本发明涉及无线通信技术领域，特别涉及一种进行车队资源配置的方法及相关设备。
背景技术：
ev2x(enhancementofvehicletoeverything，增强车到万物)通信是对v2x(vehicletoeverything，车到万物)通信的演进，在基于lte(longtermevolution，长期演进)网络v2x车间通信的基础上，进一步通过lte/5g技术实现v2x通信，以应用于车队协同驾驶，自动驾驶，传感器信息共享和远程驾驶等智能应用场景中。在ev2x中，车辆、行人以及路测设备间交互支持更多种类的信息，如车载传感器数据，行车路线，更多协作，如何车辆组队，协同驾驶，协同风险规避以及更多的车辆驾驶模式，如车队驾驶，自动驾驶，使v2x技术可以更加灵活，安全和可靠地满足智能交通的需求。
ev2x的应用场景中包括车队场景(platooning)，车队是由若干辆车组成一个车队。头车在前面行驶，后面的跟车自动保持较小的距离行驶，组成类似火车的行驶方式，车与车之间存在很小的车间距(1米或2米)共同前进，这个车间距远远小于正常由人驾驶机动车所保持的车间距，从而使得机动车能够减小风阻，降低油耗，并且节省驾驶人力，起到增加驾驶安全系数的作用。ev2x的应用场景下，车队中的每个车辆上的通信设备之间通过为车辆分配的资源池进行通信。在车队的行驶过程中，可能会出现需要为车队的某个车辆中的通信设备更换资源池的情况。但是，目前针对这种情形，还没有一种资源配置的方法。
综上所述，目前，在车队的行驶过程中还没有一种进行车队资源配置的方法。
技术实现要素：
本发明提供一种进行车队资源配置的方法及相关设备，用以解决现有技术中存在在车队的行驶过程中还没有一种进行车队资源配置的方法的问题。
第一方面，本发明实施例一种进行车队资源配置的方法，该方法包括：
位于车队的车辆中的第一设备在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；
所述第一设备向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
可选的，所述位于车队中的第一设备确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备使用的发送资源池，包括：
所述第一设备确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
可选的，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，包括：
所述第一设备从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池；或
所述第一设备从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
可选的，在所述第一设备向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池之后，还包括：
若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则所述第一设备确定配置成功；
若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
可选的，在所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，还包括：
若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则所述第一设备确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则所述第一设备通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更换前的接收资源池。
第二方面，本发明实施例一种进行车队资源配置的方法，该方法包括：
位于车队的车辆中的第二设备接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；
若所述第二设备确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，在所述第二设备确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，该方法还包括：
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池；
若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的发送资源池以及更换前的接收资源池。
第三方面、本发明实施例一种进行车队资源配置的方法，该方法包括：
位于车队的车辆中的第二设备接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；
若所述第二设备确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，在所述第二设备确定使用所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备在接收到所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，该方法还包括：
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收所述第一设备重新进行配置的所述所述更换后的接收资源池；
若确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的接收资源池。
第四方面，本发明实施例一种进行车队资源配置的第一设备，包括：
确定模块，用于在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；
配置模块，用于向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
可选的，所述确定模块，具体用于：
确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
可选的，所述确定模块，具体用于：
从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池；或
从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
可选的，所述配置模块，还用于：
在向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池之后，若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则确定配置成功；若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
可选的，所述配置模块，还用于：
在为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更换前的接收资源池。
第五方面、本发明实施例一种进行车队资源配置的第二设备，包括：
第一接收模块，用于接收位于车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；
第一处理模块，用于若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，所述第一处理模块，还用于：
在确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述第一处理模块，还用于：
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第一处理模块，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池；若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第一处理模块，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的发送资源池以及更换前的接收资源池。
第六方面、本发明实施例一种进行车队资源配置的第二设备，包括：
第二接收模块，用于接收位于车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；
第二处理模块，用于若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，所述第二处理模块，还用于：
在确定使用所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述第二处理模块，还用于：
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第二处理模块，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述所述更换后的接收资源池；若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第二处理模块，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的接收资源池。
本发明实施例的第一设备在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，能够确定出需要配置给需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并将新的资源池配置给需要更换发送资源池的第二设备；并且能够根据新的发送资源池更换车队的接收资源池，并通知给车队中的每个第二设备。由于本发明实施例在车队行驶过程中，在确定需要更换部分或全部第二设备的发送资源池时，能够为车队中的成员配置新的发送资源池和新的接收资源池，提供了一种简单有效的对车队资源进行管理的方案。
附图说明
图1为本发明实施例进行车队资源配置的系统结构示意图；
图2为本发明实施例第一种进行车队资源配置的第一设备的结构示意图；
图3为本发明实施例第二种进行车队资源配置的第一设备的结构示意图；
图4为本发明实施例第一设备辅助进行车队资源配置的方法流程图；
图5本发明实施例第一种进行车队资源配置的第二设备的结构示意图；
图6本发明实施例第二种进行车队资源配置的第二设备的结构示意图；
图7为本发明实施例第一种第二设备辅助进行车队资源配置的方法流程图；
图8本发明实施例第三种进行车队资源配置的第二设备的结构示意图；
图9本发明实施例第四种进行车队资源配置的第二设备的结构示意图；
图10为本发明实施例第二种第二设备辅助进行车队资源配置的方法流程图；
图11为本发明实施例车辆加入车队的系统的结构示意图；
图12为本发明实施例车辆加入车队方法的整体流程图一；
图13为本发明实施例车辆加入车队方法的整体流程图二；
图14为本发明实施例第一种车辆加入车队的第三设备的结构示意图；
图15为本发明实施例第二种车辆加入车队的第三设备的结构示意图；
图16为本发明实施例第一种本发明实施例车辆加入车队的方法流程图；
图17为本发明实施例第一种车辆加入车队的第四设备的结构示意图；
图18为本发明实施例第二种车辆加入车队的第四设备的结构示意图；
图19为本发明实施例第二种本发明实施例车辆加入车队的方法流程图；
图20为本发明实施例车辆离开车队的系统的结构示意图；
图21为本发明实施例车辆离开车队的方法流程图一；
图22为本发明实施例车辆离开车队的方法流程图二；
图23为本发明实施例第一种车辆离开车队的第五设备的结构示意图；
图24为本发明实施例第二种车辆离开车队的第五设备的结构示意图；
图25为本发明实施例第一种车辆离开车队的方法流程图；
图26为本发明实施例第一种车辆离开车队的第六设备的结构示意图；
图27为本发明实施例第二种车辆离开车队的第六设备的结构示意图；
图28为本发明实施例第二种车辆离开车队的方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。
在下面的说明过程中，首先针对本发明实施例的进行车队资源配置的系统，先从第一设备侧和第二设备侧的配合实施进行说明，最后分别从第一设备侧和第二设备侧的实施进行说明，但这并不意味着二者必须配合实施，实际上，当第一设备侧与第二设备侧分开实施时，也解决了分别在第一设备侧和第二设备侧所存在的问题。只有两者结合使用时，会获得更好的技术效果。
如图1所示，本发明实施例进行车队资源配置的系统，包括位于车队的车辆中的第一设备101和至少一个位于该车队之外的车辆中的第二设备102。
第一设备101，用于在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及配置更换后的接收资源池。
第二设备102，用于接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
或者，在第一设备101，用于在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
第二设备102，用于接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；若确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述更换后的接收资源池进行配置。
需要说明的是，第一设备和第二设备均位于车队的车辆中。其中，第一设备可以位于该车队的头车中，或者第一设备位于车队中预先确定的车辆中。在本发明实施例中，以第一设备位于车队的头车中为例进行说明，但本发明实施例所要保护的进行车队资源配置的方法并不限于第一设备位于车队的头车中。
对于一个车队中包含的头车，头车可以组建车队，也可以对车队中的车辆进行管理，例如，头车可以控制车队的行驶路径，行驶方向，行驶速度，可以剔除某个或某些成员车辆，也可以增加成员车辆的数目。
在车队的车辆加入车队时，头车均会为每一个加入的车辆分配一个发送资源池；相应的，车队中每一个车辆的发送资源池的集合为该车队的接收资源池。
例如，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，为车辆a配置的发送资源池为资源池2，为车辆b配置的发送资源池为资源池3，为车辆c配置的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。
步骤101中，第一设备在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池时，可以采用下列两种方式：
方式1、第一设备周期性检测车队中每个第二设备的发送资源池是否满足更换资源池条件；
方式2、在第二设备确定自身满足更换资源池条件时，向第一设备进行上报。
具体的，第一设备确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池方法是，确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
即更换发送资源池的条件包括下列三种情形：
情形1、发送资源池的拥塞率大于第一门限值；
例如，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。其中更换发送资源池的条件为发送资源池的拥塞率大于第一门限值。若头车确定车辆a的发送资源池的拥塞率大于第一门限值，则确定车辆a满足更换发送资源池的条件。
情形2、发送资源池的干扰大于第二门限值；
例如，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。其中更换发送资源池的条件为发送资源池的干扰大于第二门限值。若头车确定车辆b的发送资源池的干扰大于第二门限值，则确定车辆b满足更换发送资源池的条件。
情形3、发送资源池的拥塞率大于第一门限值，并且发送资源池的干扰大于第二门限值；
例如，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。其中更换发送资源池的条件为发送资源池的拥塞率大于第一门限值，并且发送资源池的干扰大于第二门限值。若头车确定车辆c的发送资源池的拥塞率大于第一门限值，并且发送资源池的干扰大于第二门限值，则确定车辆c满足更换发送资源池的条件。
第一设备在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
本发明实施例可以采用但不限于下列两种方式确定第二设备新的发送资源池：
方式一、第一设备从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
第一设备确定需要更换第二设备的发送资源池时，第一设备向基站发送请求，请求基站为需要更换资源池的第二设备分配新的资源池。
第一设备从基站侧获取到每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池之后，将新的发送资源池配置给每个需要更换发送资源池的第二设备。
方式二、第一设备从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
本发明实施例在确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池之后，根据新的发送资源池更换所述车队的接收资源池。
例如，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。若头车确定车辆a和车辆b满足更换发送资源池的条件，并且确定车辆a新的发送资源池为资源池5，车辆b新的发送资源池为资源池6，则更换后的车队的接收资源池为：资源池2、资源池3、资源池5、资源池6。
本发明实施例在确定出每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，和车队更换后的接收资源池之后，为每个需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及为车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
相应的，需要更换发送资源池的第二设备在确定新的发送资源池配置成功后，向第一设备返回表示更换成功的反馈消息。不需要更换发送资源池的第二设备在确定更换后的接收资源池配置成功后，也需要向第一设备返回反馈消息。
可选的，第二设备在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息。若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
需要说明的是，需要更换发送资源池的第二设备返回反馈消息，即表示该需要更换发送资源池的第二设备同意使用新的发送资源池和更换后的接收资源池。不需要更换发送资源池的第二设备返回反馈消息，即表示该需要更换发送资源池的第二设备同意使用更换后的接收资源池。
若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则所述第一设备确定配置成功；
若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
例如，假设第一预设时间为8s，车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。若头车确定车辆a和车辆b满足更换发送资源池的条件，并且确定车辆a新的发送资源池为资源池5，车辆b新的发送资源池为资源池6，则更换后的车队的接收资源池为：资源池2、资源池3、资源池5、资源池6。
头车为车辆a配置新的发送资源池为资源池5，为车辆b配置新的发送资源池为资源池6；并且头车为车辆a、车辆b、车辆c配置更换后的发送资源池为资源池2、资源池3、资源池5、资源池6。
假设在8s之内，头车接收到车辆a、车辆b和车辆c的反馈信息，则头车确定配置成功，确定车队中的成员均使用更新后的收发资源池进行通信。假设在8s之内，头车接收到车辆a和车辆c的反馈信息，在8s后还没有接收到车辆b的反馈信息，则头车为位于车辆b中的第二设备重新进行配置。
相应的，若第二设备为需要更换发送资源池的第二设备，所述第二设备接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
若第二设备为不需要更换发送资源池的第二设备，第二设备在接收到重新进行配置的更换后的接收资源池，或新的发送资源池和更换后的接收资源池之后，若确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
在所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则所述第一设备确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，所述第一设备通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更新前的接收资源池。
例如，假设第一预设时间为8s，第二预设时间为5s。车队成员包括头车、车辆a、车辆b、车辆c；其中头车的发送资源池为资源池1，车辆a的发送资源池为资源池2，车辆b的发送资源池为资源池3，车辆c的发送资源池为资源池4；则当前车队使用的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。若头车确定车辆a和车辆b满足更换发送资源池的条件，并且确定车辆a新的发送资源池为资源池5，车辆b新的发送资源池为资源池6，则更换后的车队的接收资源池为：资源池2、资源池3、资源池5、资源池6。
头车为车辆a配置新的发送资源池为资源池5，为车辆b配置新的发送资源池为资源池6；并且头车为车辆a、车辆b、车辆c配置更换后的发送资源池为资源池2、资源池3、资源池5、资源池6。
假设在8s之内，头车接收到车辆a和车辆c的反馈信息，在8s后还没有接收到车辆b的反馈信息，则头车为位于车辆b中的第二设备重新进行配置。
若在重新进行配置之后的5s内，头车接收到车辆b的反馈信息，则头车确定配置成功，确定车队中的成员均使用更新后的收发资源池进行通信。
若在重新进行配置之后的5s内，头车没有接收到车辆b的反馈信息，则头车确定配置失败，头车通知车辆a继续使用资源池2作为发送资源池，通知车辆b继续使用资源池3作为发送资源池；并且，头车通知车辆a、车辆b、车辆c继续使用资源池1、资源池2、资源池3、资源池4作为接收资源池。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种进行车队资源配置的第一设备，由于该装置解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该装置的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图2所示，本发明实施例第一种进行车队资源配置的第一设备，包括：
确定模块201，用于在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；
配置模块202，用于向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
需要说明的是，本发明实施例的第一设备可以位于车队的头车中。
可选的，所述确定模块201，具体用于：
确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
可选的，所述确定模块201，具体用于：
从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池；或
从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
可选的，所述配置模块202，还用于：
在向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池之后，若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则确定配置成功；若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
可选的，所述配置模块202，还用于：
在为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更新前的接收资源池。
如图3所示，本发明实施例第二种进行车队资源配置的第一设备，其中该第一设备位于车队的车辆中，包括：总线300，处理器301、收发机302、总线接口303、存储器304、用户接口305。
处理器301，用于读取存储器304中的程序，执行下列过程：
在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
收发机302，用于在处理器301的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器301，具体用于：
确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
可选的，所述处理器301，具体用于：
从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池；或
从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
可选的，所述处理器301，还用于：
在向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池之后，若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则确定配置成功；若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
可选的，所述处理器301，还用于：
在为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更新前的接收资源池。
在图3中，总线架构(用总线300来代表)，总线300可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线300将包括由通用处理器301代表的一个或多个处理器和存储器304代表的存储器的各种电路链接在一起。总线300还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口303在总线300和收发机302之间提供接口。收发机302可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机302从其他设备接收外部数据。收发机302用于将处理器301处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口305，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器301负责管理总线300和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器304可以被用于存储处理器301在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器301可以是cpu(中央处埋器)、asic(applicationspecificintegratedcircuit，专用集成电路)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)或cpld(complexprogrammablelogicdevice，复杂可编程逻辑器件)。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种进行车队资源配置的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图4所示，本发明实施例一种进行车队资源配置的方法，包括：
步骤401、位于车队的车辆中的第一设备在确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备的发送资源池后，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，并根据所述新的发送资源池更换所述车队的接收资源池；
步骤402、所述第一设备向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池。
可选的，所述位于车队中的第一设备确定需要更换所述车队中部分或全部车辆中的第二设备使用的发送资源池，包括：
所述第一设备确定所述车队中部分或全部车辆中的第二设备满足更换发送资源池的条件；
其中，所述更换发送资源池的条件为：
发送资源池的拥塞率大于第一门限值；和/或
发送资源池的干扰大于第二门限值。
可选的，所述第一设备确定每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池，包括：
所述第一设备从基站侧获取每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池；或
所述第一设备从自身存储的资源池中选取出空闲资源池作为每个需要更换发送资源池的第二设备新的发送资源池。
可选的，在所述第一设备向需要更换发送资源池的第二设备配置新的发送资源池，以及向所述车队中的所有第二设备配置更换后的接收资源池之后，还包括：
若在进行配置之后的第一预设时间内接收到所述车队中所有第二设备返回的表示更换成功的反馈消息，则所述第一设备确定配置成功；
若在所述进行配置之后的第一预设时间内未接收到所述车队中所有第二设备返回的所述反馈消息，则所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置。
可选的，在所述第一设备为未返回反馈信息的第二设备重新进行配置之后，还包括：
若在重新进行配置之后的第二预设时间内接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则所述第一设备确定配置成功；
若在重新进行配置之后的第二预设时间内未接收到所有所述未返回反馈信息的第二设备返回的反馈信息，则所述第一设备通知所述需要更换发送资源池的第二设备使用更换前的发送资源池，以及通知所述车队中的所有第二设备使用更换前的接收资源池。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种进行车队资源配置的第二设备，由于该设备解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图5所示，本发明实施例第一种进行车队资源配置的第二设备，包括：
第一接收模块501，用于接收位于车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；
第一处理模块502，用于若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，所述第一处理模块502，还用于：
在确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述第一处理模块502，还用于：
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第一处理模块502，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池；若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第一处理模块502，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的发送资源池以及更换前的接收资源池。
如图6所示，本发明实施例第二种进行车队资源配置的第二设备，其中该第二设备位于车队的车辆中，包括：总线600，处理器601、收发机602、总线接口603、存储器604、用户接口605。
处理器601，用于读取存储器604中的程序，执行下列过程：
用于通过收发机602接收位于车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
收发机602，用于在处理器601的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器601，还用于：
在确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述处理器601，还用于：
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述处理器601，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池；若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，所述处理器601，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的发送资源池以及更换前的接收资源池。
在图6中，总线架构(用总线600来代表)，总线600可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线600将包括由通用处理器601代表的一个或多个处理器和存储器604代表的存储器的各种电路链接在一起。总线600还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口603在总线600和收发机602之间提供接口。收发机602可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机602从其他设备接收外部数据。收发机602用于将处理器601处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口605，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器601负责管理总线600和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器604可以被用于存储处理器601在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器601可以是cpu、asic、fpga或cpld。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第二设备辅助进行车队资源配置的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图7所示，一种进行车队资源配置的方法，该方法包括：
步骤701、位于车队的车辆中的第二设备接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的新的发送资源池和更换后的接收资源池；其中，所述新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述第二设备的发送资源池后为所述第二设备配置的，所述更换后的接收资源池是根据所述新的发送资源池进行更新的；
步骤702、若所述第二设备确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，在所述第二设备确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备在接收到所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，该方法还包括：
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池；
若确定使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；
若确定不使用所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述新的发送资源池和所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的发送资源池以及更换前的接收资源池。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种进行车队资源配置的第二设备，由于该设备解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图8所示，本发明实施例第三种进行车队资源配置的第二设备，包括：
第二接收模块801，用于接收位于车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；
第二处理模块802，用于若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，所述第二处理模块802，还用于：
在确定使用所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述第二处理模块802，还用于：
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第二处理模块802，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述所述更换后的接收资源池；若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述第二处理模块802，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的接收资源池。
如图9所示，本发明实施例第四种进行车队资源配置的第二设备，其中该第二设备位于车队的车辆中，包括：总线900，处理器901、收发机902、总线接口903、存储器904、用户接口905。
处理器901，用于读取存储器904中的程序，执行下列过程：
通过收发机902接收位于车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所述更换后的接收资源池进行配置。
收发机902，用于在处理器901的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器901，还用于：
在确定使用所述更换后的接收资源池之后，在接收到所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，所述处理器901，还用于：
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述处理器901，还用于：
在忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后，接收所述第一设备重新进行配置的所述所述更换后的接收资源池；若确定使用所述更换后的接收资源池，则根据所所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；若确定不使用所述更换后的接收资源池，则忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，所述处理器901，还用于：
在忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后，接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的接收资源池。
在图9中，总线架构(用总线900来代表)，总线900可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线900将包括由通用处理器901代表的一个或多个处理器和存储器904代表的存储器的各种电路链接在一起。总线900还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口903在总线900和收发机902之间提供接口。收发机902可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机902从其他设备接收外部数据。收发机902用于将处理器901处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口905，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器901负责管理总线900和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器904可以被用于存储处理器901在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器901可以是cpu、asic、fpga或cpld。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第二设备辅助进行车队资源配置的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例进行车队资源配置的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图10所示，本发明实施例一种进行车队资源配置的方法，该方法包括：
步骤1001、位于车队的车辆中的第二设备接收位于所述车队的车辆中的第一设备配置的更换后的接收资源池；其中，所述更换后的接收资源池是根据所述车队中的其它第二设备的新的发送资源池进行更新的，所述其它第二设备的新的发送资源池是所述第一设备在确定需要更换所述其它第二设备的发送资源池后为所述其它第二设备配置的；
步骤1002、若所述第二设备确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所述更换后的接收资源池进行配置。
可选的，在所述第二设备确定使用所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备在接收到所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后的第一预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功。
可选的，该方法还包括：
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备配置的所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收所述第一设备重新进行配置的所述所述更换后的接收资源池；
若确定使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备根据所所述更换后的接收资源池进行配置，并在接收到所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后的第二预设时间内，向所述第一设备返回表示更换成功的反馈消息，以使所述第一设备根据所述反馈消息判断是否配置成功；
若确定不使用所述更换后的接收资源池，则所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池。
可选的，在所述第二设备忽略所述第一设备重新进行配置的所述更换后的接收资源池之后，还包括：
所述第二设备接收到所述第一设备的通知后，使用更换前的接收资源池。
另外，本发明实施例还提供一种车辆加入车队的系统，如图11所示，包括位于车队的车辆中的第三设备1101和至少一个位于该车队之外的车辆中的第四设备1102。
第三设备1101，用于在接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息后，根据所述请求消息判断是否允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队；若允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队，则向所述第四设备返回允许加入消息，以使所述第四设备在接收到所述允许加入消息后控制所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
第四设备1102，向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息；若接收到所述第三设备返回的允许加入消息，控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
本发明实施例的车辆加入车队的系统，应用于位于车队之外的车辆需要加入到车队的场景。在位于车队之外的车辆需要加入到车队时，通过车辆中的第四设备与车队中的第三设备进行通信。
第三设备周期性的广播接入信道资源。其中，接入信道资源包括下列信息中的部分或全部：
频点、子帧、子帧内的可用频域资源位置。
第四设备周期性的监听第三设备广播的接入信道资源；并且第四设备使用所述接入信道资源向所述第三设备发送的请求消息。
具体的，第四设备接收到第三设备广播的接入信道资源后，若接入信道资源中包含多个可用频域资源位置，第四设备从子帧内的可用频域资源位置中选择一个频域资源位置，使用包含有频点、子帧和选取出的频率资源位置的接入信道资源，向第三设备发送请求消息。
其中，请求消息可以是rrc(radioresourcecontrol，无线资源控制)信令，或者是pc5信令；该请求消息可以通过sidelink(直通链路)或者uu口进行传输。
所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的原因。
下面就请求消息中可能包含的各种信息分别进行介绍：
1、车队标识。
为了其他车辆可以识别车队，每个车队具有一个车队标识，在请求消息有必要加入车队标识，以使第三设备在接收到需要加入车队的车辆发送的请求消息后，可以根据车队标识确定需要加入车队的车辆想要加入的车队。
2、车队中的头车标识。
车队中的头车可以组建车队，也可以对车队中的车辆进行管理。其中，对车辆进行管理，可以是对车队中车辆的行驶进行协调，例如进行行驶方向、速度的管理；也可以对车队中的每个车辆成员进行管理，例如减小车队中的车辆数目，增加车队中的车辆数目。对于一个车队，头车具有重要作用，故为了其他车辆可以识别车队中的头车，每个车队中的头车具有一个头车标识，在请求消息中加入头车标识，以使第三设备在接收到需要加入车队的车辆发送的请求消息后，可以根据车队中的头车标识进一步确定需要加入车队的车辆想要加入的车队。
3、加入车队的车辆标识。
为了便于识别车辆，每个车辆均有其对应的车辆标识，并且每个车辆对应的车辆标识为按照预设规则进行配置的。在请求消息中包含加入车队的车辆标识，以使第三设备接收到请求消息后，根据车辆对应的车辆标识，判断是否允许该车辆加入车队。
4、加入车队的车辆类型。
车辆的类型可以是小汽车、货车等。请求消息中包含加入车队的车辆类型，以使第三设备在接收到该请求消息后，根据加入车队的车辆类型判断是否允许该车辆加入车队。
5、加入车队的原因。
加入车队的原因可以是单车加入、组加入等。其中单车加入是指需要加入的车辆为一辆；组加入是指需要加入的车辆为一组车辆，即为一个车队。请求消息中包含加入车队的原因，以使第三设备在接收到该请求消息后，根据加入车队的原因判断是否允许该车辆加入车队。
第三设备在接收到第四设备发送的请求消息后，根据请求消息判断是否允许第四设备所在的车辆加入所述车队。
具体的，根据第四设备发送的请求消息，第三设备确定在满足下列条件中的部分或全部时，所述第三设备允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队：
条件1、所述第三设备确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆标识，在所述车队允许加入的车辆标识的范围内；
条件2、所述第三设备确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆类型，与所述车队中的车辆的车辆类型一致；
条件3、在所述请求消息中包含的加入车队的方式为单车加入时，所述第三设备确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车辆；
条件4、在所述请求消息中包含的加入车队的方式为车队加入时，所述第三设备确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车队。
针对上述条件1，每个车辆对应的车辆标识为按照预设规则进行配置的。例如，可以根据车辆的类型不同，为车辆配置不同的范围的车辆标识。假设车辆标识为四位数字时，针对同一类型的车辆，其车辆标识中从左至右第一位数字为固定的。比如，在车辆类型为小汽车时，为其配置的车辆标识为1xxx，在车辆类型为货车时，为其配置的车辆标识为2xxx。还可以根据车辆的驾驶模式不同，为车辆配置不同的范围的车辆标识。假设车辆标识为四位数字时，针对同一驾驶模式的车辆，其车辆标识中从左至右第一位数字为固定的。比如，在车辆的驾驶模式为全自动驾驶模式时，为其配置的车辆标识为1xxx，在车辆的驾驶模式为手动驾驶模式时，为其配置的车辆标识为2xxx。
第三设备在接收到请求消息后，根据请求消息中的加入车队的车辆标识，第三设备在确定该车辆标识在车队允许加入的车辆标识的范围内时，确定允许该请求加入车队的车辆加入车队。
针对上述条件2，第四设备向第三设备发送的请求消息中包含第四设备所在车辆的车辆类型。例如，车辆类型可以为小汽车、面包车、货车等。第三设备在确定需要加入车队的车辆的车辆类型与该车队中车辆的车辆类型一致时，第三设备确定允许该请求加入车队的第四设备所在的车辆加入车队。
针对上述条件3和条件4，加入车队的方法包括单车加入和组加入。在第三设备接收到的请求消息中包含的加入车队的方式为单车加入时，第三设备根据该车队还能容纳车辆的数量，以及该车队的空闲资源池的个数，判断是否能够容纳该第四设备所在的车辆，若是，则确定允许该请求加入车队的第四设备所在的车辆加入车队。
相应的，在第三设备接收到的请求消息中包含的加入车队的方式为组加入时，第三设备根据该车队还能容纳车辆的数量，以及该车队的空闲资源池的个数，判断是否能够容纳该第四设备所在的车队，若是，则确定允许该请求加入车队的第四设备所在的车队加入该车队。
本发明实施例的第三设备在根据上述条件，判断是否允许第四设备所在的车辆加入该车队后，若允许第四设备所在的车辆加入该车队，则第三设备向第四设备发送允许加入消息；若不允许第四设备所在的车辆加入该车队，则第三设备向第四设备发送拒绝加入消息。
下面分情况进行说明。
一、第三设备确定允许第四设备所在的车辆加入车队。
第三设备允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队，则向所述第四设备返回允许加入消息；
相应的，第四设备接收到所述第三设备返回的允许加入消息，所述第四设备控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
其中，请求消息可以是rrc信令，或者是pc5信令；该请求消息可以通过sidelink或者uu口进行传输。
需要说明的是，由于车队中的车辆为自动驾驶模式，该车辆中包含对车辆进行控制的主控模块，用于控制车辆的行驶状态。其中第四设备与主控模块可以为同一个模块，即第四设备既可以与车队中的其他通信设备进行通信，又可以对车辆进行控制；在该种情况下，第四设备在接收到允许加入消息后，直接控制所在的车辆加入车队。
另外，第四设备与主控模块还可以位于不同的模块中，第四设备在接收到允许加入消息后，通知主控模块加入车队，以使主控模块控制所在的车辆加入车队。
所述允许加入消息包括下列信息中的部分或全部：
车队的接收资源池、车队中车辆的相关信息、为加入车辆配置的发送资源池、用于第四设备反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置信息、用于感知资源是否可用的sensing(感知)配置信息。
其中，车队的接收资源池为车队共用的接收资源池；例如，车队中车辆a、车辆b、车辆c、车辆d，车辆a的发送资源池为资源池1，车辆b的发送资源池为资源池2，车辆c的发送资源池为资源池3，车辆d的发送资源池为资源池4；则车队的接收资源池为资源池1、资源池2、资源池3、资源池4。
车队中车辆的相关信息具体可以是车队中的车辆的车辆标识，或者车辆的相关信息为其他可以表示车辆身份的信息。
同步配置信息的作用是使车辆加入车队后，使用该同步配置信息与车队中的其他车辆进行时钟同步。
如图12所示，本发明实施例车辆加入车队方法的整体流程图，包括：
步骤1201、第三设备周期性的广播接入信道资源。
步骤1202、第四设备该使用接入信道资源向第三设备发送请求消息；
其中，请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
步骤1203、第三设备根据所述请求消息确定允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
步骤1204、第三设备向所述第四设备返回允许加入消息；
其中，所述允许加入消息包括下列信息中的部分或全部：
车队的接收资源池、车队中车辆的相关信息、为加入车辆配置的发送资源池、用于第四设备反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置信息、用于感知资源是否可用的感知sensing配置信息。
步骤1205、第四设备接收到所述第三设备返回的允许加入消息后，控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
下面以一个具体例子进行说明。
车队1为一个可以容纳5辆货车的车队，其中货车1为头车，车队中已包括货车2和货车3。头车周期性广播接入信道资源。货车4希望加入该车队1，货车4获取头车发送的接入信道资源后，在接入信道上向头车发起加入车队请求(车队请求消息为rrc消息)，其中包含以下内容：车队标识(车队1)、头车标识(货车1)、希望加入车队的车辆标识(货车4)、加入车队的车辆类型(货车)、加入的方式(单车加入)；然后货车4在该加入过程完成之前持续监听接入反馈信道。头车向货车4反馈允许加入消息：允许加入消息为rrc消息，其中包含以下内容：车队的接收资源池、为加入车辆(货车4)配置的发送资源池、用于反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置、sensing配置等。货车4在接收到允许加入消息后加入车队1。
二、第三设备确定不允许第四设备所在的车辆加入车队。
第三设备不允许所述第四设备所在的车辆接入所述车队，向所述第四设备返回拒绝加入消息；
相应的，第四设备接收到所述第三设备返回的拒绝加入消息，确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
其中，请求消息可以是rrc信令，或者是pc5信令；该请求消息可以通过sidelink或者uu口进行传输。
需要说明的是，由于车队中的车辆为自动驾驶模式，该车辆中包含对车辆进行控制的主控模块，用于控制车辆的行驶状态。其中第四设备与主控模块可以为同一个模块，即第四设备既可以与车队中的其他通信设备进行通信，又可以对车辆进行控制；在该种情况下，第四设备在接收到拒绝加入消息后，控制所在的车辆不加入车队。
另外，第四设备与主控模块还可以位于不同的模块中，第四设备在接收到允许加入消息后，通知主控模块不能加入车队。
所述拒绝加入消息包括拒绝原因和/或其他车队的信息。
其中，拒绝原因包括车队已满和/或不属于可加入车队的车辆类型。
其他车队的信息为用于使第四设备发现其他车队的信息；
具体可以是车队标识，或者车队工作的频点；以使第四设备在接收到该其他车队的信息后，根据该其他车队的信息能够发现该其他车队的信息对应的车队，并向该车队发送请求消息，以请求加入该其他车队的信息对应的车队。
如图13所示，本发明实施例车辆加入车队方法的整体流程图，包括：
步骤1301、第三设备周期性的广播接入信道资源。
步骤1302、第四设备通过该接入信道资源向第三设备发送请求消息；
其中，请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
步骤1303、第三设备根据所述请求消息确定不允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
步骤1304、第三设备向所述第四设备返回拒绝加入消息；
其中，所述拒绝加入消息包括拒绝原因和/或其他车队的信息。
步骤1305、第四设备接收到所述第三设备返回的拒绝加入消息后，确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了车辆加入车队的第一种第三设备，由于该第三设备解决问题的原理与本发明实施例车辆加入车队的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图14所示，本发明实施例第一种车辆加入车队的第三设备，其中该第三设备位于车队的车辆中，包括：
第三接收模块1401，用于在接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息后，根据所述请求消息判断是否允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队；
第一发送模块1402，用于若允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队，则向所述第四设备返回允许加入消息，以使所述第四设备在接收到所述允许加入消息后控制所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
可选的，所述第一发送模块1402，还用于：
若不允许所述第四设备所在的车辆接入所述车队，则向所述第四设备返回拒绝加入消息。
可选的，所述第三接收模块1401，还用于：
在接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息之前，周期性的广播接入信道资源，以使所述第四设备使用所述接入信道资源向所述第三设备发送请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，所述第一发送模块1402，具体用于：
在满足下列条件中的部分或全部时，允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队：
确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆标识，在所述车队允许加入的车辆标识的范围内；
确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆类型，与所述车队中的车辆的车辆类型一致；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为单车加入时，确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车辆；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为车队加入时，确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车队。
可选的，所述允许加入消息包括下列信息中的部分或全部：
车队的接收资源池、车队中车辆的相关信息、为加入车辆配置的发送资源池、用于第四设备反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置信息、用于感知资源是否可用的感知sensing配置信息。
可选的，所述拒绝加入消息包括拒绝原因和/或其他车队的信息。
如图15所示，本发明实施例车队进行管理的第二种第三设备，其中该第三设备位于车队的车辆中，包括：总线1500，处理器1501、收发机1502、总线接口1503、存储器1504、用户接口1505。
处理器1501，用于读取存储器1504中的程序，执行下列过程：
在通过收发机1502接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息后，根据所述请求消息判断是否允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队；若允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队，则通过收发机1502向所述第四设备返回允许加入消息，以使所述第四设备在接收到所述允许加入消息后控制所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
收发机1502，用于在处理器1501的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器1501，还用于：
若不允许所述第四设备所在的车辆接入所述车队，则向所述第四设备返回拒绝加入消息。
可选的，所述处理器1501，还用于：
在接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息之前，周期性的广播接入信道资源，以使所述第四设备使用所述接入信道资源向所述第三设备发送请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，所述处理器1501，具体用于：
在满足下列条件中的部分或全部时，允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队：
确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆标识，在所述车队允许加入的车辆标识的范围内；
确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆类型，与所述车队中的车辆的车辆类型一致；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为单车加入时，确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车辆；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为车队加入时，确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车队。
可选的，所述允许加入消息包括下列信息中的部分或全部：
车队的接收资源池、车队中车辆的相关信息、为加入车辆配置的发送资源池、用于第四设备反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置信息、用于感知资源是否可用的感知sensing配置信息。
可选的，所述拒绝加入消息包括拒绝原因和/或其他车队的信息。
在图15中，总线架构(用总线1500来代表)，总线1500可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线1500将包括由通用处理器1501代表的一个或多个处理器和存储器1504代表的存储器的各种电路链接在一起。总线1500还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1503在总线1500和收发机1502之间提供接口。收发机1502可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机1502从其他设备接收外部数据。收发机1502用于将处理器1501处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口1505，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器1501负责管理总线1500和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器1504可以被用于存储处理器1501在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1501可以是cpu(中央处埋器)、asic(applicationspecificintegratedcircuit，专用集成电路)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)或cpld(complexprogrammablelogicdevice，复杂可编程逻辑器件)。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第三设备辅助车辆加入车队的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例对第一种车队进行管理的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图16所示，本发明实施例车辆加入车队的方法，包括：
步骤1601、位于车队的车辆中的第三设备在接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息后，根据所述请求消息判断是否允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队；
步骤1602、若所述第三设备允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队，则向所述第四设备返回允许加入消息，以使所述第四设备在接收到所述允许加入消息后控制所述第四设备所在的车辆加入所述车队。
可选的，该方法还包括：
若所述第三设备不允许所述第四设备所在的车辆接入所述车队，则向所述第四设备返回拒绝加入消息。
可选的，在位于车队中的第三设备接收到位于所述车队之外的车辆中的第四设备发送的请求消息之前，还包括：
所述第三设备周期性的广播接入信道资源，以使所述第四设备使用所述接入信道资源向所述第三设备发送请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，在满足下列条件中的部分或全部时，所述第三设备允许所述第四设备所在的车辆加入所述车队：
所述第三设备确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆标识，在所述车队允许加入的车辆标识的范围内；
所述第三设备确定所述请求消息中包含的加入车队的车辆类型，与所述车队中的车辆的车辆类型一致；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为单车加入时，所述第三设备确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车辆；
在所述请求消息中包含的加入车队的方式为车队加入时，所述第三设备确定所述车队能够容纳所述第四设备所在的车队。
可选的，所述允许加入消息包括下列信息中的部分或全部：
车队的接收资源池、车队中车辆的相关信息、为加入车辆配置的发送资源池、用于第四设备反馈加入车队成功的专用时频资源、同步配置信息、用于感知资源是否可用的感知sensing配置信息。
可选的，所述拒绝加入消息包括拒绝原因和/或其他车队的信息。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了第一种车辆加入车队的第四设备，由于该第四设备解决问题的原理与本发明实施例车辆加入车队的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图17所示，本发明实施例第一种车辆加入车队的第四设备，其中该第四设备位于车队之外的车辆中，包括：
第二发送模块1701，用于向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息；
第四接收模块1702，用于若接收到所述第三设备返回的允许加入消息，控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
可选的，所述第四接收模块1702，还用于：
若接收到所述第三设备返回的拒绝加入消息，确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
可选的，所述第二发送模块1701，还用于：
在向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息之前，周期性的监听所述第三设备广播的接入信道资源；
所述第二发送模块1701，具体用于：
使用所述接入信道资源向所述第三设备发送的请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，所述拒绝加入消息中包括其他车队的信息，所述第四接收模块1702，还用于：
在确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队之后，根据所述其他车队的信息，向所述其他车队发送请求消息。
如图18所示，本发明实施例车队进行管理的第二种第四设备，其中该第三设备位于车队的车辆中，包括：总线1800，处理器1801、收发机1802、总线接口1803、存储器1804、用户接口1805。
处理器1801，用于读取存储器1804中的程序，执行下列过程：
通过收发机1802向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息；若通过收发机1802接收到所述第三设备返回的允许加入消息，控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
收发机1802，用于在处理器1801的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器1801，还用于：
若接收到所述第三设备返回的拒绝加入消息，确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
可选的，所述处理器1801，还用于：
在向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息之前，周期性的监听所述第三设备广播的接入信道资源；
所述处理器1801，具体用于：
使用所述接入信道资源向所述第三设备发送的请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，所述拒绝加入消息中包括其他车队的信息，所述处理器1801，还用于：
在确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队之后，根据所述其他车队的信息，向所述其他车队发送请求消息。
在图18中，总线架构(用总线1800来代表)，总线1800可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线1800将包括由通用处理器1801代表的一个或多个处理器和存储器1804代表的存储器的各种电路链接在一起。总线1800还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口1803在总线1800和收发机1802之间提供接口。收发机1802可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机1802从其他设备接收外部数据。收发机1802用于将处理器1801处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口1805，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器1801负责管理总线1800和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器1804可以被用于存储处理器1801在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器1801可以是cpu、asic、fpga或cpld。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第四设备辅助车辆加入车队的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例车辆加入车队的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图19所示，本发明实施例车辆加入车队的方法包括：
步骤1901、位于车队之外的车辆中的第四设备向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息；
步骤1902、若接收到所述第三设备返回的允许加入消息，所述第四设备控制所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
可选的，该方法还包括：
若接收到所述第三设备返回的拒绝加入消息，所述第四设备确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队。
可选的，在位于车队之外的车辆中的第四设备向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息之前，还包括：
所述第四设备周期性的监听所述第三设备广播的接入信道资源；
所述位于车队之外的车辆中的第四设备向位于车队中的车辆的第三设备发送请求消息，包括：
所述第四设备使用所述接入信道资源向所述第三设备发送的请求消息。
可选的，所述请求消息包括下列信息中的部分或全部：
车队标识、车队中的头车标识、加入车队的车辆标识、加入车队的车辆类型、加入车队的方式。
可选的，所述拒绝加入消息中包括其他车队的信息，在所述第四设备确定不允许所述第四设备所在的车辆加入到所述车队之后，还包括：
所述第四设备根据所述其他车队的信息，向所述其他车队发送请求消息。
另外，本发明实施例还提供一种车辆离开车队的系统。如图20所示，包括位于车队的车辆中的第五设备2001和至少一个位于该车队的车辆中的第六设备2002。
第五设备2001，用于判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件；若确定所述第六设备所在的车辆满足所述离开车队条件，向所述第六设备发送离开消息，以使所述第六设备在接收到所述离开消息后控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
第六设备2002，用于接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息；在接收到所述离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队；其中，所述离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆满足离开车队条件后发送的。
需要说明的是，第五设备2001和第六设备2002位于车队的车辆中。该第五设备可以位于该车队的头车中，或者第五设备位于车队中预先确定的车辆中。在本发明实施例中，以第五设备位于车队的头车中为例进行说明，但本发明实施例所要保护的车辆离开车队的系统并不限于第五设备位于车队的头车中。
本发明实施例触发第五设备判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件的方式包括但不限于下面两种：
方式一、第五设备接收到第六设备发送的请求离开消息后，判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。
请求离开消息中包括离开原因和/或第六设备所在的车辆标识。
其中，离开原因可以是改变为非全自动驾驶模式，或者可以是车辆到达目的地。
方式二、第五设备主动判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。
需要说明的是，第五设备主动判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件之前，一般会通过事件触发第五设备进行判断。具体的事件触发方式可以是基站通知第五设备判断第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。例如，基站通知第五设备前方道路变窄，或前方道路堵塞。
第五设备判断第六设备所在的车辆是否满离开条件，其中所述离开车队条件包括下列中的部分或全部：
条件1、车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式；
条件2、车辆已到达目的地；
条件3、当前路况允许车辆离开车队。
例如，当第五设备确定第六设备所在的车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式，并且当前路况允许车辆离开车队时，确定第六设备所在的车辆满足离开条件；
或者当第五设备确定第六设备所在的车辆已到达目的地，并且当前路况允许车辆离开车队时，确定第六设备所在的车辆满足离开条件。
下面针对第五设备是否允许第六设备离开车队分别进行说明。
一、第五设备确定第六设备所在的车辆满足离开条件。
第五设备向所述第六设备发送离开消息；
相应的，第六设备在接收到所述离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
其中，离开消息可以是rrc信令，或者是pc5信令；该离开消息可以通过sidelink或者uu口进行传输。
需要说明的是，由于车队中的车辆为自动驾驶模式，该车辆中包含对车辆进行控制的主控模块，用于控制车辆的行驶状态。其中第六设备与主控模块可以为同一个模块，即第六设备既可以与车队中的其他通信设备进行通信，又可以对车辆进行控制；在该种情况下，第六设备在接收到离开消息后，直接控制所在的车辆离开车队。
另外，第六设备与主控模块还可以位于不同的模块中，第六设备在接收到离开消息后，通知主控模块离开车队，以使主控模块控制所在的车辆离开车队。
第六设备所在的车辆离开车队后，该第六设备释放与车队相关的收发资源配置。
下面以方式一为例，说明本发明实施例的车辆离开车队方法的整体流程图。
如图21所示，本发明实施例车辆离开车队的方法包括：
步骤2101、第六设备向第五设备发送请求离开消息；
其中，请求离开消息中包括离开原因和/或第六设备所在的车辆标识。
步骤2102、第五设备根据所述请求离开消息确定所述第六设备所在的车辆满足离开车队条件。
步骤2103、第五设备向所述第六设备发送离开消息；
步骤2104、第六设备在接收到所述离开消息后控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队，并释放与车队相关的收发资源配置。
二、第五设备确定第六设备所在的车辆不满足离开条件。
第五设备向所述第六设备发送拒绝离开消息；
相应的，第六设备接收所述第五设备发送的拒绝离开消息；在接收到所述拒绝离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶。
其中，拒绝离开消息可以是rrc信令，或者是pc5信令；该拒绝离开消息可以通过sidelink或者uu口进行传输。
假设离开车队条件为车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式，和当前路况允许车辆离开车队。若第五设备接收到第六设备的请求离开消息后，确定第六设备所在的车辆驾驶模式改变为非全自动驾驶模式，但当前路况不允许车辆离开车队，则第五设备确定第六设备所在的车辆不满足所述离开车队条件，第五设备向所述第六设备发送拒绝离开消息。
拒绝离开消息中包括拒绝原因和/或等待时间
其中，拒绝原因可以是不允许改变驾驶模式，或者可以是当前路况不允许离开车队。
拒绝消息中包含的等待时间，用于通知第六设备在经过该等待时间之后，再次向第五设备发送请求离开消息。
即，若所述拒绝车队消息中包含等待时间；所述第六设备在经过所述等待时间之后，再次向所述第五设备发送请求离开消息。
第六设备收到拒绝离开消息后，控制所在车辆继续留在本车队中，继续使用车队相关收发资源配置；若拒绝离开消息中包含等待时间，则第六设备在经过等待时间之后再向车头发起请求离开消息。
如图22所示，本发明实施例车辆离开车队方法的整体流程图包括：
步骤2201、第六设备向第五设备发送请求离开消息；
其中，请求离开消息中包括离开原因和/或第六设备所在的车辆标识。
步骤2202、第五设备根据所述请求离开消息确定所述第六设备所在的车辆不满足离开车队条件。
步骤2203、第五设备向所述第六设备发送拒绝离开消息；
其中拒绝离开消息中包含等待时间。
步骤2204、第六设备在接收到所述拒绝离开消息后控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶。
步骤2205、第六设备在经过所述等待时间之后，再次向所述第五设备发送请求离开消息。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了第一种车辆离开车队的第五设备，由于该第五设备解决问题的原理与本发明实施例车辆离开车队的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图23所示，本发明实施例的第一种车辆离开车队的第五设备，所述第五设备位于车队的车辆中，包括：
判断模块2301，用于判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件；
第三发送模块2302，用于若确定所述第六设备所在的车辆满足所述离开车队条件，向所述第六设备发送离开消息，以使所述第六设备在接收到所述离开消息后控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
可选的，所述离开车队条件包括下列中的部分或全部：
车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式；
车辆已到达目的地；
当前路况允许车辆离开车队。
可选的，所述判断模块2301，还用于：
在判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件之前，接收所述第六设备发送的请求离开消息。
可选的，所述第三发送模块2302，还用于：
若确定所述第六设备所在的车辆不满足所述离开车队条件，向所述第六设备发送拒绝离开消息。
如图24所示，本发明实施例第二种车辆离开车队的第五设备，包括：总线2400，处理器2401、收发机2402、总线接口2403、存储器2404、用户接口2405。
处理器2401，用于读取存储器2404中的程序，执行下列过程：
判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件；若确定所述第六设备所在的车辆满足所述离开车队条件，通过收发机2402向所述第六设备发送离开消息，以使所述第六设备在接收到所述离开消息后控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
收发机2402，用于在处理器2401的控制下接收和发送数据。
可选的，所述离开车队条件包括下列中的部分或全部：
车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式；
车辆已到达目的地；
当前路况允许车辆离开车队。
可选的，所述处理器2401，还用于：
在判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件之前，接收所述第六设备发送的请求离开消息。
可选的，所述处理器2401，还用于：
若确定所述第六设备所在的车辆不满足所述离开车队条件，向所述第六设备发送拒绝离开消息。
在图24中，总线架构(用总线2400来代表)，总线2400可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线2400将包括由通用处理器2401代表的一个或多个处理器和存储器2404代表的存储器的各种电路链接在一起。总线2400还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口2403在总线2400和收发机2402之间提供接口。收发机2402可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机2402从其他设备接收外部数据。收发机2402用于将处理器2401处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口2405，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器2401负责管理总线2400和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器2404可以被用于存储处理器2401在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器2401可以是cpu、asic、fpga或cpld。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第五设备辅助车辆离开车队的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例对车辆离开车队的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图25所示，本发明实施例车辆离开车队的方法包括：
步骤2501、位于车队的车辆中的第五设备判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件；
步骤2502、若确定所述第六设备所在的车辆满足所述离开车队条件，所述第五设备向所述第六设备发送离开消息，以使所述第六设备在接收到所述离开消息后控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
可选的，所述离开车队条件包括下列中的部分或全部：
车辆的驾驶模式改变为非全自动驾驶模式；
车辆已到达目的地；
当前路况允许车辆离开车队。
可选的，在所述位于车队的车辆中的第五设备判断所述车队的车辆中第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件之前，还包括：
所述第五设备接收所述第六设备发送的请求离开消息。
可选的，该方法还包括：
若确定所述第六设备所在的车辆不满足所述离开车队条件，所述第五设备向所述第六设备发送拒绝离开消息。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了第一种车辆离开车队的第六设备，由于该第六设备解决问题的原理与本发明实施例车辆离开车队的系统相似，因此该设备的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图26所示，本发明实施例第一种车辆离开车队的第六设备，所述第六设备位于车队的车辆中，包括：
第五接收模块2601，用于接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息；其中，所述离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆满足离开车队条件后发送的；
处理模块2602，用于在接收到所述离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
可选的，所述第五接收模块2601，还用于：
在接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息之前，向所述第五设备发送请求离开消息，以使所述第五设备根据所述请求离开消息判断所述第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。
可选的，所述第五接收模块2601，还用于：
接收所述第五设备发送的拒绝离开消息；其中，所述拒绝离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆不满足离开车队条件后发送的；在接收到所述拒绝离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶。
可选的，所述拒绝车队消息中包含等待时间；
所述第五接收模块2601，还用于：
在控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶之后，在经过所述等待时间之后，再次向所述第五设备发送请求离开消息。
如图27所示，本发明实施例第二种车辆离开车队的第六设备，包括：总线2700，处理器2701、收发机2702、总线接口2703、存储器2704、用户接口2705。
处理器2701，用于读取存储器2704中的程序，执行下列过程：
接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息；其中，所述离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆满足离开车队条件后发送的；在接收到所述离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
收发机2702，用于在处理器2701的控制下接收和发送数据。
可选的，所述处理器2701，还用于：
在接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息之前，向所述第五设备发送请求离开消息，以使所述第五设备根据所述请求离开消息判断所述第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。
可选的，所述处理器2701，还用于：
接收所述第五设备发送的拒绝离开消息；其中，所述拒绝离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆不满足离开车队条件后发送的；在接收到所述拒绝离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶。
在图27中，总线架构(用总线2700来代表)，总线2700可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线2700将包括由通用处理器2701代表的一个或多个处理器和存储器2704代表的存储器的各种电路链接在一起。总线2700还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口2703在总线2700和收发机2702之间提供接口。收发机2702可以是一个元件，也可以是多个元件，比如多个接收器和发送器，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。例如：收发机2702从其他设备接收外部数据。收发机2702用于将处理器2701处理后的数据发送给其他设备。取决于计算系统的性质，还可以提供用户接口2705，例如小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆。
处理器2701负责管理总线2700和通常的处理，如前述所述运行通用操作系统。而存储器2704可以被用于存储处理器2701在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器2701可以是cpu、asic、fpga或cpld。
基于同一发明构思，本发现实施例还提供了一种第六设备辅助车辆离开车队的方法，由于该方法解决问题的原理与本发明实施例对第二种车队进行管理的系统相似，因此该方法的实施可以参见系统的实施，重复之处不再赘述。
如图28所示，本发明实施例一种车辆离开车队的方法包括：
步骤2801、位于车队的车辆中的第六设备接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息；其中，所述离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆满足离开车队条件后发送的；
步骤2802、所述第六设备在接收到所述离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆离开所述车队。
可选的，在所述位于车队的车辆中的第六设备接收位于所述车队的车辆中的第五设备发送的离开消息之前，还包括：
所述第六设备向所述第五设备发送请求离开消息，以使所述第五设备根据所述请求离开消息判断所述第六设备所在的车辆是否满足离开车队条件。
可选的，该方法还包括：
所述第六设备接收所述第五设备发送的拒绝离开消息；其中，所述拒绝离开消息是所述第五设备在确定所述第六设备所在的车辆不满足离开车队条件后发送的；
所述第六设备在接收到所述拒绝离开消息后，控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶。
可选的，所述拒绝车队消息中包含等待时间；
在所述第六设备控制所述第六设备所在的车辆继续在所述车队行驶之后，还包括：
所述第六设备在经过所述等待时间之后，再次向所述第五设备发送请求离开消息。
需要说明的是，本发明实施例车辆加入车队的系统和车辆离开车队的系统可以由一个系统实施。虽然本发明实施例上述内容中，车辆加入的过程和车辆离开的过程由两个系统实施，但并不意味着两个过程必须分开实施。
同时，需要说明的是，本发明实施例上述内容中将车辆加入车队的过程和车辆离开车队的过程分成两个方案进行描述，但本发明实施例想要保护的技术方案还包括，车辆加入车队的过程和车辆离开车队的过程在一个方案中实施的方案。由于车辆加入车队的过程和车辆离开车队的过程在一个方案中实施的方案，与分别实施例的方案类似，在次不再详细赘述。
以上参照示出根据本申请实施例的方法、装置(系统)和/或计算机程序产品的框图和/或流程图描述本申请。应理解，可以通过计算机程序指令来实现框图和/或流程图示图的一个块以及框图和/或流程图示图的块的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专用计算机的处理器和/或其它可编程数据处理装置，以产生机器，使得经由计算机处理器和/或其它可编程数据处理装置执行的指令创建用于实现框图和/或流程图块中所指定的功能/动作的方法。
相应地，还可以用硬件和/或软件(包括固件、驻留软件、微码等)来实施本申请。更进一步地，本申请可以采取计算机可使用或计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，其具有在介质中实现的计算机可使用或计算机可读程序代码，以由指令执行系统来使用或结合指令执行系统而使用。在本申请上下文中，计算机可使用或计算机可读介质可以是任意介质，其可以包含、存储、通信、传输、或传送程序，以由指令执行系统、装置或设备使用，或结合指令执行系统、装置或设备使用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。