一种CAN报文丢失的监测方法与流程

本发明属于汽车控制器局域网(ControllerAreaNetwork，简称CAN)网络通信
技术领域：
，具体涉及一种CAN报文丢失的监测方法。
背景技术：
：如果节点1从节点2接收一条或一条以上报文，则节点2称为节点1的伙伴节点。为提高车辆CAN网络可维护性，网络中所有电子控制单元(ElectronicControlUnit，简称ECU)都应包含其所有伙伴节点发送的周期性报文的报文丢失监测机制，并根据监测结果存储相应的CAN报文丢失故障码。专利文献1(公开号：CN102404170A；公开日：2012年4月4日)公开了一种报文丢失检测方法、装置、及系统，该专利通过单位时间内接收报文数量过多、收发报文数量不相等等网络通信整体情况判断收发双方之间是否丢失数据。专利文献2(公开号：CN102185740A；公开日：2011年9月14日)公开了一种心跳检测方法及网络设备，该专利通过专用的心跳请求报文和心跳应答报文判断被检测设备是否死机。然而，这两个专利均只能检测到设备级的数据丢失，而不能检测到报文级的数据丢失，故障定位不够准确。此外，二者均需要增加专用报文以监测数据丢失，额外占用了网络负载，不适用于网络负载比较紧张的CAN通信网络。专利文献3(公开号：CN103546306A；公开日：2014-01-29)公开了一种周期性CAN报文丢失故障的判定系统和方法，所述方法采用两个定时器模块判定是否产生报文丢失故障，能够检测出报文级的数据丢失，但没有涉及到CAN报文丢失故障的判定方法与发送该报文的网络节点的供电方式之间的关系。当车辆网络中各ECU供电方式不同时，各ECU开始发送报文的时间也不同，而传统的CAN报文丢失的监测方法通常采用一种CAN报文丢失监测模式，易产生误报或漏报CAN报文丢失故障的问题。例如：ECU1为附件档(Accesory，简称ACC)供电，上电后周期性发送报文M1；ECU2为接通档(ON)供电，上电后周期性发送报文M2；ECU3周期性接收报文M1和M2。在现有技术中，ECU3通常采用一种CAN报文丢失监测模式。有的厂家在ACC档即开始监测CAN报文丢失，此时ECU2因没有上电而不能发送报文M2，从而导致ECU3误报报文M2丢失故障；有的厂家延后至ON档才开始监测CAN报文丢失，则当点火开关处于ACC档时ECU3接收周期性报文M1而并不监测该报文是否丢失，从而易导致ECU3漏报报文M1丢失故障。技术实现要素：针对上述技术问题，本发明提供一种CAN报文丢失的监测方法，该方法不增加各ECU的单件成本，适用于车辆CAN网络中各ECU采用不同供电方式的复杂CAN网络，用于解决现有技术存在的诊断故障码(diagnostictroublecode，简称DTC)误报和DTC漏报的问题。本发明采用的技术方案为：本发明实施例提供的一种CAN报文丢失的监测方法，包括：S100：网络节点采集CAN报文；S200：判断采集的CAN报文是否是该网络节点应接收的报文，如果是，进入步骤S300，如果不是，结束报文处理；S300：判断该应接收的CAN报文是否是周期性报文，如果是，进入步骤S400，如果不是，结束报文处理；S400：判断该应接收的CAN报文的发送节点的供电方式，基于发送节点的不同供电方式采取不同的CAN报文丢失监测模式。可选地，步骤S400具体包括：如果发送节点的供电方式为常电，则采取CAN报文丢失监测模式1；如果发送节点的供电方式为ACC供电，则采取CAN报文丢失监测模式2；如果发送节点的供电方式为ON供电，则采取CAN报文丢失监测模式3；如果发送节点的供电方式为EMS主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式4；如果发送节点的供电方式为HCU主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式5；如果发送节点的供电方式为MCU主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式6。可选地，所述CAN报文丢失监测模式1的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式1的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为CAN网络由睡眠状态转为工作状态；(3)当满足CAN报文丢失监测模式1的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为网络由工作状态转为睡眠状态；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。可选地，所述CAN报文丢失监测模式2的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式2的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为点火开关由LOCK档转为ACC档；(3)当满足CAN报文丢失监测模式2的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为点火开关由ACC档转为LOCK档；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。可选地，所述CAN报文丢失监测模式3的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式3的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为点火开关由LOCK档或ACC档转为ON档；(3)当满足CAN报文丢失监测模式3的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为点火开关由ON档转为LOCK档或ACC档；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。可选地，所述CAN报文丢失监测模式4的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式4的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为EMS主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式4的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为EMS主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。可选地，所述CAN报文丢失监测模式5的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式5的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为HCU主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式5的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为HCU主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。可选地，所述CAN报文丢失监测模式6的CAN报文丢失监测控制逻辑包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式6的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为MCU主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式6的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为MCU主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到将应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：传统的CAN报文丢失的监测方法通常采用一种CAN报文丢失监测模式，易产生误报或漏报CAN报文丢失故障的问题。本发明一共的CAN报文丢失的监测方法适用于车辆CAN网络中各ECU采用不同供电方式的复杂CAN网络，解决了现有技术存在的DTC误报和DTC漏报的问题。经过实车验证，该CAN报文丢失的监测方法能够准确地监测CAN报文丢失的故障，实用效果显著，有效地提高了整车CAN网络的可维护性。附图说明图1为本发明的CAN报文丢失监测方法的流程示意图。图2为本发明的一实施例的各网络节点上电时序示意图。图3为本发明的一实施例的CAN报文丢失监测模式的控制逻辑示意图。具体实施方式为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。本发明提供的CAN报文丢失监测方法用于对CAN网络中的所有网段上的节点发送的CAN报文丢失情况进行监测。每个网段上具有多个节点，每个节点可向其他多个节点发送多个CAN报文，也可以从其他节点接收CAN报文，在从其他节点接收报文时，可通过设置在该节点上的计数器对所接收的CAN报文丢失情况进行监测。图1为本发明的对CAN网络中的某个网段中的某个节点接收的1条CAN报文的丢失进行监测的流程示意图。CAN网络中的其他所有节点的CAN报文接收情况可按图1所示的监测流程进行监测，以达到对整个网络上的所有网段上的所有节点对应接收的CAN报文的丢失情况进行监测，即对每个节点的应接收的CAN报文的丢失情况进行监测。如图1所示，本发明的对CAN网络中的某个网段中的某个节点接收的1条CAN报文的丢失进行监测包括以下步骤：S100：该网段上的某节点从其他节点采集CAN报文；S200：判断采集的报文是否是该网络节点应接收的报文，如果是，执行分支A1进入步骤S300，如果不是，执行分支A2结束报文处理；S300：判断该应接收的报文是否是周期性报文，如果是，执行分支B1进入步骤S400，如果不是，执行分支B2结束报文处理；S400：判断该应接收的报文的发送节点的供电方式，基于发送节点的不同供电方式采取不同的CAN报文丢失监测模式。一般，CAN报文发送节点的供电方式按照上电时间的先后顺序可包括6种：常电；ACC供电；ON供电；EMS主继电器供电；HCU主继电器供电；MCU主继电器供电。具体地，步骤S400可包括：S401：判断发送节点的供电方式是否为常电供电，如果是，则执行分支C1，采取CAN报文丢失监测模式1，如果不是，执行分支C2，进入步骤S402；S402：判断发送节点的供电方式是否为ACC供电，如果是，则执行分支D1，采取CAN报文丢失监测模式2，如果不是，执行分支D2，进入步骤S403；S403：判断发送节点的供电方式是否为ON供电，如果是，则执行分支E1，采取CAN报文丢失监测模式3，如果不是，执行分支E2，进入步骤S404；S404：判断发送节点的供电方式是否为EMS主继电器供电，如果是，则执行分支F1，采取CAN报文丢失监测模式4，如果不是，执行分支E2，进入步骤S405；S405：判断发送节点的供电方式是否为HCU主继电器供电，如果是，则执行分支G1，采取CAN报文丢失监测模式5，如果不是，则执行分支G2，采取CAN报文丢失监测模式6。需要注意的是，在本实施例中判断发送节点的供电方式的顺序为常电、ACC供电、ON供电、EMS主继电器供电、HCU主继电器供电、MCU主继电器供电，但是并不局限于此，可根据需要设置不同的顺序进行判断。也就是说，在本发明的CAN报文丢失的监测方法中，如果发送节点的供电方式为常电供电，则采取CAN报文丢失监测模式1；如果发送节点的供电方式为ACC供电，则采取CAN报文丢失监测模式2；如果发送节点的供电方式为ON供电，则采取CAN报文丢失监测模式3；如果发送节点的供电方式为EMS主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式4；如果发送节点的供电方式为HCU主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式5；如果发送节点的供电方式为MCU主继电器供电，则采取CAN报文丢失监测模式6。报文发送节点供电方式与CAN报文丢失监测模式的对应关系可如表1所示。表1报文发送节点供电方式与CAN报文丢失监测模式的对应关系报文发送节点供电方式CAN报文丢失监测模式常电CAN报文丢失监测模式1ACC供电CAN报文丢失监测模式2ON供电CAN报文丢失监测模式3EMS主继电器供电CAN报文丢失监测模式4HCU主继电器供电CAN报文丢失监测模式5MCU主继电器供电CAN报文丢失监测模式6CAN报文丢失监测模式1、CAN报文丢失监测模式2、CAN报文丢失监测模式3、CAN报文丢失监测模式4、CAN报文丢失监测模式5和CAN报文丢失监测模式6的CAN报文丢失监测控制逻辑均相同，其不同仅在于CAN报文丢失监测控制逻辑的起止条件定义不同。这6种CAN报文丢失监测模式的CAN报文丢失监测的共同的控制逻辑定义如下：(1)将应接收的每条报文都通过一个专用的超时计数器来监测该CAN报文是否丢失，该计数器初始值为0。即，在CAN网络的节点中，每条应接收的CAN报文都对应一个超时计数器。(2)当满足CAN报文丢失监测模式的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器。(3)当满足CAN报文丢失监测模式的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0。(4)当接收到应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器。(5)当超时计数器大于CAN报文丢失监测的限值时，存储相应的CAN报文丢失故障码。在本发明中，CAN报文丢失监测的限值与所应接收的CAN报文的发送周期相关，一般设置为所应接收的CAN报文的发送周期的10倍，每条CAN报文都对应一个CAN报文丢失故障码，当在CAN报文丢失监测的限值内，没有收到某条应接收的CAN报文时，则将该应接收的CAN报文相应的CAN报文丢失故障码进行存储。这6种CAN报文丢失监测模式的起动条件和停止条件如下表2所示。表2各CAN报文丢失监测模式的起止条件结合表2对各个CAN报文丢失监测模式的CAN报文丢失监测控制逻辑进行具体描述。1.CAN报文丢失监测模式1的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式1的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式1的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为CAN网络由睡眠状态转为工作状态；(3)当满足CAN报文丢失监测模式1的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为网络由工作状态转为睡眠状态；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。2.CAN报文丢失监测模式2的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式2的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式2的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为点火开关由LOCK档转为ACC档；(3)当满足CAN报文丢失监测模式2的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为点火开关由ACC档转为LOCK档；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。3.CAN报文丢失监测模式3的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式3的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式3的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为点火开关由LOCK档或ACC档转为ON档；(3)当满足CAN报文丢失监测模式3的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为点火开关由ON档转为LOCK档或ACC档；(4)当接收到应接收的的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。4.CAN报文丢失监测模式4的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式4的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式4的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为EMS主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式4的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为EMS主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。5.CAN报文丢失监测模式5的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式5的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式5的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为HCU主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式5的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为HCU主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。6.CAN报文丢失监测模式6的CAN报文丢失监测控制逻辑所述CAN报文丢失监测模式6的CAN报文丢失监测控制逻辑具体包括：(1)将应接收的每个CAN报文的丢失情况通过相对应的超时计时器来进行监测，所述超时计时器的初始值设置为0；(2)当满足CAN报文丢失监测模式6的起动条件时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器，所述起动条件为MCU主继电器开关由断开转为闭合；(3)当满足CAN报文丢失监测模式6的停止条件时，停止超时计数器，并重置超时计数器为0，所述停止条件为MCU主继电器开关由闭合转为断开；(4)当接收到将应接收的CAN报文时，重置超时计数器为0，并启动超时计数器；(5)当在应接收的CAN报文的发送周期内没有收到该应接收的CAN报文时，将超时计数器的值加1；当超时计数器的值大于应接收的CAN报文丢失监测的限值时，存储该应接收的CAN报文的相应的CAN报文丢失故障码。【实施例】在本实施例中，CAN网络中各ECU之间的通信矩阵如下表3所示，其中“S”表示发送，“R”表示接收。表3CAN通信矩阵由表3可知：(1)网络中有7个节点，分别为ECU1、ECU2、ECU3、ECU4、ECU5、ECU6和ECU7。(2)ECU1发送周期性报文M1；ECU2发送周期性报文M2；ECU3发送周期性报文M3；ECU4发送周期性报文M4；ECU5发送周期性报文M5；ECU6发送周期性报文M6；(3)ECU7周期性接收报文M1、M2、M3、M4、M5和M6。本实施例中各网络节点供电方式如下表4所示，实施例中各网络节点上电时序示意图如图2所示。表4各网络节点供电方式节点名称节点供电方式网络节点供电方式编号ECU1常电S1ECU2ACC供电S2ECU3ON供电S3ECU4EMS主继电器供S4ECU5HCU主继电器供S5ECU6MCU主继电器供S6ECU7常电S1以网络节点ECU7为例，ECU7需要针对其应接收的且报文发送类型为周期型的报文M1、M2、M3、M4、M5和M6，实行CAN报文丢失监测。例如：当ECU7采集到CAN报文M4时，参考图1，其关于CAN报文丢失的监测方法的处理过程为：(1)经判断报文M4是ECU7应接收的报文，故执行分支A1；(2)经判断报文M4是周期性报文，故执行分支B1；(3)报文M4的发送节点是ECU4，ECU4不是常电，故执行分支C2；(4)ECU4不是ACC供电，故执行分支D2；(5)ECU4不是ON供电，故执行分支E2；(6)ECU4是EMS主继电器供电，故执行分支F1；(7)采取CAN报文丢失监测模式4监测报文M4丢失。当ECU7决定采取CAN报文丢失监测模式4后，采用的CAN报文丢失监测的控制逻辑示意图如图3所示，实施例中各事件定义如表5所示。表5各事件定义事件编号事件描述E1整车重新上常电E2EMS主继电器开关由断开转为闭合E3、E5ECU7开始能够从CAN上采集到报文M4E4、E6ECU7开始不能从CAN上采集到报文M4E7超时计数器C4值大于报文M4丢失监测的限值E8EMS主继电器开关由闭合转为断开以下结合图3对表5中所定义的事件进行详细介绍。ECU7通过专用的超时计数器C4来监测报文M4是否丢失，如果ECU7在报文M4发送周期20ms内未能接收到报文M4，则其取值加1。(1)E1：当整车重新上常电时，超时计数器C4设置为初始值0。(2)E2-E3：当EMS主继电器开关由断开转为闭合时，满足了报文M4丢失监测模式的起动条件时，重置超时计数器C4为0，并启动超时计数器C4。因为此时ECU4还处于初始化阶段，不能向CAN线发送报文M4，所以超时计数器C4的值随时间推移而增加。(3)E3-E4：ECU4完成初始化后开始以20ms为周期发送报文M4，当ECU7从CAN上采集到报文M4时，重置超时计数器C4为0，并启动超时计数器。因为ECU7能够周期性采集到报文M4，不断重置超时计数器C4为0，所以超时计数器C4始终为0。(4)E4-E5：因为系统中存在网络节点和网络线束等故障，导致ECU7不能从CAN上采集到报文M4，所以超时计数器C4的值随时间推移而增加。(5)E5-E6：系统故障治愈后，ECU7再次能够周期性采集到报文M4，不断重置超时计数器C4为0，所以超时计数器C4始终为0。(6)E6-E7：因为系统中再次存在网络节点和网络线束等故障，导致ECU7不能从CAN上采集到报文M4，所以超时计数器C4的值随时间推移而增加。当超时计数器C4值大于报文M4丢失监测的限值MAX4时，ECU7存储报文M4丢失的故障码。(7)E8：当EMS主继电器开关由闭合转为断开时，满足了报文M4丢失监测模式的停止条件时，ECU7停止超时计数器C4，并重置超时计数器C4为0。同理，可得到网络节点ECU7从其他节点ECU1、ECU2、ECU3、ECU5和ECU6采集报文M1、M2、M3、M5和M6时，分别采用CAN报文丢失监测模式1、CAN报文丢失监测模式2、CAN报文丢失监测模式3、CAN报文丢失监测模式5和CAN报文丢失监测模式6进行监测，每种CAN报文丢失监测模式中的事件定义与上述表5所定义的事件相类似，控制逻辑与上述步骤(1)至(7)所描述的控制逻辑也类似，不同的是控制逻辑的起始条件E2和结束条件E8，为避免累赘，在此省略对本实施例中的其他CAN报文丢失监测模式进行详细描述。综上，本发明对CAN网络中采用不同供电方式的各ECU采取不同的CAN报文丢失监测模式，从而避免了误报或漏报CAN报文的丢失故障问题。以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。当前第1页1 2 3