车载记录系统以及车载控制装置的制作方法

本发明涉及车载记录系统以及车载控制装置。

背景技术：

以往，已知有在检测到车辆的碰撞等事件的情况下，将经由车载网络从各ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)接收的检测数据记录到非易失性存储器的系统(参照例如专利文献1)。该系统具备中继数据通信的网关ECU，以使车载网络能够在不同的ECU之间发送接收检测数据。

专利文献1：日本特开2012-156803号公报

技术实现要素：

在将表示车辆的状况的车辆数据记录到非易失性存储器的车载记录系统中，该非易失性存储器的总存储器容量有限，所以以事件驱动方式记录车辆数据的情形较多。该结构为，例如，在碰撞等事件发生时，将触发的状态发送到车载网络，根据从车载网络接收的触发的状态，将该车辆数据记录到该非易失性存储器，其中，所述触发的状态用于将与该事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器。

但是，在经由网关装置在不同的车载网络之间发送接收触发的状态的方式中，在网关装置中继触发的状态时，产生中继延迟。因此，在发生了不同的事件连续时，网关装置有时用在检测到后发的事件的情况下所发送的通信帧内的触发的状态，改写在检测到先发的事件的情况下所发送的通信帧内的触发的状态。

例如，图1例示发送ECU201在发送第1通信帧231之后发送第2通信帧232的情况，所述第1通信帧231包括与先发事件对应的第1触发221的状态“1”，所述第2通信帧232包括与后发事件对应的第2触发222的状态“1”。在该情况下，发送ECU201在判定为发生了先发事件时，通过发送将与先发事件对应的第一触发221的状态设定为“1”的第1通信帧231，对接收ECU202发出将与该先发事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器的指令。之后，发送ECU201在判定为发生了后发事件时，通过发送将与后发事件对应的第2触发222的状态设定为“1”的第2通信帧232，对接收ECU202发出将与该后发事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器的指令。另外，图示的第1通信帧231和第2通信帧232都示意地表示能够传送5个量的触发的状态的数据帧的一个例子。

不过，网关装置203为了从第1车载网络211向第2车载网络212中继通信帧，需要中继延迟时间T(即网关装置203由第1车载网络211接收通信帧至发送到第2车载网络212的时间)。因此，网关装置203在从由第1车载网络211接收到第1通信帧231起在中继延迟时间T内接收到第2通信帧232时，不中继第1通信帧231而将第2通信帧232中继到第2车载网络212。其结果是第2车载网络212侧的接收ECU202无法取得与先发事件对应的第1触发221的状态“1”，所以无法将与该先发事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器。

因此，本发明的目的在于即使连续发生不同的事件，网关装置也能够中继与先发的事件对应的触发的成立状态。

为了达成上述目的，在本发明的第1方案中，提供一种车载记录系统，具备：

第1控制装置，将触发的状态发送到第1车载网络，所述触发的状态用于将表示车辆或者所述车辆的乘员的状况的状况数据记录到非易失性存储器；

网关装置，将被发送到所述第1车载网络的触发的状态从所述第1车载网络中继到第2车载网络；以及

第2控制装置，从所述第2车载网络接收通过所述网关装置从所述第1车载网络中继到所述第2车载网络的触发的状态，

所述第1控制装置具有：

事件发生判定部，对每个事件判定在所述车辆中是否发生了预定的多个事件；

触发状态设定部，将与所述事件发生判定部判定为在所述车辆中发生的事件对应的所述触发的状态设定为成立状态；以及

发送处理部，将传送所述多个事件各自的所述触发的状态的通信帧发送到所述第1车载网络，

所述网关装置具有中继处理部，该中继处理部在将从所述第1车载网络接收的第1通信帧中继到所述第2车载网络之前从所述第1车载网络接收到与所述第1通信帧不同的第2通信帧的情况下，不中继所述第1通信帧而将所述第2通信帧从所述第1车载网络中继到所述第2车载网络，

所述第2控制装置具有数据记录部，该数据记录部将与从所述第2车载网络接收的通信帧内的所述多个事件各自的所述触发中的、成立状态的所述触发对应的所述状况数据记录到所述非易失性存储器，

所述车载记录系统的特征在于，

所述第1控制装置具有锁存处理部，该锁存处理部对所述多个事件各自的所述触发进行如下锁存处理：从所述触发状态设定部将所述触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间为止，将所述触发的状态维持为成立状态；在经过所述预定时间之后，将所述触发的状态从成立状态变更为非成立状态。

根据第1方案，在所述事件发生判定部判定为发生了所述多个事件中的任意的事件(以下称为“第1事件”)的情况下，通过所述发送处理部发送传送与所述第1事件对应的触发的成立状态的通信帧(第1通信帧)。另外，在所述事件发生判定部判定为发生了所述第1事件的情况下，通过所述锁存处理部维持与所述第1事件对应的触发的成立状态，直至经过所述预定时间。

因此，假设在所述事件发生判定部判定为发生了所述第1事件之后在所述预定时间内发生了与所述第1事件不同的事件(以下称为“第2事件”)时，所述发送处理部能够将通信帧(第2通信帧)发送到所述第1车载网络，所述通信帧传送与先发的所述第1事件对应的触发的成立状态和与后发的所述第2事件对应的触发的成立状态。

因此，即使由于在所述网关装置将所述第1通信帧中继到所述第2车载网络之前从所述第1车载网络接收到所述第2通信帧，而所述第1通信帧未被中继到所述第2车载网络，所述第2通信帧也被中继到所述第2车载网络。因此，即使连续发生不同的事件，所述网关装置也能够将与先发的所述第1事件对应的触发的成立状态中继到所述第2车载网络侧。

另外，在本发明的第2方案中，

所述预定时间为第1延迟时间和第2延迟时间的合计时间以上，所述第1延迟时间是从通信帧被发送至所述第1车载网络至该通信帧被所述网关装置接收的时间，所述第2延迟时间是直至通过所述网关装置将通信帧从所述第1车载网络中继到所述第2车载网络的时间。

根据第2方案，在所述事件发生判定部判定为发生了所述第1事件的情况下，通过所述锁存处理部将与所述第1事件对应的所述触发的成立状态维持所述合计时间以上。因此，即使在所述事件发生判定部判定为发生了所述第1事件之后延迟所述合计时间以上而发生与所述第1事件不同的第2事件，所述发送处理部也能够将第2通信帧发送到所述第1车载网络，所述第2通信帧传送与先发的所述第1事件对应的触发的成立状态和与后发的所述第2事件对应的触发的成立状态。因此，即使在所述合计时间内连续发生不同的事件，所述网关装置也能够将与先发的所述第1事件对应的触发的成立状态中继到所述第2车载网络侧。

另外，本发明的其它方案能够作为车载控制装置而实现。

根据本发明的方案，即使连续发生不同的事件，网关装置也能够中继与先发的事件对应的触发的成立状态。

附图说明

图1是示出在连续发生不同的事件的情况下发送ECU发送通信帧的动作的一个例子(比较例子)的时序图。

图2是概略地示出车载记录系统的结构的一个例子的结构图。

图3是示出CAN协议中的帧类型的一个例子的图。

图4是概略地示出信息记录ECU的硬件结构的一个例子的结构图。

图5是概略地示出各种检测/测量装置的结构的一个例子的结构图。

图6是示出一个实施方式的ECU的功能块的一个例子的图。

图7是概念性地示出一个实施方式的ECU的各功能部的处理的一个例子的流程图。

图8是概念性地示出事件发生判定部以及触发状态设定部的处理的一个例子的流程图。

图9是概念性地示出锁存处理部的处理的一个例子的流程图。

图10是示出一个实施方式的信息记录ECU的功能块的一个例子的图。

图11是概念性地示出事件检测部的事件检测处理的一个例子的流程图。

图12是概念性地示出记录处理部的数据记录处理的一个例子的流程图。

图13是概念性地示出记录处理部的数据记录处理的其它例子的流程图。

图14是用于说明一个实施方式的车载记录系统的动作的一个例子的时序图。

符号说明

1：车载记录系统；6：信息记录ECU；7：ECU；7A、7A-i：ECU；7B、7B-j：ECU；8、8-h：检测/测量装置；9：CAN；14：非易失性存储器；25：发送接收部；71：控制指令生成部；72：触发状态设定部；73：发送处理部；74：锁存处理部；75：事件发生判定部；91、92、93：CAN总线；94：网关装置；101：控制指令生成部；102：触发状态设定部；103：发送处理部；104：接收处理部；105：事件发生判定部；106、106-k：数据记录部；107、107-k：事件检测部；108、108-k：记录处理部；110：车辆数据存储部。

具体实施方式

以下，参照附图，对用于实施发明的方式进行说明。

图2是概略地示出本实施方式的车载记录系统1的结构的一个例子的结构图。车载记录系统1搭载于车辆，在检测到预先规定的种类的事件时，记录按照事件的种类预先规定的、表示车辆或者所述车辆的乘员的状况的状况数据(以下还称为“车辆数据”)。以下，关于“车辆”，只要没有特别说明，是指搭载车载记录系统1的车辆。

另外，“事件”是指，例如为了控制车辆而计算出的控制值、根据车辆乘员(驾驶员等)的操作而输出的操作信号等引起的车辆的事件。检测对象的事件的种类根据分析目的等而预先规定。例如，检测对象的事件包括在特定的条件成立时执行的特定的驾驶支援功能(警报控制功能、介入控制功能等)的动作。警报控制功能包括用于避免与车辆前方的障碍物的碰撞的警报(以下称为“PCS警报”)、LDA(Lane Departure Alert：车道偏离警报)、CTA(Cross Traffic Alert：路口交通警报)等。另外，介入控制功能是与驾驶员的操作无关而执行的控制功能，包括用于避免与车辆前方的障碍物的碰撞的自动刹车(以下称为PCS刹车)、VSC(Vehicle Stability Control：汽车稳定控制系统)、ABS(Anti-lock Brake System：防抱死制动系统)、TRC(Traction Control，牵引控制)、LKA(Lane Keeping Assist：车道保持辅助)等。另外，检测对象的事件可包括例如起因于特定的操作的事件。起因于特定的操作的事件包括加速踏板信号(比0大的加速踏板开度)和刹车信号(比0大的刹车踏板操作量)同时发生、在N范围内加速踏板开度成为中等开度以上、急制动(在雨天时ABS动作的程度的制动)、紧急制动(比急制动更紧急的制动)、急转弯等。另外，事件还包括例如探测到车辆和其它物体的碰撞、车辆通过特定的地点等。以下，在检测对象的事件为J个种类(J表示2以上的整数)的前提下，对检测对象的事件进行说明。另外，“检测对象”可改变说法说成“判定有无事件发生的对象”。

另外，“车辆的状况”是包括如下状况的概念：车辆的运动状况(基于传感器值或计算值而得到的加速度、速度等)、车辆的控制状况(控制的动作指令、指令值等)、车辆的行驶状况(基于传感器值或计算值而得到的与前方车辆的距离、行驶车道等)、车辆的操作状况(基于传感器值得到的加速踏板开度或刹车操作量等)、车辆的环境状况(基于传感器值得到的室内温度、室外温度、有无雨滴等)。“车辆的乘员的状况”是指，包括车辆的乘员(包括驾驶员)的状态(例如从照相机传感器得到的驾驶员的图像等)的概念。如上所述，按照事件的种类，预先规定作为记录对象的车辆数据的种类。这是因为，根据事件的种类，对分析有用的车辆数据的种类可能不同。另外，作为对某1个事件的记录对象的车辆数据的种类也可以是2个种类以上。

如图2所示，车载记录系统1包括作为车载网络的一个例子的CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)9、网关装置94、经由网关装置94连接的信息记录ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)6以及各种ECU7、以能够与信息记录ECU6以及各种ECU7通信的方式连接的各种检测/测量装置8。信息记录ECU6设置于例如车厢内的中央控制台下部。

CAN9包括CAN总线91～CAN总线93。CAN总线91～CAN总线93分别经由网关装置94连接。各种ECU7连接于CAN总线91或CAN总线92，并且信息记录ECU6连接于CAN总线93，信息记录ECU6以及各种ECU7经由网关装置94被连接为能够基于CAN协议相互通信。

另外，信息记录ECU6以及各种ECU7的连接方式是一个例子。各种ECU7的任意一个是将触发的状态发送到第1车载网络的第1控制装置或者车载控制装置的一个例子，所述触发的状态用于将表示车辆或者所述车辆的乘员的状况的车辆数据记录到非易失性存储器。网关装置94是将发送到第1车载网络的触发(详情后述)的状态从第1车载网络中继到第2车载网络的网关装置的一个例子。信息记录ECU6是从第2车载网络接收由网关装置从第1车载网络中继到第2车载网络的触发的状态的第2控制装置的一个例子。CAN总线91或者CAN总线92是第1车载网络的一个例子，CAN总线93是第2车载网络的一个例子。

CAN协议的标准格式中的CAN帧(数据帧)具有图3(示出CAN协议中的帧类型的一个例子的图)所示那样的构造。具体而言，包括SOF(Start Of Frame：帧开始，1比特)、ID(11比特)、RTR(1比特)、控制字段(6比特)、数据字段(0比特～64比特)、CRC序列(15比特)、CRC定界符(1比特)、ACK时隙(1比特)、ACK定界符(1比特)、EOF(End Of Frame：帧结束，7比特)。在数据字段中包含通过CAN帧发送的数据，CAN帧能够以1个字节单位发送最大8个字节的数据。根据控制字段内的4比特的DLC(DataLength Code：数据长度码)，将包含于CAN帧的数据的长度设定在0～8之间。

ID被用于识别数据内容或发送节点等，并且具有决定CAN9中的通信调停(在从多个节点同时对CAN总线91～CAN总线93输出通信帧的情况下的调停)的优先次序的功能(ID越小，优先次序越高)。11比特长的ID具有0x0～0x7FF(16进制数)的范围，所以最多能够分配可识别2048个种类的ID。另外，在CAN协议的扩展格式的CAN帧(未图示)中，除了与标准格式的ID对应的基础ID(11比特)，还设置有扩展ID(18比特)。因此，将基础ID和扩展ID合并而得到的29比特长的ID具有0x0～1FFFFFFF(16进制数)的范围，所以最多能够分配可识别约540万个种类的ID。

这样，信息记录ECU6以及各种ECU7能够依照预先分配的ID，通过发送接收CAN9中的CAN帧，识别CAN9(CAN总线91、CAN总线92、CAN总线93)上的CAN帧来接收必要的数据。以下，将标准格式的ID与扩展格式中的基础ID及扩展ID合并而得到的结果称为“CAN-ID”。

在图2中，网关装置94具备中继处理部95。中继处理部95在将从CAN总线91或者CAN总线92接收到的第1CAN帧中继到CAN总线93之前从CAN总线91或者CAN总线92接收到与该第1CAN帧不同的第2CAN帧的情况下，不中继该第1CAN帧而将该第2CAN帧从CAN总线91或者CAN总线92中继到CAN总线93。前提为第2CAN帧是被赋予了与第1CAN帧相同的CAN-ID的帧。第1CAN帧是第1通信帧的一个例子，第2CAN帧是第2通信帧的一个例子。

图4是概略地示出信息记录ECU6的硬件结构的一个例子的结构图。

信息记录ECU6包括通过内部总线19连接的CPU11、RAM12、ROM13、非易失性存储器14、时钟15、通信接口17和连接于通信接口17的发送接收部25。

非易失性存储器14是例如EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)等。从搭载空间或成本的观点来看，非易失性存储器14有时采用例如约几十KB至几百KB的比较低容量的存储器。另外，发送接收部25包括CAN收发器、CAN驱动器，并且连接于CAN总线93。另外，发送接收部25包括能够使用任意的通信单元(例如CAN9、LIN(Local Interconnect Network：局域互联网络)、一对一的通信线等)与各种检测/测量装置8进行通信的发送接收部。

图5是概略地示出各种检测/测量装置8的结构的一个例子的结构图。

各种检测/测量装置8是搭载于车辆的各种传感器等，如图2(虚线箭头)所示，经由任意的通信单元(例如CAN9、LIN、一对一的通信线等)，被连接为能够与信息记录ECU6以及各种ECU7(ECU7A-1～ECU 7A-N、ECU 7B-1～ECU 7B-M)通信。在各种检测/测量装置8中，作为一个例子，包括前方雷达传感器8-1、前方照相机传感器8-2、...、加速度传感器8-K。以下，检测/测量装置8-h(h＝1，2，...，K)是指检测/测量装置8-1～检测/测量装置8-K中的任意某1个。

返回到图2，各种ECU7是执行车辆控制的控制装置，是搭载于车辆的ECU中的、执行与预先规定的种类的事件关联的控制的ECU。各种ECU7分别执行与1个种类以上的事件关联的控制。各种ECU7包括执行与驾驶支援功能的动作等事件关联的控制的ECU7-1～ECU7-N。作为一个例子，各种ECU7包括PCS-ECU 7-1、LKA-ECU7-2、刹车ECU7-3、...、发动机ECU7-N。以下，ECU7-i(i＝1，2，...，N)是指ECU7-1～ECU7-N中的任意某1个。

PCS-ECU7-1执行与PCS警报的功能以及PCS刹车的功能关联的控制(用于实现PCS警报的功能以及PCS刹车的功能的控制)。另外，LKA-ECU7-2执行与LKA的功能关联的控制(用于实现LKA的功能的控制)。另外，刹车ECU7-3执行与ABS的功能以及VSC的功能关联的控制(用于实现ABS的功能以及VSC的功能的控制)。另外，发动机ECU7-N执行与TRC的功能关联的控制(用于实现TRC的功能的控制)。

另外，各种ECU7(ECU7-i)以及上述各种检测/测量装置8(检测/测量装置8-h)实现生成上述车辆数据的车辆数据生成部。根据按照检测对象的事件的种类预先规定的车辆数据的种类(写入对象的车辆数据的种类)，决定通过哪个ECU7-i或者检测/测量装置8-h来实现车辆数据生成部。例如，在写入对象的车辆数据是车辆的加速度的情况下，通过加速度传感器8-K实现车辆数据生成部。另外，在写入对象的车辆数据是刹车ECU7-3的控制指令值的情况下，通过刹车ECU7-3实现车辆数据生成部。另外，作为写入对象的车辆数据，可包括前方雷达传感器8-1的检测信息、前方照相机传感器8-2的摄像图像、加速踏板信号、驱动装置的控制指令值、各种控制关联的标志的成立历史、诊断信息、车载电池的各种状态等。

图6是各种ECU7(ECU7-i)的功能框图。此处，作为一个例子，以ECU7-i是PCS-ECU7-1的情况为中心进行说明。

另外，各种ECU7(ECU7-i)的硬件结构与信息记录ECU6相同，所以省略图示。另外，各种ECU7(ECU7-i)中的各功能能够通过在CPU上执行储存于ROM中的各种程序来实现。

各种ECU7(ECU7-i)作为功能部包括控制指令生成部71、触发状态设定部72、发送处理部73、锁存处理部74、事件发生判定部75，所述功能部通过在CPU上执行储存于ROM中的对应的程序来实现。

在各种ECU7(ECU7-i)进行与2个种类以上的事件关联的控制的情况(例如，进行与多个驾驶支援功能关联的控制的情况)下，按照作为控制对象的事件的种类(按照驾驶支援功能)设置控制指令生成部71、触发状态设定部72、锁存处理部74以及事件发生判定部75。

控制指令生成部71生成与事件关联的控制指令(例如与驾驶支援功能的动作关联的控制指令或者与故障安全功能的动作关联的控制指令等，该故障安全功能针对起因于特定的操作的事件)。

PCS-ECU7-1中的控制指令生成部71生成与“PCS警报的动作”以及“PCS刹车的动作”关联的控制指令。具体而言，根据来自检测/测量装置8中的至少一个装置的信息，判定是否需要PCS警报的动作以及PCS刹车的动作。例如，PCS-ECU7-1中的控制指令生成部71根据来自前方雷达传感器8-1以及前方照相机传感器8-2中的至少一方的检测信息，计算出直至车辆碰撞到前方的障碍物的时间(TTC：碰撞时间(Time To Collision))。然后，在TTC为预定阈值Tth1以下时，生成警报指令，后述发送处理部73将所生成的警报指令经由发送接收部发送到刹车ECU7-3。另外，在TTC为Tth2(<Tth1)以下时，生成自动刹车指令，后述发送处理部73将所生成的自动刹车指令经由发送接收部发送到刹车ECU7-3。刹车ECU7-3根据警报指令的接收，生成控制指令，使警报蜂鸣器动作(使PCS警报动作)。另外，刹车ECU7-3根据自动刹车指令的接收，生成控制指令(指令值)，进行包括各种阀、泵、蓄能器等的刹车致动器的控制。即，刹车ECU7-3根据和与驾驶员的刹车操作对应的控制值不同的控制值使各车轮的轮缸压增压，从而使PCS刹车动作。

事件发生判定部75判定车辆中是否发生了预定的事件。例如，PCS-ECU7-1中的事件发生判定部75判定控制指令生成部71是否生成使PCS警报动作的警报指令。另外，PCS-ECU7-1中的事件发生判定部75判定控制指令生成部71是否生成了使PCS刹车动作的自动刹车指令。这样，各种ECU7(ECU7-i)具备事件发生判定部，在进行与预定的多个事件关联的控制的情况下，事件发生判定部对每个事件判定车辆中是否发生了该预定的多个事件。

触发状态设定部72在信息记录ECU6(后述数据记录部106)中，生成与触发有关的信息(触发信息)，所述触发用于将表示车辆或者所述车辆的乘员的状况的车辆数据记录到非易失性存储器14。触发状态设定部72将与事件发生判定部75判定为在车辆中发生的事件对应的触发的状态设定为成立状态。例如，PCS-ECU7-1中的触发状态设定部72在事件发生判定部75判定为控制指令生成部71生成了使PCS警报动作的警报指令的情况下，将与使PCS警报动作的警报指令的生成对应的触发的状态设定为成立状态。同样地，PCS-ECU7-1中的触发状态设定部72在事件发生判定部75判定为控制指令生成部71生成了使PCS刹车动作的自动刹车指令的情况下，将与使PCS刹车动作的自动刹车指令的生成对应的触发的状态设定为成立状态。

发送处理部73将传送多个事件各自的触发的状态(成立状态或者非成立状态)的CAN帧发送到CAN总线91或者CAN总线92。例如，PCS-ECU7-1中的发送处理部73将传送与使PCS警报动作的警报指令对应的触发(PCS警报触发)的状态和与使PCS刹车动作的自动刹车指令对应的触发(自动刹车触发)的状态的CAN帧发送到CAN总线91。

锁存处理部74进行如下锁存处理：从触发状态设定部72将触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该触发的状态从成立状态变更为非成立状态。例如，PCS-ECU7-1中的锁存处理部74进行如下锁存处理：从触发状态设定部72将PCS警报触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该PCS警报触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该PCS警报触发的状态从成立状态变更为非成立状态。同样地，PCS-ECU7-1中的锁存处理部74进行如下锁存处理：从触发状态设定部72将自动刹车触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该自动刹车触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该自动刹车触发的状态从成立状态变更为非成立状态。这样，各种ECU7(ECU7-i)具备锁存处理部，所述锁存处理部对预定的多个事件各自的触发进行如下锁存处理：从触发状态设定部72将触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该触发的状态从成立状态变更为非成立状态。

图7是概念性地示出ECU7的各功能部的主处理例程的一个例子的流程图。在从车辆的起动至停止的期间，对每个预定周期，反复执行本流程图的主处理例程。即，伴随车辆的起动而执行本流程图的主处理例程，之后，对直至车辆停止前的每个预定周期，反复执行本流程图的主处理例程。

“车辆的起动”意味着使车辆成为能够进行与驾驶员的操作对应的行驶的状态，是例如包括发动机车中的点火开关接通(IG/ON)、或者对电动车辆(包括混合动力汽车、量程扩展车等)的车辆整体进行协调控制的控制装置(例如HV/ECU等)起动等的概念。另外，“车辆的停止”意味着成为不能进行与驾驶员的操作对应的行驶的状态，是例如包括发动机车中的点火开关断开(IG/OFF)、电动车辆中的上述控制装置停止等的概念。

在步骤S1001中进行检测处理，即，按照事件的种类设置的控制指令生成部71分别从检测/测量装置8的至少一个装置取得用于进行步骤S1002的触发判定处理的检测信息。

在步骤S1002中进行触发判定处理，即，按照事件的种类设置的触发状态设定部72参照按照事件的种类设置的事件发生判定部75的判定结果，生成与触发有关的信息(触发信息)，所述触发用于将表示车辆或者所述车辆的乘员的状况的车辆数据记录到非易失性存储器14。

图8是概念性地示出事件发生判定部75以及触发状态设定部72的触发判定处理的一个例子的流程图，是示出图7的步骤S1002的详情的图。通过按照事件的种类设置的事件发生判定部75以及触发状态设定部72，按照事件的种类执行图8的触发判定处理。

另外，触发成立标志F1-1～F1-J是按照有J个种类的检测对象的事件的种类设置来表示触发是否成立的标志。以下，触发成立标志F1-k(k＝1，2，...，J)是指触发成立标志F1-1～F1-J中的任意某1个。

触发成立标志F1-k为“1”意味着触发的状态为成立状态，触发成立标志F1-k为“0”意味着触发的状态为非成立状态。车辆起动时的触发成立标志F1-k的初始值为“0”。

在步骤S101中，事件发生判定部75判定是否发生了使触发成立的事件，例如，判定控制指令生成部71是否生成了与事件的控制关联的控制指令。例如，与PCS-ECU7-1的PCS警报对应的事件发生判定部75判定是否生成了与PCS警报的动作关联的控制指令(例如使PCS警报动作的警报指令)。同样地，与PCS-ECU7-1的PCS刹车对应的事件发生判定部75判定是否生成了与PCS刹车的动作关联的控制指令(例如使PCS刹车动作的自动刹车指令)。事件发生判定部75在满足相关判定条件的情况下，进入到步骤S102的处理，在不满足的情况下，不执行步骤S102的处理而结束触发判定处理。

在步骤S102中，触发状态设定部72将触发成立标志F1-k设定为“1”，结束本次的触发判定处理。

这样，触发状态设定部72参照事件发生判定部75的判定结果，定期地生成包括表示触发是否成立的触发成立标志F1-k的触发信息。

然后，在图7的步骤S1003中，锁存处理部74进行如下锁存处理：从触发状态设定部72将触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该触发的状态从成立状态变更为非成立状态。

接下来，在图7的步骤S1004中，发送处理部73进行将CAN帧经由发送接收部发送到CAN总线91或者CAN总线92的发送处理，所述CAN帧传送多个事件各自的触发的状态(成立状态或者非成立状态)。

发送处理部73执行如下处理：经由发送接收部向作为对象的发送目的地发送控制指令和触发信息，所述控制指令由控制指令生成部71生成，所述触发信息由触发状态设定部72参照事件发生判定部75的判定结果而生成。例如，在控制对象以有线的方式与各种ECU7(ECU7-i)连接为能够通信的情况下，发送处理部73将控制指令生成部71生成的控制指令经由有线方式发送到相关控制对象。另外，发送处理部73将包括触发信息的CAN帧，经由发送接收部输出到CAN9(经由CAN9发送到信息记录ECU6)。

图9是概念性地示出锁存处理部74的锁存处理的一个例子的流程图，是示出图7的步骤S1003的详情的图。通过按照事件的种类设置的锁存处理部74按照事件的种类执行图9的锁存处理。

在步骤S202中，锁存处理部74依照当前时间点的触发成立标志F1-k的值，判定当前时间点的触发的状态是成立状态还是非成立状态。锁存处理部74在通过检测到触发成立标志F1-k的值是“0”而判定为触发的状态是非成立状态的情况下，结束本次的锁存处理。另一方面，锁存处理部74在通过检测到触发成立标志F1-k的值是“1”而判定为触发的状态是成立状态的情况下，进入到步骤S203的处理。

在步骤S203中，锁存处理部74判定在本次的主处理例程(参照图7)中触发是否为新成立的触发。即，锁存处理部74判定在本次的主处理例程执行中的图8的触发判定处理的步骤S102中是否将触发成立标志F1-k从“0”设定为“1”(是否将触发的状态从非成立状态设定为成立状态)。

在步骤S203中，在锁存处理部74判定为在本次的主处理例程中将触发成立标志F1-k从“0”设定为“1”的情况下，进入到步骤S204的处理。

在步骤S204中，锁存处理部74对维持触发成立标志F1-k的值“1”的时间(锁存时间t)进行复位，进入到步骤S206的处理。

锁存处理部74在步骤S206中锁存触发的状态，在步骤S207中使锁存时间t递增。由此，锁存处理部74能够将触发成立标志F1-k维持为“1”(能够将触发的状态维持为成立状态)。在步骤S207的处理之后，锁存处理部74结束本次的锁存处理。

另一方面，在步骤S203中，在锁存处理部74判定为在上次以前的主处理例程中将触发成立标志F1-k从“0”设定为“1”的情况下，进入到步骤S205的处理。

在步骤S205中，锁存处理部74判定锁存时间t是否为上述预定时间S以下，换言之，判定锁存时间t是否经过预定时间S。

在锁存处理部74在步骤S205中判定为锁存时间t未经过预定时间S的情况下，进入到步骤S206的处理，之后进入到步骤S207的处理。由此，锁存处理部74能够将触发成立标志F1-k维持为“1”(能够将触发的状态维持为成立状态)。

另一方面，在锁存处理部74在步骤S205中判定为锁存时间t经过预定时间S的情况下，进入到步骤S208的处理。在步骤S208中，锁存处理部74解除触发的锁存状态。即，锁存处理部74将触发成立标志F1-k从“1”复位为“0”(将触发的状态从成立状态变更为非成立状态)。在步骤S208的处理之后，锁存处理部74结束本次的锁存处理。

因此，根据图9所示的处理，锁存处理部74能够执行如下锁存处理：从触发状态设定部72将触发的状态设定为成立状态起至经过预定时间S为止，将该触发的状态维持为成立状态；在经过预定时间S之后，将该触发的状态从成立状态变更为非成立状态。

接下来，参照图10，对信息记录ECU6的具体的处理内容进行说明。

图10是信息记录ECU6的功能框图。通过在CPU11上执行储存于ROM13的各种程序，能够实现除了车辆数据存储部110以外的各功能。另外，通过在非易失性存储器14上的预先规定的存储区域实现车辆数据存储部110。

控制指令生成部101与各种ECU7(ECU7-i)的控制指令生成部71同样地，生成与预先规定的种类的事件关联的控制指令。但是，控制指令生成部101生成与和各种ECU7(ECU7-i)不同的种类的事件关联的控制指令。作为一个例子，控制指令生成部101生成与“乘员保护辅助装置(例如，安全带预紧)的动作”关联的控制指令。控制指令生成部101在预先规定的动作条件成立时，生成相关控制指令(动作指令)，后述发送处理部103将所生成的控制指令经由发送接收部25发送到乘员保护辅助装置。

触发状态设定部102与各种ECU7(ECU7-i)的触发状态设定部72以及事件发生判定部75同样地，参照事件发生判定部105的判定结果，生成与用于记录车辆数据的触发有关的信息(触发信息)，所述车辆数据与预先规定的种类的事件(“乘员保护辅助装置的动作”)对应。具体而言，依照图8所示的流程图(步骤S101、步骤S102)，设定触发成立标志F1-J，生成包括触发成立标志F1-J的触发信息。

另外，信息记录ECU6也可以是不进行与检测对象的种类的事件关联的控制(与“乘员保护辅助装置”的动作关联的控制)的方式。即，信息记录ECU6也可以是特化为如下处理的结构：各种ECU7(ECU7-i)检测作为控制对象的种类的事件，并记录与检测出的事件的种类对应的车辆数据。在上述情况下，省略控制指令生成部101、触发状态设定部102以及事件发生判定部105。

发送处理部103执行将控制指令生成部101生成的控制指令经由发送接收部向作为控制对象的发送目的地输出的处理。

接收处理部104执行接收经由发送接收部25从CAN9接收的通信帧(CAN帧)的处理。

数据记录部106包括按照检测对象的事件的种类设置的数据记录部106-1～数据记录部106-J。数据记录部106-1～数据记录部106-J包括对各种ECU7(ECU7-i)设置的数据记录部106-1～数据记录部106-H和对信息记录ECU6自身设置的数据记录部106-J(H＝J-1)。以下，数据记录部106-k(k＝1，2，...，J)是指数据记录部106-1～数据记录部106-J中的任意一个。数据记录部106是将与从第2车载网络接收的通信帧内的多个事件各自的触发中的、成立状态的触发对应的车辆数据记录到非易失性存储器的数据记录部的一个例子。

数据记录部106包括事件检测部107、记录处理部108。事件检测部107以及记录处理部108分别包括与数据记录部106-1～数据记录部106-J对应的(即按照检测对象的事件的种类而设置的)事件检测部107-1～事件检测部107-J以及记录处理部108-1～记录处理部108-J。以下，事件检测部107-k是指事件检测部107-1～事件检测部107-J中的任意一个。另外，记录处理部108-k是指记录处理部108-1～记录处理部108-J中的任意一个。

事件检测部107-1～事件检测部107-J的各功能、记录处理部108-记录处理部1～108-J的各功能，仅处理的事件的种类不同，实质上相同。因此，以下，只要没有特别说明，说明的是事件检测部107-k、记录处理部108-k。

事件检测部107-k根据接收处理部104经由发送接收部25以及CAN9从ECU7接收的触发送息、或者由触发状态设定部102生成的触发信息，对与用于记录车辆数据的触发对应的种类的事件进行检测。然后，除了特定的情况(后述屏蔽条件成立的情况)以外，在检测到对应的种类的事件时，输出用于将检测时的车辆数据(对对应的种类的事件预先规定的种类的车辆数据)记录到车辆数据存储部110内的写入请求。以下，参照图11，说明事件检测部107-k的处理。

图11是概念性地示出事件检测部107-k的处理的一个例子的流程图。在从车辆的起动至停止的期间，对每个预定周期，反复执行本流程图的处理。

在步骤S301中，事件检测部107-k判定接收处理部104是否经由发送接收部25接收到与对应的种类的事件有关的触发信息。事件检测部107-k在接收到触发信息的情况下进入到步骤S302，在未接收触发信息的情况下结束本次的处理。

另外，事件检测部107-J为了检测“乘员保护辅助装置的动作”，使用由触发状态设定部102生成的触发信息。因此，关于事件检测部107-J的步骤S301的处理，既可以跳过，也可以始终视为接收到触发信息而进行进入到步骤S302的处理。

在步骤S302中，事件检测部107-k判定在与对应的种类的事件有关的触发信息中包含的触发成立标志F1-k是否为“1”。事件检测部107-k在触发成立标志F1-k是“1”的情况下，判定为与对应的种类的事件有关的触发成立即检测到对应的种类的事件而进入到步骤S303，在并非“1”的情况(是“0”的情况)下结束本次的处理。

在步骤S303中，事件检测部107-k判定屏蔽条件是否成立。如后所述，屏蔽条件是指用于防止将被定期缓冲的车辆数据重复写入到车辆数据存储部110的条件。例如，屏蔽条件是“通过本流程图的处理，连续检测到对应的种类的事件”等。事件检测部107-k在屏蔽条件不成立的情况下，进入到步骤S304，在屏蔽条件成立的情况下，结束本次的处理。

在步骤S304中，事件检测部107-k输出写入请求，结束本次的处理。

返回到图10，在事件检测部107-k检测到对应的种类的事件时，记录处理部108-k在与检测时对应的预定期间中，将对应的车辆数据记录到车辆数据存储部110。具体而言，对每个预定周期执行如下处理：缓冲对对应的种类的事件预先规定的车辆数据，并且当在上述缓冲中从事件检测部107-k输出写入请求时，将被缓冲的车辆数据写入到在车辆数据存储部110上分配的记录区域。以下，参照图12，说明利用记录处理部108-k的处理流程。

另外，“与检测时对应的预定期间”是包括例如如下的概念：包括检测到对应的种类的事件的时间点的前后的期间、从检测到的时间点开始的期间、到检测到的时间点结束的期间、从检测到的时间点之后开始的期间以及在检测到的时间点之前结束的期间等。也就是说，因为根据事件的种类，对分析有用的车辆数据的期间可能不同，所以按照事件的种类预先规定相关预定期间的长度以及开始定时等。但是，在本实施方式中，如上所述，在每个预定周期所执行的缓冲中检测到对应的事件的情况下，记录被缓冲的对应的车辆数据，即记录包括检测到对应的种类的事件的时间点的前后的预定期间的车辆数据。

图12是概念性地示出记录处理部108-k的数据记录处理的一个例子的流程图。在车辆的起动至停止的期间中，对每个预定周期执行利用本流程图的处理。

在步骤S401中，记录处理部108-k设置定时器。

另外，在经过预先规定的时间(记录时间T1)时，定时器超时，按照对应的事件的种类，预先规定记录时间T1。

在步骤S402中，记录处理部108-k开始缓冲车辆数据，该车辆数据是对对应的种类的事件预先规定的。使用例如按照对应的事件的种类设定的RAM12内的环形缓冲器来进行车辆数据的缓冲。

在步骤S403中，记录处理部108-k判定定时器是否超时。在超时的情况下，记录处理部108-k进入到步骤S404，在未超时的情况下，处理部108-k反复执行处理，直至超时。

在步骤S404中，记录处理部108-k结束车辆数据的缓冲，该车辆数据是对对应的种类的事件预先规定的。

在步骤S405中，记录处理部108-k判定在本流程的车辆数据的缓冲中是否从与对应的种类的事件有关的事件检测部107-k输出了写入请求。在输出了写入请求的情况下，记录处理部108-k进入到步骤S406，在未输出写入请求的情况下，记录处理部108-k结束本次的处理。

在步骤S407中，记录处理部108-k在车辆数据存储部110的记录区域中写入环形缓冲器内缓冲的车辆数据，结束本次的处理。

这样，根据本流程的处理，当在对对应的种类的事件预先规定的车辆数据的缓冲中，事件检测部107-k检测到对应的种类的事件而输出写入请求时，在缓冲结束之后，在车辆数据存储部110上被分配的记录区域记录被缓冲的车辆数据。

接下来，图13是概念性地示出记录处理部108-k的数据记录处理的其它例子的流程图。与图12同样地，在车辆的起动至停止的期间中，对每个预定周期执行本流程图的处理。

在步骤S501中，与步骤S401同样地，记录处理部108-k设置定时器。

在步骤S502中，与步骤S402同样地，记录处理部108-k开始缓冲车辆数据，该车辆数据是对对应的种类的事件预先规定的。

在步骤S503中，记录处理部108-k判定定时器是否超时。在超时的情况下，记录处理部108-k进入到步骤S510，结束车辆数据的缓冲，该车辆数据是对对应的种类的事件预先规定的，结束本次的处理。在未超时的情况下，记录处理部108-k进入到步骤S504。

在步骤S504中，记录处理部108-k判定是否从与对应的种类的事件有关的事件检测部107-k输出了写入请求。在输出了写入请求的情况下，记录处理部108-k进入到步骤S506，在未输出写入请求的情况下，返回到步骤S503，反复执行步骤S503、步骤S504的处理。

在步骤S506中，记录处理部108-k开始在车辆数据存储部110的记录区域中写入环形缓冲器内缓冲的车辆数据的处理。

在步骤S507中，记录处理部108-k判定定时器是否超时。在超时的情况下，进入到步骤S508，在未超时的情况下，反复执行处理，直至超时。

在步骤S508中，记录处理部108-k结束车辆数据的缓冲，该车辆数据是对对应的种类的事件预先规定的。

然后，在步骤S509中，在写入处理结束时，记录处理部108-k结束本次的处理。

这样，根据本流程的处理，在事件检测部107-k检测到对应的种类的事件而输出写入请求时，立即在车辆数据存储部110上分配的记录区域开始记录缓冲中的车辆数据。特别是，在与车辆的碰撞关联的种类的事件(例如“PCS刹车的动作”等)的情况下，要是缓冲结束之后写入的处理的话，还有由于缓冲中的冲突而无法将车辆数据记录到车辆数据存储部110的可能性。因此，通过采用本流程的处理，能够可靠地记录缓冲中的车辆数据。

在记录处理部108-k中，在对对应的种类的事件分配的记录区域被车辆数据占满时，在要记录新缓冲的车辆数据的情况下，对所记录的旧的车辆数据进行改写。另外，经由例如设置于车辆的DLC3连接器等将外部工具(故障诊断用工具)连接到CAN9，从相关外部工具对信息记录ECU6发送命令等，由此能够将记录处理部108-k所记录的车辆数据取出到外部。

接下来，参照图14，说明本实施方式的车载记录系统1的动作时序图。

图14是本实施方式的车载记录系统1的动作时序图。图14例示在ECU7发送第1通信帧331之后，发送第2通信帧332的情况,所述第1通信帧331包括与先发事件对应的第1触发321的状态“1”，所述第2通信帧332包括与后发事件对应的第2触发322的状态“1”。在该情况下，ECU7在判定为发生了先发事件时，通过发送将与先发事件对应的第1触发321的状态设定为“1”的第1通信帧331，对信息记录ECU6发出将与该先发事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器14的指令。之后，ECU7在判定为发生了后发事件时，通过发送将与后发事件对应的第2触发322的状态设定为“1”的第2通信帧332，对信息记录ECU6发出将与该后发事件对应的车辆数据记录到非易失性存储器14的指令。另外，图示的第1通信帧331和第2通信帧332都是示意地示出能够传送5个量的触发的状态的数据帧的一个例子的部分。

以下，将对第1触发321设置的事件发生判定部75设为事件发生判定部75-1，将对第2触发322设置的事件发生判定部75设为事件发生判定部75-2。另外，将对第1触发321设置的触发状态设定部72设为触发状态设定部72-1，将对第2触发322设置的触发状态设定部72设为触发状态设定部72-2。另外，将对第1触发321设置的锁存处理部74设为锁存处理部74-1。

根据本实施方式，在ECU7中，在事件发生判定部75-1判定为发生了与第1触发321对应的事件的情况下，触发状态设定部72-1将第1触发321的状态设定为成立状态(触发成立标志F1-1＝“1”)。然后，由触发状态设定部72-1设定的第1触发321的成立状态(触发成立标志F1-1＝“1”)由发送处理部73通过第1通信帧331发送到CAN总线91，另一方面，通过锁存处理部74-1维持该成立状态，直至经过预定时间S。

另外，假设在事件发生判定部75-1判定为发生了与第1触发321对应的事件之后，在预定时间S内发生了与该事件(即先发事件)不同的后发事件(在图14的情况下，为与第2触发322对应的事件)。在该情况下，发送处理部73将第2通信帧332发送到CAN总线91，所述第2通信帧332传送由锁存处理部74-1维持的第1触发321的成立状态“1”和由触发状态设定部72-2设定的第2触发322的成立状态“1”。

因此，即使未通过网关装置94向CAN总线93中继第1通信帧331，网关装置94也能够将第2通信帧332中继到CAN总线93，所述第1通信帧331传送第1触发321的成立状态“1”，所述第2通信帧332传送第1触发321的成立状态“1”和第2触发322的成立状态“1”。因此，信息记录ECU6能够将与第1触发321对应的车辆数据和与第2触发322对应的车辆数据记录到非易失性存储器14。

另外，例如，预定时间S被设定为第1延迟时间U和第2延迟时间(即中继延迟时间T)的合计时间(U+T)以上，所述第1延迟时间U为从通信帧被发送到CAN总线91起至该通信帧被网关装置94接收的时间，所述第2延迟时间U为直至通过网关装置94将通信帧从CAN总线91中继到CAN总线93的时间。

通过这样设定预定时间S，在ECU7中，在事件发生判定部75-1判定为发生了与第1触发321对应的事件的情况下，第1触发321的成立状态(触发成立标志F1-1的状态“1”)由锁存处理部74-1维持合计时间(U+T)以上。因此，即使在事件发生判定部75-1判定为发生了该事件之后延迟合计时间(U+T)以上而发生与该事件(即先发事件)不同的后发事件，发送处理部73也能够将第2通信帧332发送到CAN总线91，所述第2通信帧332传送由锁存处理部74-1维持的第1触发321的成立状态“1”和由触发状态设定部72-2设定的第2触发322的成立状态“1”。

因此，即使在合计时间(U+T)内连续发生不同的事件，网关装置94也能够将第2通信帧332中继到CAN总线93，所述第2通信帧332传送第1触发321的成立状态“1”和第2触发322的成立状态“1”。因此，信息记录ECU6能够将与第1触发321对应的车辆数据和与第2触发322对应的车辆数据记录到非易失性存储器14。

以上，通过实施方式说明了车载记录系统以及车载控制装置，但本发明不限于上述实施方式。能够在本发明的范围内，进行与其它实施方式的一部分或者全部的组合、置换等各种变形以及改良。