置主要还是遥控拍摄功能，而对摄像装置的拍摄视角的控制一般还是采用有效控制较多，需要通过接触式的控制方式来控制摄像的视角和相关参数的变化。由于现在的摄像装置应用范围越来越广，对于许多的特殊环境，如深层地质、深水环境或狭小的内窥环境等，使用有线控制摄像视角的变化，势必会阻碍摄像的拍摄控制。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种红外运动控制系统及其控制方法，其通过红外技术控制目标载体的运动，采用非接触式调整目标载体并提供多种运动模式，从而，有助于简化运动控制系统的设备，不需要有线排布。

本发明的另一目的在于提供一种红外运动控制系统及其控制方法，其运用红外无线技术，以非接触式的控制方式实现对摄像装置拍摄视角的控制并进行有效调整，得以扩大摄像装置的应用范围，对拍摄对象的视野获取更便捷，更省时。

本发明的另一目的在于提供一种红外运动控制系统及其控制方法，其通过红外技术可改变摄像装置的各个视角范围，对摄像头载体的机械装置提供多种运动模式，随时红外控制摄像头的视角，使得摄像装置的视解拍摄范围得以更大的延伸，适应于特殊环境中，如深层地质层、深水层或内窥镜应用等。

本发明的另一目的在于提供一种红外运动控制系统及其控制方法，其采用自主的编/解码软件定义多种运动模式，得以无线且非接触方式控制摄像头视角，使得摄像装置随时根据需要进行拍摄，通过红外技术精确控制目标载体的运动。

本发明的另一目的在于提供一种红外运动控制系统及其控制方法，其运用红外技术，使其中的编码对应各自的视角控制方式，通过与目标载体机械装置的有效结合，来非接触控制摄像头的视角。

从而，为了实现以上提到的目的，本发明提供的一种红外运动控制系统包括一发射装置，所述发射装置以用于通过红外编码的方式发射红外信号；一接收装置，所述接收装置以用于通过对红外信号的解码提供目标载体的运动数据；以及一驱动装置，所述驱动装置包括至少一动力源以及一运动单元，所述动力源以用于接收所述运动数据来调用相应的运动模式，得以红外无线控制所述运动单元的运动。

根据本发明的一实施例，所述动力源包括一驱动电路，所述驱动电路通过驱动时序的变化来控制所述动力源，当所述驱动电路接收到正确的运动数据时，调用相关的驱动时序来控制所述动力源。

根据本发明的一实施例，所述动力源进一步包括一第一动力源以及一第二动力源，通过所述驱动电路来分别控制所述第一动力源以及所述第二动力源的各个运动模式。

根据本发明的一实施例，所述红外运动控制系统适用于红外无线控制摄像头视角。

一种红外运动控制系统的控制方法，其包括步骤：

(S100)通过一发射装置发射红外编码信号；

(S200)通过一接收装置接收所述红外编码信号并进行解码，为目标载体提供运动数据；以及

(S300)通过至少一动力源接收所述运动数据来调用相应的运动模式，得以红外控制目标载体的运动。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S100)包括步骤：调用判断键值函数，判断是否发送，若是，则调用发送函数，若否，则回到初始化程序。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S100)的调用发送函数包括步骤：

(S110)通过数据处理单元对二进制信号进行调制，调制成所述红外编码信号，其中，所述红外编码由前导码，地址码(8位地址码，8位地址反码)，操作码(8位操作码，8位操作反码)组成；

(S120)发送前导码，通过定时中断的方式来完成，作为所需发送数据的脉冲，其中，所述前导码由一个6ms的高电平(起始码)和一个4ms的低电平(结果码)组成；以及

(S130)发送控制按键的二进制代码，并自定义相应高低电平的时间来代表二进制 代码0和1，其中，所述二进制代码0和1的高电平相同，低电平不同。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S130)包括步骤：

(S131)通过向右依次移位的方式来发送字节；

(S132)移动到具有的某一位时通过算法来判断二进制代码是1还是0，再调用相应的时间，其中，所述移动总共移动至少8次；以及

(S133)将发送数据通过与调制波的频率相与发送。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S200)包括步骤：

(S210)接收所述红外编码信号并解调遥控编码方式；

(S220)调用数据处理函数，通过数据处理单元对解码的信号进行数据的判断，与发射的数据是否一致，若是，则通过所述数据处理单元计算提供所述运动数据，若否，则重新发送数据；以及

(S230)调用控制动力源函数，以用于控制所述动力源的各个运动模式。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S220)包括步骤：

(S221)解调所述红外编码信号，起始码先从低电平开始，当检测到低电平时，判断是否进入到起始状态；

(S222)通过两次中断的时间差与自定义的时间相比较，判断接收的数据是否正确，若否，则重新接收数据；

(S223)采用定时器的计数个数，在定时中断函数里依次记录多段时间，当确定已全部结束完关闭中断；以及

(S224)比较记录的每一段时间与自定义的时间，组合成字节，解调的数据来相应地控制动力源的运动模式。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S224)包括步骤：在所述数据处理函数里调用原先的所述32段时间的每一段时间，分别与自定义的时间相比较，来判断所述二进制信号编码是0还是1，重复循环执行8次，组合形成一个字节，在外循环里执行4次，组合形成4个字节。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S220)进一步包括步骤(S225)：通过数据反码的验证，判断解调的数据是否完全正确，提供相应地运动数据来控制所述动力源的运动模式，否则重新接收数据。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S300)包括步骤：

(S310)所述动力源的一驱动电路通过驱动时序的变化来控制所述动力源，当所述 驱动电路接收到正确的运动数据时，调用相关的驱动时序来控制所述动力源；以及

(S320)自定义所述运动数据为0x01，0x02，0x03,0x04，0x05，通过各个运动数据调用相应的所述动力源来控制目标载体的运动。

根据本发明的一实施例，所述步骤(S320)包括步骤：

(S321)当接收到所述运动数据0x01，0x02时，分别控制一个动力源的运动模式；

(S322)当接收到所述运动数据0x03，0x04时，分别控制另一个动力源的运动模式；以及

(S323)当接收到所述运动数据0x05时，控制所述步进动力源的停止。

根据本发明的一实施例，控制所述动力源正转的输入驱动时序是(1,0，1,0)-(0,1,1,0)-(0,1,0,1)-(1,0,0,1)，控制所述动力源反转的驱动时序是(1,0,0,1)-(0,1,0,1)-(0,1,1,0)-(1,0,1,0)。

根据本发明的一实施例，所述动力源的运动模式是通过每步间隔的时间设定来控制。

根据本发明的一实施例，所述方法进一步包括步骤(S400)：自定义所述运动数据0x01，0x02，0x03，0x04来分别控制所述摄像头载体机械装置的四种运动模式。

附图说明

图1是根据本发明的一优选实施例的一种红外运动控制系统的模块示意图。

图2是根据本发明的上述优选实施例的红外数据控制的模块示意图。

图3是根据本发明的上述优选实施例的红外控制目标载体的模块示意图。

图4是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制系统的第一种应用示意图。

图5是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制系统的第二种应用示意图。

图6是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制系统的第三种应用示意图。

图7是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制方法的流程示意图。

图8是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制方法的发送数据流程示意图。

图9是根据本发明的上述优选实施例的红外运动控制方法的接收数据流程示意图。

具体实施方式

根据本发明的权利要求和说明书所公开的内容，本发明的技术方案具体如下文所述。

如图1到图6所示的是一种红外运动控制系统，以用于无线控制目标载体运动，所述红外运动控制系统包括一发射装置10，所述发射装置10以用于通过红外编码的方式发射 红外信号；一接收装置20，所述接收装置20以用于通过对红外信号的解码提供目标载体的运动数据；以及一驱动装置30，所述驱动装置30包括至少一动力源31以及一运动单元32，所述动力源31以用于接收所述运动数据来调用相应的运动模式，得以红外无线控制所述运动单元32的运动。从而，过红外技术控制目标载体的运动，采用非接触式调整目标载体并提供多种运动模式，有助于简化运动控制系统的设备，不需要有线排布。

所述发射装置10包括一红外发射电路11以及一编码单元12，所述红外发射电路11接收到发射红外信号的指令，采用编码单元12按一定的编码在输出端产生串行编码的脉冲，通过所述编码单元12的数据处理单元将所述红外发射电路11发送的二进制信号编码调制为一系列的红外遥控编码脉冲串信号，形成红外编码信号。其中，所述红外编码信号通过红外发射管发射到空间。

所述接收装置20包括一红外接收电路21以及一解码单元22，所述红外接收电路21以用于接收所述发射装置10所发射的红外编码信号，通过初步还原操作将所述红外编码信号还原为串行编码的电脉冲，其中，对所述红外编码信号的初步还原操作包括进行接收，放大，检波，整形，获取所述脉冲串信号。所述红外接收电路21将所述脉冲串信号发送到所述解码单元22，并解调出遥控编码方式，所述解码单元22以用于对所述脉冲串信号进行解码，形成解码信号，并对所述解码信号进行数据判断，通过所述编码单元12的内部软件算法为目标载体提供一运动数据。所述运动数据包括运动的方式和运动的幅度等量化信息。

为了减小干扰，所述接收装置20的接收端采用的是一体化接收头，来接收红外编码信号，完成对所述红外编码信号的接收，放大，检波，整形等初步还原操作，并且解调出遥控编码方式，将所述脉冲串信号发送到所述解码单元22的数据处理单元来进行信号的解码转换，解调为相应的控制电平，通过所述数据处理单元对解码的信号进行数据的判断，与发射的数据是否一致，所述数据处理单元内部自主开发的软件算法提供相应的运动数据，所述运动数据包括运动的方式和运动的幅度等量化的运动控制量信息。

所述驱动装置30的动力源31包括一驱动电路311，一第一动力源312以及一第二动力源313，所述驱动电路311采用至少一驱动芯片通过驱动时序的变化来控制所述动力源31，其中，所述驱动电路311采用两块驱动芯片分别控制所述第一动力源312以及所述第二动力源313。所述动力源31根据所述接收装置20提供的运动数据来调用相应的运动模式来控制所述运动单元32。当所述驱动电路311接收到正确的运动数据时，调用相关的驱动时序来控制动力源31。其中，自定义所述接收装置20提供的运动数据为0x01，0x02， 0x03,0x04，0x05，当所述驱动电路311接收到所述运动数据0x01，0x02时分别控制其中一个动力源31的运动模式，当所述驱动电路311接收到所述运动数据0x03，0x04时分别控制其中另一个动力源31的运动模式，当所述驱动电路311接收到所述运动数据0x05时来控制所述步进动力源31的停止。换句话说，当接收到数据0x01,0x02时，调用相关的驱动时序来控制所述第一动力源312的运动模式，当接收到数据0x03,0x04时，调用相关的驱动时序来控制所述第二动力源313的运动模式，当接收到数据0x05时，控制步进动力源31停止。

其中，控制所述动力源31正转的输入驱动时序是(1,0，1,0)-(0,1,1,0)-(0,1,0,1)-(1,0,0,1)，控制所述动力源31反转的驱动时序是(1,0,0,1)-(0,1,0,1)-(0,1,1,0)-(1,0,1,0)，同时，所述动力源31的运动模式时通过每步间隔的时间设定来控制。

所述运动单元32是通过所述红外技术控制的目标载体，如摄像头32载体的机械装置，通过自定义的数据0x01，0x02，0x03,0x04来控制所述摄像头32载体机械装置的四种运动模式，有助于全方位非接触式控制所述摄像头32视角，数据0x05来停止所述目标载体的步进动力源31，运用红外无线技术，以非接触式的控制方式实现对摄像装置拍摄视角的控制并进行有效调整，得以扩大摄像装置的应用范围，对拍摄对象的视野获取更便捷，更省时。

所述运动单元32的运动控制量通过所述红外控制方式来实现。所述发射装置10通过编码单元12的数据处理单元对所述二进制信号进行调制，调制成所述红外遥控编码脉冲串信号。所述红外遥控编码由前导码，地址码，操作码组成，其中，所述地址码包括8位地址码，8位地址反码，所述操作码包括8位操作码，8位操作反码。也就是说，所述红外遥控编码由前导码，地址码(8位地址码，8位地址反码)，操作码(8位操作码，8位操作反码)组成，其中，所述地址反码和操作反码分别是所述地址码和所述操作码反相后的编码，编码时可用于对数据的纠错，用于验证接收信息的准确性，以用于检测所述发射装置10发送数据的数据是否正确，增强所述红外运动控制系统的可靠性。定义所述8位地址码和8位操作码为数据码，所述8位地址反码和所述8位操作反码为数据反码，当所述接收装置20接收所述红外信号并解调时，如果所述数据码与所述数据反码的数据不对应时，判断数据发送错误，重新接收下一帧数据。

所述发射装置10通过红外遥控编码发送数据，通过按键的方式来选择所需要发送的数据，也可以选择声控等其他操作方式。当按下某一按键时，从初始化程序调用判断键值函数，来判断是否按下，如果是，则调用相应的发送函数，所述红外发射电路11就按一 定的编码在输出端产生一串编码的脉冲，如果否，回到初始化程序。先发送所述前导码，所述前导码由一个6ms的高电平(起始码)和一个4ms的低电平(结果码)组成，通过定时中断的方式来完成，作为所需发送数据的脉冲，其中，发送数据时起始码从高电平开始发送，以低电平作为结果码。接下来发送控制按键的二进制代码，自定义数据0x01，0x02，0x03,0x04来控制目标载体的四种运动模式，同时，自定义相应高低电平的时间来代表二进制代码0和1，这两种代码是高电平相同，低电平不同。随后，将所述二进制代码转化为字节进行发送，其中，发送字节是通过向右依次移位的方式来实现，总共移动8次，当移动到具体的某一位时通过算法来判断是1还是0，再调用相应的时间，最后将所述字节形成的数据通过与调制波的频率相与发送出去，发送数据结束。

所述接收装置20接收并解调所述红外信号来提供运动数据。由于解调的电平方向刚好是调制的相反过程，因此起始码先从低电平开始，当所述接收装置20检测到低电平时，判断是否进入到起始状态，所述起始状态为定时器0，外部中断0，初始化。接下来判断接收的红外信号数据是否正确，否则重新接收数据。其中，所述红外信号数据正确与否的判断是通过两次中断的时间差与自定义的时间相比较，采用定时器的计数个数，在定时中断函数里依次记录32段时间，当确定已全部结束完关闭中断。调用数据处理函数，在所述处理函数里调用原先的所述32段时间的每一段时间，分别与自定义的时间相比较，来判断所述二进制信号编码是0还是1，重复循环执行8次，组合形成一个字节。在外循环里执行4次，最后组合形成4个字节，同时，通过所述数据反码的验证，判断解调的数据是否完全正确，提供相应地运动数据来控制所述动力源31的运动模式，否则重新接收数据，从而，红外无线控制目标载体的运动，通过红外技术可改变摄像装置的各个视角范围，对摄像头32载体的机械装置提供多种运动模式，随时红外控制摄像头32的视角，使得摄像装置的视解拍摄范围得以更大的延伸，适应于特殊环境中，如深层地质层、深水层或内窥镜应用等。

所述发送数据与接收数据采用的是自主软件设计，发送数据的主函数流程为：开始到初始化程序，如按键，则调用判断键值函数，判断是否按下，若否，则回到初始化程序，若是，则调用发送函数来发送红外遥控编码信号，结束。接收数据的主函数流程为：开始到定时器0，外部中断0的初始化程序，接收所述红外遥控编码信号，判断接收标志位，若接收标志位irok＝1，则调用数据处理函数irok＝0，若否，则回到初始化程序；随后从调用数据处理函数irok＝0，判断数据处理标志位irpro_ok＝1，若否，则回到初始化程序，若是，则LED显示，同时irpro_ok＝0，开启中断，随后调用控制动力源31函数，来控制目 标载体的运动，结束。

图4到图6所示的是红外运动控制系统应用于控制摄像头32视角，所述发射装置10安装于一遥控器件，所述遥控器件可以是便携的遥控器，也可以是一个操作台，进行非接触式遥控，为了使用方便，所述遥控器件也可以是一个带有红外发射装置10的手机。其中，所述接收装置20安装于摄像头32载体的红外接收部分，所述红外接收部分包括数据处理单元，一体化接收头，发光二极管，动力源31的驱动电路311和动力源31，所述动力源31连接于所述摄像头32载体的机械装置，运用红外技术，使其中的编码对应各自的视角控制方式，通过与目标载体机械装置的有效结合，来非接触控制摄像头32的视角。

所述红外运动控制系统采用自主的编/解码软件定义多种运动模式，得以无线且非接触方式控制摄像头32视角，使得摄像装置随时根据需要进行拍摄，通过红外技术精确控制目标载体的运动。如图4所示，所述红外运动控制系统得以应用于一外拍摄像机、监控安防系统或是车载摄像头32，如果排线将会限制这些摄像装置的应用范围，比如外拍摄像机，就会限制于有线的距离，监控安防系统就会增加房间的传输缆线等，这些都限制了摄像装置的智能发展。所述红外运动控制系统得以实现远距离、非接触式地快速控制摄像头32视角，使得摄像头32视角得以随着使用者的需要而相应改变。如外拍摄像机的使用，当一群人出游或聚会的时候，常常会拍照留念，为了不错过每一次相聚，人们总是希望与每一个人都能合影留念，而这也势必导致需要一个摄影者拍摄，如果想要不留下遗憾，则将摄像机调成自动拍照，但是这又不好控制。如果摄像机上具有红外运动控制系统，通过画面显示技术，则可以遥控摄像头32的视角改变和拍摄，先将摄像机放置在一固定位置，由于可以对摄像头32的视角进行调整，对所述摄像机的固定位置的要求降低许多，不需要一定放置在高位上，随后根据画面显示来确定是否拍摄，若显示的画面有所偏移，则遥控所述摄像机运动，调节所述摄像头32的视角，直到满意为止，若满意，则遥控拍摄，从而，有助于扩大拍摄范围，使得合影留念更加具有意义。

图5所示的是所述运动控制系统应用于深层水质探测中，或是深层地质探测，使得对摄像头32的遥控适用于特殊的环境中。如对深海环境进行监控和拍摄，所述运动控制系统的发射装置10得以是一防水的遥控装置，适于潜水者适用，或是安装于一操作台，适于潜水艇或是船上的操作人员使用。当需要改变监控或拍摄画面时，通过所述发射装置10发射红外信号，安装于所述摄像头32载体的接收装置20接收信号来控制所述摄像头32的运动，得以调节所述摄像头32的视角，进行大范围的拍摄和监控，对拍摄对象的视野获取更便捷，更省时，使得摄像头32视角拍摄范围得以很大的延伸。同时，如果是潜 水拍摄，也大大节省摄影者的体力，有助于潜水者保持体力，通过压力稳定控制，将摄像装置防水地浮于某一高度，摄像者得以远距离非接触式控制，以免直接面对深海中的危险生物，而对于摄像画面的控制得以通过所述遥控器件显示。

图6所示的是所述运动控制系统应用于内窥镜中，使得对摄像头32的遥控适用于特殊的环境中。如通过胶囊内窥镜全方位地传输内器官画面，检查其中的组织病变情况。医学中胃镜检查、肠镜检查等常常需要将带有摄像头32的内窥镜从口腔深入，其中的连线会让患者感到恶心等不适感。如果将所述运动控制系统安装于胶囊内窥镜中，所述发射装置10安装于遥控器件上得以无线遥控，所述接收装置20安装于胶囊内窥镜中，控制所述胶囊内窥镜中的摄像头32视角。使用时，患者将胶囊内窥镜吞下，为了全面快速观察，医务人员控制所述发射装置10发射红外信号，所述接收装置20接收红外信号来相应控制所述摄像头32的视角改变，如向上、向下、向左、向右等，所述摄像头32视角的转动幅度根据所述发射装置10来控制，如果得到所需要的画面，则所述发射装置10发射停止信号，所述接收装置20接收停止信号来停止相应的步进动力源31，使得所述摄像头32的拍摄画面定格，以便于医务人员对相关部位进行检查和分析。

一种红外运动控制系统的控制方法，其包括步骤：

(S100)通过一发射装置10发射红外编码信号；

(S200)通过一接收装置20接收所述红外编码信号并进行解码，为目标载体提供运动数据；以及

(S300)通过至少一动力源31接收所述运动数据来调用相应的运动模式，得以红外控制目标载体的运动。

其中，所述步骤(S100)包括步骤：调用判断键值函数，判断是否发送，若是，则调用发送函数，若否，则回到初始化程序。

其中，所述步骤(S100)的调用发送函数包括步骤：

(S110)通过数据处理单元对二进制信号进行调制，调制成所述红外编码信号，其中，所述红外编码由前导码，地址码(8位地址码，8位地址反码)，操作码(8位操作码，8位操作反码)组成；

(S120)发送前导码，通过定时中断的方式来完成，作为所需发送数据的脉冲，其中，所述前导码由一个6ms的高电平(起始码)和一个4ms的低电平(结果码)组成；以及

(S130)发送控制按键的二进制代码，并自定义相应高低电平的时间来代表二进制 代码0和1，其中，所述二进制代码0和1的高电平相同，低电平不同。

其中，所述步骤(S130)包括步骤：

(S131)通过向右依次移位的方式来发送字节；

(S132)移动到具有的某一位时通过算法来判断二进制代码是1还是0，再调用相应的时间，其中，所述移动总共移动至少8次；以及

(S133)将发送数据通过与调制波的频率相与发送。

其中，所述步骤(S200)包括步骤：

(S210)接收所述红外编码信号并解调遥控编码方式；

(S220)调用数据处理函数，通过数据处理单元对解码的信号进行数据的判断，与发射的数据是否一致，若是，则通过所述数据处理单元计算提供所述运动数据，若否，则重新发送数据；以及

(S230)调用控制动力源31函数，以用于控制所述动力源31的各个运动模式。

其中，所述步骤(S220)包括步骤：

(S221)解调所述红外编码信号，起始码先从低电平开始，当检测到低电平时，判断是否进入到起始状态；

(S222)通过两次中断的时间差与自定义的时间相比较，判断接收的数据是否正确，若否，则重新接收数据；

(S223)采用定时器的计数个数，在定时中断函数里依次记录多段时间，当确定已全部结束完关闭中断；以及

(S224)比较记录的每一段时间与自定义的时间，组合成字节，解调的数据来相应地控制动力源31的运动模式。

其中，所述步骤(S224)包括步骤：在所述数据处理函数里调用原先的所述32段时间的每一段时间，分别与自定义的时间相比较，来判断所述二进制信号编码是0还是1，重复循环执行8次，组合形成一个字节，在外循环里执行4次，组合形成4个字节。

其中，所述步骤(S220)进一步包括步骤(S225)：通过数据反码的验证，判断解调的数据是否完全正确，提供相应地运动数据来控制所述动力源31的运动模式，否则重新接收数据。

其中，所述步骤(S300)包括步骤：

(S310)所述动力源31的一驱动电路311通过驱动时序的变化来控制所述动力源31，当所述驱动电路311接收到正确的运动数据时，调用相关的驱动时序来控制所述动力源 31；以及

(S320)自定义所述运动数据为0x01，0x02，0x03,0x04，0x05，通过各个运动数据调用相应的所述动力源31来控制目标载体的运动。

其中，所述步骤(S320)包括步骤：

(S321)当接收到所述运动数据0x01，0x02时，分别控制一个动力源31的运动模式；

(S322)当接收到所述运动数据0x03，0x04时，分别控制另一个动力源31的运动模式；以及

(S323)当接收到所述运动数据0x05时，控制所述步进动力源31的停止。

其中，控制所述动力源31正转的输入驱动时序是(1,0，1,0)-(0,1,1,0)-(0,1,0,1)-(1,0,0,1)，控制所述动力源31反转的驱动时序是(1,0,0,1)-(0,1,0,1)-(0,1,1,0)-(1,0,1,0)。

其中，所述动力源31的运动模式是通过每步间隔的时间设定来控制。

其中，所述方法进一步包括步骤(S400)：自定义所述运动数据0x01，0x02，0x03,0x04来分别控制所述摄像头32载体机械装置的四种运动模式。

上述内容为本发明的具体实施例的例举，对于其中未详尽描述的设备和结构，应当理解为采取本领域已有的通用设备及通用方法来予以实施。

同时本发明上述实施例仅为说明本发明技术方案之用，仅为本发明技术方案的列举，并不用于限制本发明的技术方案及其保护范围。采用等同技术手段、等同设备等对本发明权利要求书及说明书所公开的技术方案的改进应当认为是没有超出本发明权利要求书及说明书所公开的范围。