对无人机和遥控器配对的方法、服务器、遥控器及系统与流程

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种对无人机进行配对的配对系统、一种对无人机进行配对的服务器、一种对无人机进行控制的遥控器、一种无人机以及一种对无人机和遥控器进行配对的方法。

背景技术：

无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于城市管理、农业、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。例如，无人机可以应用于农业中，为农产品喷洒农药(或者肥料)。

目前，可以采用遥控器来控制无人机。但若遥控器要控制无人机，则必须首先完成无人机与遥控器的配对。在现有技术中，通常采用以下方式完成无人机与遥控器的配对：

用户通常需要将遥控器调至一个配对专用的配对通信通道上，无人机上电后，用户将无人机调至与遥控器相同的配对通信通道上，使得遥控器与无人机同时进入配对状态。

用户通过操作按钮使得遥控器以广播的形式发出配对请求，该配对请求包含通信通道号、遥控器地址、无人机地址等配对参数。

与无人机地址对应的无人机接收到配对请求以后，记录配对参数，并返回一个配对确认信息给遥控器。

遥控器收到确认信息以后，配对结束，双方按照配对参数重设通信设置恢复正常通信。

然而，发明人在实施现有技术时，发现现有技术存在以下缺陷：

当区域内有多台遥控器或多台无人机同时进入配对状态时，区域内多组遥控器与无人机的通信配置容易出现重复，从而形成通信通道互相干扰，导致配对出错，影响配对成功率。另外，通信通道互相干扰还可能导致无人机无法作业，甚至出现安全事故。

进一步地，现有技术中，遥控器每次控制无人机以及每次控制不同的无人机都需要进行上述配对参数的配对过程，对于利用无人机进行植保作业来说，由于无人机的作业频次高，现有技术将会严重影响无人机整体的作业效率。

技术实现要素：

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种对无人机进行配对的配对系统，和相应的一种对无人机进行配对的服务器、一种对无人机进行控制的遥控器、一种无人机以及一种对无人机和遥控器进行配对的方法。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种对无人机进行配对的配对系统，所述配对系统至少包括：服务器、遥控器以及无人机，其中，

所述服务器，用于在接收到所述遥控器发送的配对请求以后，若判定所述遥控器与需要配对的无人机绑定，则获取与所述配对请求对应的配对参数，并向所述遥控器返回所述配对参数；

所述遥控器，用于生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器，以及，依据接收到的与所述配对请求对应的配对参数进行所述遥控器的通信配置，以及，在通信配置完成以后，向所述需要配对的无人机发送确认信息，在接收到所述需要配对的无人机返回的确认响应信息以后，判定与所述需要配对的无人机配对成功；

所述无人机，用于从所述服务器或所述遥控器中获得配对参数，并依据所述配对参数进行所述无人机的通信配置，以及，在所述通信配置完成以后，若接收到所述遥控器发送的确认信息，则向所述遥控器返回对应的确认响应信息。

优选地，所述系统还包括登记终端；

所述登记终端，用于获取多个无人机的无人机标识和/或多个遥控器的遥控器标识，并将所述无人机标识和/或遥控器标识发送至所述服务器；

所述服务器，还用于接收所述无人机标识和/或所述遥控器标识，对所述无人机和/或所述遥控器进行登记。

优选地，所述服务器包括：

登记关系判断模块，用于判断预设的登记关系数据库中是否存在所述无人机标识和/或遥控器标识，若存在，则调用第一提示模块；若不存在，则调用登记模块；其中，所述预设的登记关系数据库中存储至少一个经过服务器登记的无人机标识和/或遥控器标识；

登记模块，用于将所述无人机标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述无人机的登记，和/或，将所述遥控器标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述遥控器的登记；

第一提示模块，用于生成第一错误提示信息，并将所述第一错误提示信息返回登记终端，由所述登记终端显示所述第一错误提示信息，其中，所述第一错误提示信息用于提示所述无人机和/或遥控器已经进行登记。

优选地，所述登记终端与所述遥控器集成于同一设备中。

优选地，所述服务器还用于对所述无人机和/或遥控器分配唯一的通信地址。

优选地，所述服务器还用于将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至所述遥控器，包括：

第一开机信息接收模块，用于接收所述遥控器发送的开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

下载判断模块，用于基于所述遥控器标识判断所述遥控器是否具有针对所述无人机配对列表的下载记录，若是，则调用更新确认模块，若否，则调用列表发送模块；

列表发送模块，用于将当前时刻最新的无人机配对列表发送至所述遥控器；

更新确认模块，用于获取所述遥控器标识对应的遥控器最近一次下载无人机配对列表的下载时间，并判断所述下载时间到当前时间的时间范围内，所述无人机配对列表是否有更新，若是，则调用所述列表发送模块；若否，则生成确定指令，并将所述确定指令发送至所述遥控器标识对应的遥控器中。

优选地，所述遥控器包括：

列表展现模块，用于向用户展现所述无人机配对列表；

指令检测模块，用于检测用户从所述无人机配对列表中选定的需要配对的无人机标识，并接收用户根据所述需要配对的无人机标识发起的配对指令；

配对请求生成模块，用于基于所述配对指令生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器，所述配对请求包括所述需要配对的无人机标识，所述遥控器标识。

优选地，所述配对请求还包括所述遥控器当前的位置信息，所述配对参数包括需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述需要配对的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；

所述服务器还包括：

配对判定模块，用于基于所述配对请求，判定所述需要配对的无人机标识是否与其他遥控器标识存在绑定关系；若是，则调用第二提示模块，若否，则调用绑定模块；

第二提示模块，用于生成第二错误提示信息，并将所述第二错误提示信息返回所述遥控器；

绑定模块，用于生成所述需要配对的无人机标识与所述遥控器标识的绑定关系，以将所述遥控器与所述需要配对的无人机绑定，并依据所述遥控器当前的位置信息确定所述需要配对的无人机标识对应的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；以及，将所述需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述通信通道号发送至所述遥控器。

优选地，所述服务器还包括：

第二开机信息接收模块，用于接收所述需要配对的无人机发送的开机信息，所述开机信息包括所述需要配对的无人机标识；

配对参数获取模块，用于获取与所述需要配对的无人机标识对应的配对参数，并将所述配对参数发送至所述需要配对的无人机中。

本发明实施例还公开了一种对无人机进行配对的服务器，所述服务器为上述配对系统中的服务器。

本发明实施例还公开了一种对无人机进行控制的遥控器，所述遥控器为上述配对系统中的遥控器。

本发明实施例还公开了一种无人机，所述无人机为上述配对系统中的无人机。

本发明实施例还公开了一种对无人机和遥控器进行配对的方法，所述无人机受所述遥控器控制，所述无人机以及所述遥控器与服务器相连，所述方法包括：

服务器接收所述遥控器发送的配对请求；

若判定所述遥控器与需要配对的无人机绑定，则获取与所述配对请求对应的配对参数；

向所述遥控器返回所述配对参数，所述遥控器用于依据所述配对参数进行所述遥控器的通信配置。

优选地，所述方法还包括：

接收登记终端发送的无人机标识和/或所述遥控器标识，对所述无人机和/或所述遥控器进行登记。

优选地，所述对所述无人机和/或所述遥控器进行登记包括：

判断预设的登记关系数据库中是否存在所述无人机标识和/或遥控器标识，其中，所述预设的登记关系数据库中存储至少一个经过服务器登记的无人机标识和/或遥控器标识；

若不存在，则将所述无人机标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述无人机的登记，和/或，将所述遥控器标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述遥控器的登记；

若存在，则生成第一错误提示信息，并将所述第一错误提示信息返回登记终端，由所述登记终端显示所述第一错误提示信息，其中，所述第一错误提示信息用于提示所述无人机和/或遥控器已经进行登记。

优选地，所述方法还包括：

对所述无人机和/或遥控器分配唯一的通信地址。

优选地，所述方法还包括：

将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至所述遥控器。

优选地，所述将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至所述遥控器的步骤包括：

接收所述遥控器发送的开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

基于所述遥控器标识判断所述遥控器是否具有针对所述无人机配对列表的下载记录；

若否，则将当前时刻最新的无人机配对列表发送至所述遥控器；

若是，则获取所述遥控器标识对应的遥控器最近一次下载无人机配对列表的下载时间，并判断所述下载时间到当前时间的时间范围内，所述无人机配对列表是否有更新，若是，则将当前时刻最新的无人机配对列表发送至所述遥控器；若否，则生成确定指令，并将所述确定指令发送至所述遥控器标识对应的遥控器中。

优选地，所述配对请求包括所述遥控器当前的位置信息，所述配对参数包括需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述需要配对的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；

所述方法还包括：

基于所述配对请求，判定所述需要配对的无人机标识是否与其他遥控器标识存在绑定关系；

若是，则生成第二错误提示信息，并将所述第二错误提示信息返回所述遥控器；

若否，则生成所述需要配对的无人机标识与所述遥控器标识的绑定关系，以将所述遥控器与所述需要配对的无人机绑定，并依据所述遥控器当前的位置信息确定所述需要配对的无人机标识对应的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；以及，将所述需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述通信通道号发送至所述遥控器。

优选地，所述方法还包括：

接收所述需要配对的无人机发送的开机信息，所述开机信息包括所述需要配对的无人机标识；

获取与所述需要配对的无人机标识对应的配对参数，并将所述配对参数发送至所述需要配对的无人机中，所述无人机用于依据所述配对参数进行所述无人机的通信配置。

本发明实施例还公开了一种对无人机和遥控器进行配对的方法，所述无人机受所述遥控器控制，所述无人机以及所述遥控器与服务器相连，所述方法包括：

遥控器生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器；

接收服务器返回的与所述配对请求对应的配对参数，所述配对参数为所述服务器在接收到所述遥控器发送的配对请求以后，判定所述遥控器与需要配对的无人机绑定后获取的与所述配对请求对应的配对参数；

依据所述配对参数进行所述遥控器的通信配置，以及，在通信配置完成以后，向所述需要配对的无人机发送确认信息，在接收到所述需要配对的无人机返回的确认响应信息以后，判定与所述需要配对的无人机配对成功。

优选地，在所述遥控器生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器的步骤之前，还包括：

获取无人机配对列表，其中，所述无人机配对列表为所述服务器为无人机和/或遥控器分配唯一通信地址以后，将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成的列表。

优选地，所述获取无人机配对列表的步骤包括：

当遥控器上电启动时，向服务器发送开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

接收所述服务器发送的当前时刻最新的无人机配对列表；或者，接收所述服务器返回的确定指令，依据所述确定指令，获得最近一次下载的无人机配对列表。

优选地，所述方法还包括：

从所述无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识。

优选地，所述从所述无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识的步骤包括：

向用户展现所述无人机配对列表；

检测用户从所述无人机配对列表中选定的需要配对的无人机标识，并接收用户根据所述需要配对的无人机标识发起的配对指令；

基于所述配对指令生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器，所述配对请求包括所述需要配对的无人机标识，所述遥控器标识。

优选地，所述配对参数包括需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述需要配对的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号。

本发明实施例包括以下优点：

在本发明实施例中，采用服务器来对无人机和/或遥控器进行登记，从而杜绝了无人机遭到不明遥控器控制的可能，也杜绝了遥控器错误地控制了不明无人机的可能，极大地保障了无人机飞行的安全。

进一步的，服务器为无人机和/或遥控器分配通信地址，根据遥控器的配对请求向遥控器返回配对参数，以供遥控器进行通信配置，以及，无人机可以从服务器或遥控器中获得配对参数，并依据该配对参数进行无人机的通信配置，无需遥控器直接广播配对请求，当区域内多台无人机与多台遥控器进行同时作业时，避免了通信通道干扰问题和配对出错的问题，同样地，也降低了配对过程的环境要求。

附图说明

图1是本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例一的结构框图；

图2是本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例二的结构框图；

图3是本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例二中的服务器结构示意图；

图4是本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例二中的遥控器结构示意图；

图5是本发明的一种对无人机和遥控器进行配对的方法实施例一的步骤流程图；

图6是本发明的一种对无人机和遥控器进行配对的方法实施例二的步骤流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

本发明实施例的核心构思之一在于，采用服务器来为无人机以及遥控器分配通信地址、通信通道号，无需遥控器直接广播配对请求，当区域内多台无人机与多台遥控器进行同时作业，则避免了原有配对的干扰问题和配对出错的问题，同样地，也降低了配对过程的环境要求。

参照图1，示出了本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例一的结构框图。在本发明实施例中，所述配对系统至少可以包括：服务器10、遥控器20以及无人机30，其中，

所述服务器10，用于在接收到所述遥控器20发送的配对请求以后，若判定所述遥控器20与需要配对的无人机30绑定，则获取与所述配对请求对应的配对参数，并向所述遥控器20返回所述配对参数；

所述遥控器20，用于生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器10，以及，依据接收到的与所述配对请求对应的配对参数进行所述遥控器20的通信配置，以及，在通信配置完成以后，向所述需要配对的无人机30发送确认信息，在接收到所述需要配对的无人机30返回的确认响应信息以后，判定与所述需要配对的无人机30配对成功；

所述无人机30，用于从所述服务器10或所述遥控器20中获得配对参数，并依据所述配对参数进行所述无人机30的通信配置，以及，在所述通信配置完成以后，若接收到所述遥控器20发送的确认信息，则向所述遥控器20返回对应的确认响应信息。

在本发明实施例中，采用服务器来完成无人机与遥控器的配对，使得当区域内多台无人机与多台遥控器进行同时作业时，避免了通信通道干扰问题和配对出错的问题，同时杜绝了无人机遭到不明遥控器控制的可能，也杜绝了遥控器错误地控制了不明无人机的可能，极大地保障了无人机飞行的安全。

参照图2，示出了本发明的一种对无人机进行配对的配对系统实施例二的结构框图。在本发明实施例中，所述配对系统至少可以包括：服务器10、遥控器20、无人机30以及登记终端40。

在具体实现中，服务器10、登记终端40、遥控器20和无人机30之间可以进行相互通信，其通信方式可以包括但不限于：无线通信协议(例如，WIFI、GPRS、3G/4G)、蓝牙、无线波等。

所述登记终端40，用于获取多个无人机30的无人机标识和/或多个遥控器20的遥控器标识，并将所述无人机标识和/或遥控器标识发送至所述服务器10；

所述服务器10，用于为无人机30和/或遥控器20分配通信地址，以及，接收所述无人机标识和/或所述遥控器标识，对所述无人机30和/或所述遥控器20进行登记，以及，将已分配通信地址的无人机30的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至遥控器20，以及，在接收到遥控器20发送的配对请求以后，若判定所述遥控器20与需要配对的无人机30绑定，则获取与所述配对请求对应的配对参数，并向所述遥控器20返回所述配对参数；

所述遥控器20，用于从所述无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识，根据所述需要配对的无人机标识生成配对请求，将所述配对请求发送至服务器10，以及，依据接收到的与所述配对请求对应的配对参数进行所述遥控器20的通信配置，以及，在通信配置完成以后，向所述需要配对的无人机30发送确认信息，在接收到所述需要配对的无人机30返回的确认响应信息以后，判定与所述需要配对的无人机30配对成功；

所述无人机30，用于从所述服务器10或所述遥控器20中获得配对参数，并依据所述配对参数进行所述无人机30的通信配置，以及，在所述通信配置完成以后，若接收到所述遥控器20发送的确认信息，则向所述遥控器20返回对应的确认响应信息。

应用于本发明实施例，配对系统中可以包含登记终端40，采用登记终端40可以将无人机30和遥控器20向服务器10进行登记。

在实际中，在采用无人机30进行作业时，该作业可以包括多个作业组，该登记终端40与使用无人机30进行作业的作业组相对应，即一个作业组对应一个或多个登记终端40，或者，一个登记终端40对应一个或多个作业组。在配对系统中，可以保存该作业组的作业组标识与登记终端40的标识的对应关系。

作业组中具有指定权限的操作人员(例如，作业组的组长)可以使用登记终端40，采用该登记终端40获取当前需要进行配对的无人机30的无人机标识和/或遥控器20的遥控器标识，随后，登记终端40可以将获得的无人机标识和/或遥控器标识发送至服务器10。

需要说明的是，上述无人机标识为标记无人机30的身份的唯一标识，上述遥控器标识为标记遥控器20的身份的唯一标识。

在具体实现中，登记终端40可以通过多种方式获取无人机30的无人机标识和/或遥控器20的遥控器标识，例如，以无人机30为例，可以采用如下几种方式获取当前无人机30的无人机标识：

方式一：在无人机30上设置铭牌，该铭牌记载了该无人机30的无人机标识。登记终端40具有标识输入界面，用户(即具有操作权限的操作人员)可以在登记终端40的标识输入界面中输入该无人机30的铭牌上记录的无人机标识。

方式二：在无人机30上设置记载了无人机标识的图像，登记终端40具有摄像头，操作人员可以采用登记终端40上的摄像头通过图像识别的方式读取该无人机30的图像中的无人机标识。

方式三：在无人机30上设置NFC(Near Field Communication，近场通信，是一种短距高频的无线电技术，在13.56MHz频率运行于20厘米距离内)标签，NFC标签中存储有无人机30的无人机标识，在登记终端40上设置NFC读卡器，操作人员通过登记终端40上的NFC读卡器读取无人机30上的NFC标签，得到该无人机30的无人机标识。

方式四：在无人机30上设置一维码或者二维码标签，该一维码或二维码标签携带无人机30的无人机标识，在登记终端40上设置一维码及二维码读取装置，操作人员通过该读取装置读取无人机30中的一维码或者二维码标签，得到无人机标识。

需要说明的是，上述方式仅仅是本发明实施例的一种示例性说明，本领域技术人员还可以采用其他方式通过登记终端40获取无人机30的无人机标识，例如，登记终端40可以通过蓝牙、声波等方式读取无人机30的无人机标识，本发明实施例对此不作限定。

另外，需要说明的是，上述仅仅示例性地说明了登记终端40获取无人机30的无人机标识的方式，对于登记终端40获取遥控器20的遥控器标识的方式，与上述获取无人机30的无人机标识的方式类似，具体可以参照上述获取无人机30的无人机标识的方式。

应用于本发明实施例，为了简化设备，该登记终端40与遥控器20可以集成于同一设备中，即在一台设备中既有登记终端40的功能又有遥控器20的功能，但该登记终端40的功能只有指定权限的操作人员才可以使用。

当登记终端40获取到无人机标识和/或遥控器标识以后，可以将该无人机标识和/或遥控器标识发送至服务器10中，以在服务器10中对该无人机标识对应的无人机30和/或对遥控器标识对应的遥控器20进行登记。

在本发明实施例的一种优选实施例中，参考图3所示的服务器结构示意图，服务器10可以调用登记关系判断模块101、登记模块102或第一提示模块103对无人机和/或遥控器进行登记：

登记关系判断模块101，用于判断预设的登记关系数据库中是否存在所述无人机标识和/或遥控器标识，若存在，则调用第一提示模块103；若不存在，则调用登记模块102；

在具体实现中，服务器10中可以预设一登记关系数据库，该登记关系数据库中可以存储至少一个经过服务器登记的无人机标识和/或遥控器标识。

在实际应用中，在登记关系数据库中，该经过服务器登记的无人机标识和/或遥控器标识以登记关系的形式存在，在一种方式中，无人机的登记关系可以为经过登记的无人机的无人机标识与对应的作业组标识的关联关系，遥控器的登记关系可以为经过登记的遥控器的遥控器标识与对应的作业组标识的关联关系。

登记模块102，用于将所述无人机标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述无人机的登记，和/或，将所述遥控器标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述遥控器的登记；

第一提示模块103，用于生成第一错误提示信息，并将所述第一错误提示信息返回登记终端，由所述登记终端显示所述第一错误提示信息，其中，所述第一错误提示信息用于提示所述无人机和/或遥控器已经进行登记。

具体来说，当服务器10接收到无人机标识和/或遥控器标识以后，可以通过登记关系判断模块101在登记关系数据库中查找与该无人机标识和/或遥控器标识一致的标识，若查找成功，则说明该无人机标识对应的无人机30已经在服务器中登记，和/或，该遥控器标识对应的遥控器20已经在服务器中登记，即服务器中存在该无人机标识和/或该遥控器标识的登记关系，此时可以通过第一提示模块103生成第一错误提示信息，并将该第一错误提示信息返回登记终端40，由登记终端40将该第一错误提示信息展现给具有指定权限的操作人员，以提醒该操作人员该无人机标识对应的无人机30和/或所该遥控器标识对应的遥控器20已经进行登记，并可以提示该操作人员将该无人机30或遥控器20原有的登记关系解除后才可进行下一步操作。

若查找不成功，则说明该无人机标识对应的无人机30没有在服务器中登记，和/或，该遥控器标识对应的遥控器20没有在服务器中登记，此时，可以调用登记模块102将该无人机标识和/或遥控器标识记录在登记关系数据库中。

在一种实施方式中，可以调用登记模块102生成该无人机标识与当前登记终端40对应的作业组标识的关联关系，以进行当前无人机30的登记，和/或，生成该遥控器标识与当前登记终端40对应的作业组标识的关联关系，以进行当前遥控器20的登记，并将该关联关系(无人机标识与当前登记终端40对应的作业组标识的关联关系和/或遥控器标识与当前登记终端40对应的作业组标识的关联关系)存储在预设的登记关系数据库中。

在本发明实施例中，无人机30和遥控器20在配对前首先在服务器中进行登记，从而杜绝了无人机30遭到不明遥控器20控制的可能，也杜绝了遥控器20错误地控制了不明无人机30的可能，极大地保障了无人机飞行的安全。

在本发明实施例中，服务器10还可以用于对无人机30和/或遥控器20分配唯一的通信地址。

在一种实施方式中，服务器10可以在为无人机30或遥控器20登记以后再为其分配通信地址。具体的，当服务器完成对无人机30和遥控器20的登记以后，可以进一步为无人机30和遥控器20分配对应的通信地址，其中，通信地址是通讯网络上唯一标识各个节点的地址。节点之间收发数据，需要知道彼此的通信地址。本发明实施例中的通讯网络包括如下节点：无人机30、遥控器20。

在另一种实施方式中，服务器10还可以在无人机30或遥控器20出厂时为其分配通信地址，即在无人机30或遥控器20生产时自动为无人机30或遥控器20分配全网唯一的通信地址。

需要说明的是，本发明实施例的无人机30的通信地址与该无人机30的无人机标识一一对应，该遥控器20的通信地址与该遥控器20的遥控器标识一一对应。

本发明实施例对通信地址的生成方式不作限定，只要保证其是全网唯一的通信地址即可。以下通过一个具体实施方式对无人机30或遥控器20的通信地址的生成方式进行示例性说明，但应当理解的是，本发明实施例并不限于此。

在一种实施方式中，可以从多个预分配的设备编号中选择一个未被占用的设备编号作为所述已登记的无人机和/或遥控器的设备编号；并将所述无人机和/或所述遥控器的设备编号与预设的特征属性信息，组织成所述无人机和/或所述遥控器的通信地址。

在具体实现中，服务器还可以为每个作业组分配多个设备编号，可以根据该作业组标识查询该作业组对应的多个设备编号，并从该多个设备编号中选择一个未被占用的设备编号作为当前无人机30和/或遥控器20的设备编号，以保证当前作业区域内所有的无人机与遥控器的设备编号在当前作业区域内唯一。

作为本发明实施例的一种优选示例，该预设的特征属性信息可以为当前作业组的属性信息，可以根据当前作业组的作业组标识查询该作业组的属性信息，其中，该作业组的属性信息可以包括但不限于：当前作业组的作业组码、作业队码(每个作业组都有隶属的作业队，每个作业队具有作业队码)、地区码(每个作业组都有隶属的作业地区，每个作业地区具有地区码)。

得到无人机和/或所述遥控器的设备编号以及特征属性信息以后，可以将其组织成无人机和/或遥控器的通信地址。在一种实施方式中，无人机30以及遥控器20的通信地址均可以包括四个字节。对于无人机30而言，无人机的通信地址所包含的四个字节依次是：该无人机30所登记的作业组对应的地区码、作业队码、作业组码以及该无人机30的设备编号。对于遥控器20而言，遥控器的通信地址所包含的四个字节依次是：该遥控器20所登记的作业组对应的地区码、作业队码、作业组码以及该遥控器20的设备编号。

当服务器10对无人机30和遥控器20分配通信地址以后，还可以将已经分配了通信地址的无人机30的无人机标识写入一个无人机配对列表中，并在遥控器20上电后将该无人机配对列表发送给遥控器20。

在本发明实施例的一种优选实施例中，如图3所示，服务器10还可以包括如下模块：

第一开机信息接收模块104，用于接收所述遥控器发送的开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

下载判断模块105，用于基于所述遥控器标识判断所述遥控器是否具有针对所述无人机配对列表的下载记录，若是，则调用更新确认模块107，若否，则调用列表发送模块106；

列表发送模块106，用于将当前时刻最新的人机配对列表发送至所述遥控器；

更新确认模块107，用于获取所述遥控器标识对应的遥控器最近一次下载无人机配对列表的下载时间，并判断所述下载时间到当前时间的时间范围内，所述无人机配对列表是否有更新，若是，则调用所述列表发送模块106；若否，则生成确定指令，并将所述确定指令发送至所述遥控器标识对应的遥控器中。

具体而言，遥控器20上电启动后，可以向服务器10发送开机信息，该开机信息中包括该遥控器20的遥控器标识。服务器10调用第一开机信息接收模块104接收遥控器20发送的开机信息，第一开机信息接收模块104从开机信息中获得遥控器标识以后，将该遥控器标识发送至下载判断模块105。

下载判断模块105从在先生成的下载日志记录中查询该遥控器标识，若查找成功，则可以判定该遥控器20曾经下载过无人机配对列表，此时下载判断模块105可以生成肯定判定结果，并将该肯定判定结果发送至更新确认模块107；若查找失败，则可以判定该遥控器20没有下载过无人机配对列表，此时下载判断模块105可以生成否定判定结果，并将该否定判定结果发送至列表发送模块106。

更新确认模块107接收到肯定判定结果以后，从在先生成的下载日志记录中查询最近一次该遥控器20下载无人机配对列表的下载时间，并查询该下载时间到当前时间的时间范围内，无人机配对列表是否更新过，如果该无人机配对列表在该时间范围内更新过，则更新确认模块107可以生成更新消息，并将更新消息发送至列表发送模块106；如果该无人机配对列表在该时间范围内没有更新过，则更新确认模块107可以生成确定指令(也可以什么都不生成)，并将该确定指令发送至遥控器20中。

当列表发送模块106接收到否定判定结果或更新消息时，可以将当前时刻最新的无人机配对列表发送至遥控器20中。

在本发明实施例的一种优选实施例中，如图4所示的遥控器结构示意图，遥控器20可以包括如下模块：

列表展现模块201，用于向用户展现所述无人机配对列表；

当遥控器20接收到列表发送模块107发送的无人机配对列表时，可以通过列表展现模块201将该接收到的无人机配对列表展现给用户(即操作人员)。

或者，

当遥控器接收到更新确认模块107发送的确认指令，或者，在预设时间段内没有接收到服务器返回的任何消息时，则可以获取最近一次获得的无人机配对列表，并通过列表展现模块201将该最近一次获得的无人机配对列表展现给操作人员。

指令检测模块202，用于检测用户从所述无人机配对列表中选定的需要配对的无人机标识，并接收用户根据所述需要配对的无人机标识发起的配对指令；

操作人员可以从遥控器屏幕上展现的无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识。在具体实现中，操作人员可以通过多种方式从无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识，例如，可以采用如下方式选定需要配对的无人机标识，但本发明实施例并不限于此：可以通过点触操作从无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识，当遥控器检测到操作人员针对无人机配对列表中的某一无人机标识的点触操作时，则将该点触操作对应的无人机标识作为需要配对的无人机标识；或者，也可以通过NFC或扫描一维码或者二维码等读取无人机标识，并在无人机配对列表中匹配该读取到的无人机标识，若匹配成功，则将匹配成功的无人机标识作为需要配对的无人机标识。

当遥控器20检测到操作人员从无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识以后，则可以向操作人员展现“配对”对话框，该配对对话框中可以包括“配对”按钮以及“不配对”按钮。若检测到操作人员点击该“配对”按钮，则可以判定操作人员针对该需要配对的无人机标识发起配对指令，此时，指令检测模块202可以将该配对指令发送至配对请求生成模块203。若检测到操作人员点击该“不配对”按钮，则结束配对流程。

配对请求生成模块203，用于基于所述配对指令生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器，所述配对请求包括所述需要配对的无人机标识，所述遥控器标识。

配对请求生成模块203接收到配对指令后，可以基于该配对指令生成配对请求，并将该配对请求发送至服务器10，其中，该配对请求可以包括该需要配对的无人机标识以及遥控器标识。

服务器10接收到配对请求以后，可以完成该遥控器20与该需要配对的无人机30的配对。

在本发明实施例的一种优选实施例中，如图3所示，服务器10还可以包括如下模块：

配对判定模块108，用于基于所述配对请求，判定需要配对的无人机标识是否与其他遥控器标识存在绑定关系；若是，则调用第二提示模块109，若否，则调用绑定模块110；

第二提示模块109，用于生成第二错误提示信息，并将所述第二错误提示信息返回所述遥控器；

绑定模块110，用于生成所述需要配对的无人机标识与所述遥控器标识的绑定关系，以将所述遥控器与所述需要配对的无人机绑定，并依据所述遥控器当前的位置信息确定所述需要配对的无人机标识对应的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；以及，将所述需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述通信通道号发送至所述遥控器。

服务器10接收到配对请求以后，可以通过配对判定模块108判断该配对请求中包含的需要配对的无人机标识是否与其他遥控器标识存在绑定关系，在具体实现中，服务器中可以预设一配对关系数据库，该配对关系数据库中可以保存已经完成配对的无人机标识与对应的遥控器标识的绑定关系。配对判定模块108可以在配对关系数据库中查找该需要配对的无人机标识，若查找成功，则可以判定该需要配对的无人机标识已经与其他遥控器标识配对绑定，此时可以生成查找成功信息，并将该查找成功信息发送至第二提示模块109；若查找不成功，则可以判定该需要配对的无人机标识没有与其他遥控器标识配对绑定，此时可以生成查找失败信息，并将该查找失败信息发送至调用绑定模块110。

第二提示模块109接收到查找成功信息以后，可以生成第二错误提示信息，并将该第二错误提示信息返回所述遥控器20，以提示遥控器20该需要配对的无人机标识对应的无人机已经存在与其他遥控器的绑定关系，即该需要配对的无人机标识对应的无人机已经被其他遥控器配对。

绑定模块110接收到查找失败信息以后，基于该查找失败信息生成需要配对的无人机标识与遥控器标识的绑定关系，以将遥控器与该需要配对的无人机绑定。

生成绑定关系以后，绑定模块110还可以进一步依据配对请求中携带的遥控器当前的位置信息，确定该需要配对的无人机30与对应的遥控器20进行通信的通信通道号。在具体实现中，服务器为每个作业区域分配有一定数量的通信信道，可以根据该作业组标识查询该作业组对应的多个通信信道号，并依据遥控器当前的位置信息获取在其预设范围内(例如，半径2km范围内)是否有其他遥控器和无人机在配对，若是，则从该多个通信信道号中选择一个当前作业区域内未被占用的多个通信信道号作为该需要配对的无人机30与对应的遥控器20进行通信的通信通道号，以避免通信信道间的干扰。

随后，绑定模块110获取该需要配对的无人机30的通信地址，以及该无人机30对应的遥控器20的通信地址，并将该需要配对的无人机的通信地址、该遥控器的通信地址以及两者的通信通道号发送至遥控器20。

在遥控器20侧，当接收到该需要配对的无人机的通信地址、该遥控器的通信地址以及两者的通信通道号等配对参数以后，可以存储该配对参数，并依据该接收到的配对参数进行遥控器的通信配置。

自此，遥控器20就获得了需要配对的无人机的通信地址以及双方使用的通信通道号，完成了遥控器端的配对工作。

接下来进行的是无人机端的配对工作。

在本发明实施例的一种优选实施例中，如图3所示，服务器10还可以包括如下模块：

第二开机信息接收模块111，用于接收所述需要配对的无人机发送的开机信息，所述开机信息包括所述无人机标识；

配对参数获取模块112，用于获取与所述需要配对的无人机标识对应的配对参数，并将所述配对参数发送至所述需要配对的无人机中。

具体来说，无人机30上电启动后，可以向服务器10发送开机信息，该开机信息中包括该无人机30的无人机标识。服务器10调用第二开机信息接收模块111接收无人机30发送的开机信息，第二开机信息接收模块111从开机信息中获得无人机标识以后，将该无人机标识发送至配对参数获取模块112，配对参数获取模块112获得该无人机标识以后，在所有的配对参数中查找该无人机标识，若查找成功，则将该无人机标识对应的无人机的通信地址、对应的遥控器的通信地址以及两者的通信通道号等配对参数发送至无人机30中；若查找失败，则向无人机30返回错误提示信息。

需要说明的是，上述方式仅仅是无人机30获得配对参数的一种实施方式，本领域技术人员还可以采用其他方式来使无人机30获得配对参数，例如，遥控器20通过NFC、蓝牙、声波等方式，将遥控器20的通信地址、无人机的通信地址和两者的通信通道号传递给无人机30。

在无人机30侧，当接收到该无人机的通信地址、对应的遥控器的通信地址以及两者的通信通道号等配对参数以后，可以存储该配对参数，并依据该接收到的配对参数进行无人机的通信配置。

自此，无人机30就获得了遥控器20的通信地址以及双方使用的通信通道号，完成了无人机端的配对工作。

随后，遥控器20可以向该需要配对的无人机30发送确认信息，该需要配对的无人机30接收到确认信息以后，可以向遥控器20返回确认响应信息，遥控器20在接收到所述需要配对的无人机返回的确认响应信息以后，判定与该需要配对的无人机配对成功，此时，遥控器20可以与无人机30进行通信。

在本发明实施例中，由于配对参数(无人机30的通信地址、遥控器20的通信地址以及两者之间的通信通道号)均由服务器10分配，无需遥控器20直接广播配对请求，当区域内多台无人机30与多台遥控器20进行同时作业时，相对于现有技术中为了避免信道干扰而扩大两组无人机的距离，本发明实施例可以降低了配对过程的环境要求，

并且，通过服务器10来分配通信地址以及通信通道号，可以避免通道的干扰问题和配对出错的问题，且能够对无人机集群进行统一管理，降低管理成本。

另外，对于作业人员来说，在需要使遥控器20与无人机30配对时，从遥控器20展现的无人机配对列表中选择需要配对的无人机标识，即可实现遥控器20与无人机30的配对。而无需过多的操作，从而大大地简化了配对所需要执行的操作，节约了配对所需的时间。

参照图5，示出了本发明的一种对无人机和遥控器进行配对的方法实施例一的步骤流程图，其中，所述无人机受所述遥控器控制，所述无人机以及所述遥控器与服务器相连，本发明实施例从服务器的角度进行说明，可以包括如下步骤：

步骤501，接收所述遥控器发送的配对请求；

步骤502，若判定所述遥控器与需要配对的无人机绑定，则获取与所述配对请求对应的配对参数；

步骤503，向所述遥控器返回所述配对参数。

所述遥控器用于依据所述配对参数进行所述遥控器的通信配置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：接收登记终端发送的无人机标识和/或所述遥控器标识，对所述无人机和/或所述遥控器进行登记。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述对所述无人机和/或所述遥控器进行登记可以包括如下子步骤：

子步骤S11，判断预设的登记关系数据库中是否存在所述无人机标识和/或遥控器标识，若存在，则执行子步骤S13；若不存在，则执行子步骤S12；

其中，所述预设的登记关系数据库中存储至少一个经过服务器登记的无人机标识和/或遥控器标识。

子步骤S12，将所述无人机标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述无人机的登记，和/或，将所述遥控器标识记录在所述登记关系数据库中，以进行所述遥控器的登记；

子步骤S13，生成第一错误提示信息，并将所述第一错误提示信息返回登记终端，由所述登记终端显示所述第一错误提示信息，其中，所述第一错误提示信息用于提示所述无人机和/或遥控器已经进行登记。

在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：

服务器为所述无人机和/或遥控器分配唯一的通信地址。

在本发明实施例的一种优选实施例中，还可以包括如下步骤：

将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至所述遥控器。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成无人机配对列表，将所述无人机配对列表发送至所述遥控器的步骤进一步包括如下子步骤：

接收所述遥控器发送的开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

基于所述遥控器标识判断所述遥控器是否具有针对所述无人机配对列表的下载记录；

若否，则将当前时刻最新的无人机配对列表发送至所述遥控器；

若是，则获取所述遥控器标识对应的遥控器最近一次下载无人机配对列表的下载时间，并判断所述下载时间到当前时间的时间范围内，所述无人机配对列表是否有更新，若是，则将当前时刻最新的无人机配对列表发送至所述遥控器；若否，则生成确定指令，并将所述确定指令发送至所述遥控器标识对应的遥控器中。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述配对请求还包括所述遥控器当前的位置信息，所述配对参数包括需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述需要配对的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；所述步骤503可以包括如下子步骤：

子步骤S31，基于所述配对请求，判定所述需要配对的无人机标识是否与其他遥控器标识存在绑定关系；若是，则执行子步骤S32；若否，则执行子步骤S33；

子步骤S32，生成第二错误提示信息，并将所述第二错误提示信息返回所述遥控器；

子步骤S33，生成所述需要配对的无人机标识与所述遥控器标识的绑定关系，以将所述遥控器与所述需要配对的无人机绑定，并依据所述遥控器当前的位置信息确定所述需要配对的无人机标识对应的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号；以及，将所述需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述通信通道号发送至所述遥控器。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述方法还可以包括如下步骤：

接收所述需要配对的无人机发送的开机信息，所述开机信息包括所述需要配对的无人机标识；

获取与所述需要配对的无人机标识对应的配对参数，并将所述配对参数发送至所述需要配对的无人机中。

所述无人机用于依据所述配对参数进行所述无人机的通信配置。

参照图6，示出了本发明的一种对无人机和遥控器进行配对的方法实施例二的步骤流程图，其中，所述无人机受所述遥控器控制，所述无人机以及所述遥控器与服务器相连，本发明实施例从遥控器的角度进行说明，可以包括如下步骤：

步骤601，生成配对请求，将所述配对请求发送至服务器；

步骤602，接收服务器返回的与所述配对请求对应的配对参数；

步骤603，依据所述配对参数进行所述遥控器的通信配置。

在本发明实施例的一种优选实施例中，在步骤601之前，还可以包括如下步骤：

获取无人机配对列表。

其中，所述无人机配对列表为所述服务器为无人机和/或遥控器分配通信地址以后，将已分配通信地址的无人机的无人机标识组织成的列表。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述遥控器获取无人机配对列表的步骤包括：

向服务器发送开机信息，所述开机信息包括所述遥控器的遥控器标识；

接收所述服务器发送的当前时刻最新的无人机配对列表，或者，接收所述服务器返回的确定指令，依据所述确定指令，获得最近一次下载的无人机配对列表。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述方法还包括：

从所述无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述遥控器从所述无人机配对列表中选定需要配对的无人机标识的步骤包括如下子步骤：

子步骤S41，向用户展现所述无人机配对列表；

子步骤S42，检测用户从所述无人机配对列表中选定的需要配对的无人机标识，并接收用户根据所述需要配对的无人机标识发起的配对指令；

子步骤S43，基于所述配对指令生成配对请求，并将所述配对请求发送至服务器，所述配对请求包括所述需要配对的无人机标识，所述遥控器标识。

在本发明实施例的一种优选实施例中，所述配对参数包括需要配对的无人机的通信地址、所述遥控器的通信地址以及所述需要配对的无人机与所述遥控器进行通信的通信通道号。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，以下通过一个具体实例对本发明实施例加以示例性说明，但应当理解的是，本发明实施例并不限于此：

1、遥控器A向服务器请求配对某一台无人机UAV1，请求信息包括：遥控器A自己的标识A，无人机UAV1的标识UAV1，遥控器A当前的位置(例如，GPS坐标)；

2、服务器判断遥控器A是否与无人机UAV1绑定，若没有绑定则拒绝配对，同时服务器判断无人机UAV1是否已被其他遥控器配对，若是，则可提示无人机UAV1已被其他遥控器配对；

3、若遥控器A具备与无人机UAV1的配对资格，则服务器根据遥控器A报告的位置判断在其半径2KM(或其他范围值)内，是否有其他遥控器和无人机已在配对中，若存在，则寻找一个未使用的通信通道号；

4、服务器将遥控器A的通信地址、无人机UAV1的通信地址、此次配对的通道号三者分别发送给遥控器A、无人机UAV1；

5、无人机UAV1根据服务器发来的遥控器A的通信地址、无人机UAV1的通信地址、此次配对的通道号设置自己的通信模块；

6、遥控器A根据服务器发来的遥控器A的通信地址、无人机UAV1的通信地址、此次配对的通道号设置自己的通信模块；

7、遥控器A设置完通信模块之后，向无人机UAV1发送确认信息，等待无人机UAV1返回确认响应信息，若接收到该确认响应信息则表示配对成功。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

本发明实施例还公开了一种对无人机进行配对的服务器，所述服务器为图1或图2的配对系统中的服务器。

本发明实施例还公开了一种对无人机进行控制的遥控器，所述遥控器为图1或图2的配对系统中的遥控器。

本发明实施例还公开了一种无人机，所述无人机为图1或图2的配对系统中的无人机。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种对无人机和遥控器配对的方法、服务器、遥控器及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。